平面机构运动简图课件

课程的内容9/20/20231常用机构和通用零部件的工作原理，运动特点、结构特点、基本的设计理论和计算方法。课程的性质性质：专业技术基础课作用：承上启下特点：科学性，综合性，实践性课程的任务了解常用机构的结构，运动特性，初步具有分析和设计常用机构的能力。掌握通用零件的工作原理、结构特点、设计计算和维护等知识并初步具有设计简单机械传动装置的能力。具有运用标准，规范，手册，查阅相关技术资料能力。获得本学科实验技能的初步训练。通过本课程的学习为后续专业课程打好基础。第一章 平面机构的运动简图及自由度9/20/20232平面机构的组成平面机构自由度及其计算平面机构运动简图及绘制画法平面机构具有确定相对运动的条件§1-1平面机构的组成蜗杆传动曲柄滑块机构9/20/20233平面机构：各构件在同一平面或相互平行的平面内运动空间机构：各构件不完全在同一平面或相互平行的平面内运动动画演示1、概念：

机构：是具有确定相对运动的构件的组合构件：机构中的（最小）运动单元;由一个或若干个零件刚性联接而成2、组成：机架：固定不动的构件原动件：输入运动规律的构件从动件：其它的活动构件一、机构的组成与分类9/20/20234二、自由度一个作平面运动的自由构件有三个独立运动的可能性。构件所具有的这种独立运动的数目称为构件的自由度。所以一个作平面运动的自由构件有

3个自由度,

作空间运动的自由构件有6个

自由度。当这些构件之间

以一定的方式联接起

来成为机构时，各个

构件不再是自由构件。两相互接触的构件间

只能作一定的相对运

动，自由度减少。这

种对构件独立运动所

施加的限制称为约束。9/20/20235三、运动副及其分类限制两个自由度：（两个移动）保留一个自由度（转动）概念：两构件直接接触又存在一定相对运动的可动联接。类型：低副和高副（一） 低副两构件通过面接触而构成的运动副称为低副。根据两构件间的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。1.转动副

（或铰链）两构件只能在一个平面内作相对转动9/20/202362.移动副两构件只能沿某一方向线作相对移动的运动副称为移动副。限制两个自由度：（一个移动，一个转动）保留一个自由度（移动）9/20/20237（二）高副两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。限制一个自由度：（一个移动）保留两个自由度（一个移动，一个转动）9/20/20238§1-2平面机构运动简图9/20/20239和运动有关的：运动副的类型、数目、相对位置、构件数目

和运动无关的：构件外形、截面尺寸、组成构件的零件数目、运动副的具体构造1、机构运动简图：简明表示机构中各构件之间相对运动关系的图形。基本要求：

用简单线条表示构件规定符号代表运动副按比例定出运动副的相对位置与原机械具有完全相同的运动特性机构示意图：只需表明机构运动传递情况和构造特征，不必按严格比例所画的图形构件（杆）：杆、轴类构件机架同一构件两副构件三副构件9/20/2023102、常用构件和运动副的表示方法：（2）运动副的符号转动副：移动副：9/20/202311凸轮副：齿轮副：9/20/202312常用构件和运动副的表示方法9/20/2023133、绘制机构运动简图的步骤9/20/2023144）确定比例；5）用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画)）原动件用箭头标出运动方向分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目；分清原动件、机架和从动件确定所有运动副的类型和数目，测量各运动副之间位置；选择合理的位置（即能充分反映机构的特性），确定视图方向(或者mm/mm)例： 试绘制内燃机的机构运动简图9/20/202315例题1：内燃机10/1/202316CABEFDG例题2：破碎机10/1/202317偏心轮机构绘制运动副时注意事项1)绘制转动副时，转动副的位置是关键：代表转动副小圆的圆心必须与回转中心重合；两个转动副中心连线的长度一定要精确。偏心轮和圆弧形滑块是转

动副的特殊形式。它们的

绘制是易错点。绘制时关

键是要找出相对转动中心。10/1/2023182)绘制移动副时，导路的方向和位置是关键。必须注

意：代表移动副的滑块，其导路的方向必须与相对移

动的方向一致；转动副到移动副导路间的距离要精确。10/1/202319:1.

分析机构的组成及运动情况，确定机构中的机架、原动部分、传动部分和执行部分，以确定运动副的数目。10/1/202320循着运动传递的路线，逐一分析每两个构件间相对运动的性质，确定运动副的类型和数目;恰当地选择投影面：一般选择与机械的多数构件的运动平面相平行的平面作为投影面。选择适当的比例尺, 定出各运动副之间的相对位置，

用规定的简单线条和各种运动副符号, 将机构运动简图画出来。小结：10/1/202321§1-3平面机构的自由度10/1/202322一、平面机构的自由度计算机构的自由度：机构中活动构件相对于机架所具有的独立运动的数目。（与构件数目，运动副的类型和数目有关）如果：活动构件数：n低副数：

pl高副数：

ph联接前，总自由度：3n联接后，引入的总约束数：2pl+phF=3n

-(

2pl

+

ph

)=3n

-

2pl

-

ph机构自由度F：机构自由度计算举例：12312345F

=3n－2pl－ph=

3×

4－2×

5－0=2F

=3n－2p

－pl

h2=

3×

－2×

2－1=14F

=3n－2pl－ph=

3×

3－2×

4－

0=1BCAF

=3n－2pl－ph=

3×

3－2×

4－

010/1/202323=1F

=3n－2pl－ph=

3×

4－2×

5－

1=1机构自由度计算举例：牛头刨床F=3n-

2PL-Ph=3×6-2×8-1=1解：n=6,PL=8,Ph=110/1/202324二、平面机构具有确定相对运动的条件机构要能运动，它的自由度必须大于零。机构的自由度表明机构具有的独立运动数。由于每一个原动件只可从外界接受一个独立运动规律（如内燃机的活塞具有一个独立的移动）因此：当机构的自由度为1时，只需有一个原动件；当机构的自由度为2时，则需有2个原动件。F

=3n－2pl－ph=

3×

4－2×

5－0=

2F

=3n－2pl－ph=

3×

3－2×

5－0=

-1F

=3n－2pl－ph=

3×

2－2×

3－0=0BCABADECAEBCD10/1/202325F>0,F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。(F=0,刚性桁架)原动件数=F，运动确定原动件数<F，运动不确定故机构具有确定相对运动的必要条件是：原动件数目应等于机构的自由度数目。10/1/202326原动件数>F，机构破坏结论：机构具有确定相对运动的充要条件：机构自由度>0原动件数＝机构自由度数缝纫机刺布机构油泵10/1/202327F=3n-

2PL-Ph=3*5-2*6-0=3F=3n-

2PL-Ph=3*5-2*7-0=11.复合铰链：两个以上个构件在同一条轴线上形成的转动副。由K个构件组成的复合铰链包含的转动副数目应为（K-1）个。三、

注意事项10/1/202328F=3n-

2PL-Ph=3*3-2*3-1=2F=3n-

2PL-Ph=3*2-2*2-1=12、局部自由度在机构中，某些构件具有不影响其它构件运动的自由度局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件—排除10/1/2023293、虚约束—排除重复而不起独立限制作用的约束称为虚约束。计算机构的自由度时，虚约束应除去不计。虚约束经常发生的场合:A两构件之间构成多个运动副时B两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保持不变时C联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时D机构中对运动不起作用的对称部分10/1/202330A、两构件之间构成多个运动副时两构件组合成多个转动副，且其轴线重合两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数3

32211目的：为了改善构件的受力情况10/1/202331F＝3n－2PL－PH＝3×2－2×

2－1＝1讨论： 两构件构成多个导路平行的移动副F=3n-

2PL-Ph=3*3-2*5-0=-1F=3n-

2PL-Ph=3*3-2*4-0=1例子分析：10/1/202332B、两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时F＝3n－2PL－PH＝3×

3－2×

4－0在这两个例子中，加与不加红色构件MN效果完全一样，为

虚约束解决方法：计算时应将构件MN及其引入的约束去掉F＝3n－2PL－PH＝3×

4－2×

6－0＝

0NM错对＝

1F＝3n－2P

－PL

H＝3×3－2×

4－0＝110/1/202333C、两构件上联接点的轨迹重合2在该机构中，构件2上的点C

与构件33上的点C

轨迹重合，为虚约束解决方法：计算时应将构件3及其引入的约束去掉同理，也可将构件4当作虚约束，将

构件4及其引入的约束去掉，效果完全一样BAC(C2,C3)10/1/202334D1234F＝3n－2PL－PH＝3×3－2×

4－0＝1D、机构中对运动不起作用的对称部分F＝3n－2PL－PH＝3×3－2×

3－2＝1123在该机构中，齿轮2、3、4圆周对称，为虚约束目的：为了改善构件的受力情况解决方法：计算时应将齿轮２和3及其引入的约束去掉同理，将齿轮2和４当作虚约束去掉，完全一样45６10/1/202301机械原理动画素材\周转轮系-虚约束.rm35

轮系虚约束——结论机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动采用虚约束是为了:改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则

必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几何条件110/1/20233623C处为复合铰链,计算时为（3-1)=2个铰链；

E、E'为虚约束应去掉一个；F处为局部自由度应去掉。例子分析：=3×7-2

×9-1=2F=3n-2PL-PHE'EFC10/1/202337C处为复合铰链,计算时为（3-1)=2个铰链；

D处为虚约束应去掉；B处为局部自由度应去掉。2和3为一个构件。F=3n-2PL-PHBCD=3×9-2

×12-2=110/1/202338F

=3n－2pl－ph=

3×

5－2×

7－0=1F

=3n－2pl－ph=

3×3