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文档简介

《工业机器人的编程与应用》课程学校：常州高级技工学校制作人：瞿敏敏

时间：2022.1ABB工业机器人控制器ABB工业机器人控制器

ABB第五代机器人控制器如下图所示，它的运动、控制技术、TrueMove（准确移动）和QuickMove（快速移动）是精度、速度、周期时间、可编程性以及与外部设备同步性等机器人性能指标的重要保证。图ABB工业机器人控制器ABB工业机器人控制器

控制器是根据指令以及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的部分。其基本功能有：示教、记忆、位置伺服、坐标设定。控制器用于安装ABB工业机器人系统需要的各种控制单元，并进行数据处理及储存、执行程序等，它是机器人系统的大脑。ABB工业机器人控制器

控制柜按钮面板说明如下表所示：ABB工业机器人控制器

机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与编码器信号线、用户电缆的连接，如下图所示。ABB工业机器人控制器

控制器左下角是ABB工业机器人控制器与机器人本体的接线口，如下图所示。XPO:接总电源进线、XS1:机器人主电缆连接至机器人主电输入口（动力线接口）、X数据线接口、XS4:示教器数据线接口、XS41：力控制选项信号电缆入口有力控制选项才有用。ABB工业机器人控制器

下图为机器人本体上的接线端口，其中上面一排是气动接口，左下

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