2023车路协同智能路侧决策系统数据接口规范

车路协同智能路侧决策系统数据接口规范II目 次目 次 I前 言 I1范围 1规性用件 1术和义 1缩语 2整架构 2云交内容 3边交内容 12边交内容 13云交内容 14附录A 15PAGEPAGE100车路协同智能路侧决策系统数据接口规范范围本文件旨在规定车路协同智能路侧决策系统系统各部分之间的数据接口和交互内容。（YD/T3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求YD/T3755基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备技术要求T/CSAE53-2017合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（一阶段）T/CSAE157-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）T/CASE158-2020基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容T/ITS0117合作式智能运输系统RSU与中心子系统间数据接口规范3.1智能路侧决策系统roadsideintelligentdecision-makingsystem位于道路侧的可为智能网联车辆及路侧管控设备提供决策指令以提升总体交通收益的系统，可以3.2云平台cloudplatform承担中心决策功能的独立平台或功能模块。3.3边缘计算节点multi-accessedgecomputingnode部署在道路承担路侧近端决策功能并具备汇聚其他道路附属设施数据和分析处理能力、支持标准化应用服务运行和指令发布的计算设备。缩略语5G：第五代移动通信技术（the5thGenerationMobileCommunicationTechnology）APP：移动端应用程序（Application）C-V2X：蜂窝车联网（Cellular-V2X）MQTT：消息队列遥测传输协议（MessageQueuingTelemetryTransport）OBU：车载单元（On-BoardUnit）OTA：空中下载技术（Over-the-AirTechnology）RTSP：实时流传输协议（RealTimeStreamingProtocol）RSU：路侧单元（RoadSideUnit）V2X：车载单元与其他设备通信（VehicletoEverything）图1：整体架构图T/CASE290—2022A、涉及到的接口如下：智能路侧决策系统各部分交互数据主要分为业务数据、管理数据、流媒体数据三类。——云边数据交互：MECMQTTMQTTRTSP——边边数据交互：RTSP——边端数据交互：RSUC-V2X——云端数据交互：5G/MEC由路侧边缘计算节点上传合作感知信息，其中包括路侧安全消息RSM、道路交通标识RSI、实时相位消息SPAT等信息，支持的V2X标准消息应符合表A.3的规定。路侧安全信息RsmData作为交通参与者的基本安全状态信息，广播给周边车辆，支持这些车辆的相关应用。数据类型参考《T/CSAE53-2020V2XRSMRSMParticipantDataObstacleDataParticipantDataParticipantData表A4ObstacleData障碍物感知由类型ObstacleData定义，应符合表A.12的规定。输出包括障碍物id、障碍物类型、障碍物位置尺寸等信息。数据结构应符合各自对应附录表格。交通参与者信息与障碍物信息中定义了消息的数据来源、参与者与障碍物尺寸、各数据精度指标，具体如下：——由DataSource数据结构定义给出消息的数据来源，应符合表A.14的规定；——由物体尺寸ParticipantSize字段定义参与者及障碍物的长、宽、高，应符合表A.19的规定；——PositionConfidenceSetA.2195%置95%度方向加速度精度lonAccelConfid、纬度方向加速度精度latAccelConfid、垂直方向加速度精度verticalAccelConfidA.——MotionConfidenceSet描述车辆运行状态的精度描述交通参与者或障碍物的运动状态的精度，包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度，应符合表A.29的规定；——PositionConfidenceO.Olm到500m15T/CSAE53-2020》中的PositionConfidence。BsmData由于本数据结构同时被用于其他交通参与者的实时信息，本部分只讨论与车路协同与V2X通信相关的内容，部分数据OBU可通过车辆总线获得，路侧感知无法获得。基本安全信息在公共数据结构中由BsmData定义，应符合表A.33的规定：——其中obuIdOBU的Id8若非由OBU产生（如雷达、视频等路侧感知设备感知）则为空串。——PositionAccuracy定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中半长轴的大小、半短轴的大小和正北方向顺时针到最近半长轴的夹角大小，应符合表A.34的规定。——TransmissionState定义车辆挡位状态，任何相关的速度都与所使用的车辆参考系有关，数字A.34——BrakeAppliedStatus定义四轮分别的刹车状态，这里将车辆的轮胎分为左前、右前、左后、右后四组，当车辆进行刹车时，该数值分别指示了四组轮胎的刹车情况；当车辆为单排轮胎（摩托车等）时，以左前和左后表示其前后轮，后侧轮胎对应数值置为0；当车辆某一组轮胎由多个组成时，其状态将等效到一个数值来表示，应符合表A.38的规定。车辆刹车系统状态BrakeSystemStatu数据结构定义车辆的刹车状态，包括踏板、车轮、牵引力、制定防抱死等系统应符合表A.36的规定：——BrakeBoostApplied通过刹车辅助系统的状态，指示车辆紧急刹车状态，刹车辅助系统通过判断紧急情况是否需要急刹车，从而接管刹车系统，在驾驶员未来得及做出反应时进行刹车，辅助系统可能通过监测油门踏板的突然松开或前置检测器，来判断紧急刹车的需求，应符合表A.42的规定；——ThrottleAppliedStatus定义四轮分别的动力状态，这里将车辆的轮胎分为左前、右前、左后、右后四组，当车辆进行给油时，该数值分别指示了四组轮胎的动力情况；当车辆为单排轮胎（摩托车等）时，以左前和左后表示其前后轮，后侧轮胎对应数值置为0；当车辆某一组轮胎由多个组成时，其状态将等效到一个数值来表示，应符合表A.48的规定。TrafficFlowTrafficFlowA.49TrafficFlowStatType交通流统计方式信息由属性TrafficFlowStatType定义，分为TrafficFlowStatByInterval和TrafficFlowStatBySignalCycle两类，应符合表A.50的规定：——TrafficFlowStatByInterval为按照固定时间间隔进行统计，应符合表A.51的规定；——TrafficFlowStatBySignalCycle为按信号控制周期方式统计，应符合表A.52的规定。TrafficFlowStat单路网元素统计值数据为上报交通流三参数及车头时距、车头间距、行程时间、车均延误、排队长度和拥堵指数等。上报时绑定到检测器、车道、断面、交叉口转向等各类地图元素。单路网元素统计值由TrafficFlowStat类型定义，应符合表A.53的规定。TrafficFlowStatMapElement表示，为OneOfid，TrafficFlowStatMapElementDetectorArea、LaneStatInfo、SectionStatInfo、LinkStatInfo、ConnectingLaneStatInfo、ConnectionStatInfo、MovementStatInfo属A.54——DetectorArea如）idDetectorArea定义，应符合表A.55的规定；——LaneStatInfoididLaneStatInfoA.56——路段区段分段对象SectionStatInfo提供路段的区间分段编号，所属路段link的编号和信息定义拓展id以保证全局唯一。车道对象由LaneStatInfo定义，应符合表A.57的规定；——有向路段对象LinkStatInfo可以定义进口道或出口道信息，提供节点Id关联Link的上游节点Id，由字段LinkStatInfo定义，应符合表A.58的规定；——路口对象NodeStatInfo参考T/CSAE53-2020，T/CSAE157—2020中Node制定NodeStatInfo，由NodeStatInfo定义，应符合表A.59的规定；——转向对象MovementStatInfo可以定义进口道转向信息，提供下游车道编号。由字段MovementStatInfo定义，应符合表A.60的规定。TrafficFlowExtension扩展交通流统计指标支持信号灯级、车道级、进口道级、路口级和转向的扩展交通指标，oneof类型，应符合表A.62的规定。——除上报上述交通流参数外，统计方式为信号周期时还需要上传信号补充元素统计值，由SignalControlIndexAdded类型定义，应符合表A.67的规定；——除通用交通指标之外的车道级交通指标，为可选字段。由LaneIndexAdded类型定义，应符合表A.63的规定；——除通用交通指标之外的车道级有向路段级交通指标。为可选字段。由LinkIndexAdded类型定义，应符合表A.64表A.65的规定；——除通用交通指标之外的车道级有向路段级交通指标。为可选字段。由MovementIndexAdded类型定义，应符合A.172的规定；——除通用交通指标之外的车道级有向路段级交通指标。为可选字段。由NodeIndexAdded类型定义，应符合表A.66的规定。RsiData交通事件和标志信息适用于由路侧单元向周围车载单元发布的交通事件信息以及交通标志信息，数据类型参考《T/CSAE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第V2XRSIGB/TGB5768.2-2009。道路交通事件信息RteData定义道路交通事件信息。由RteData结构体定义，应符合A.174的规定。其中包括：ObjdVauptii表A.69——EventSource数据结构定义了交通时间信息来源，应符合表A.70的规定；——RteType事件类型支持国标GB/T29100-2012中规定，具体见表A.71；——RTEPriority数据结构定义了事件优先级，应符合表A.72的规定；——RTE表A.73道路交通标志信息RtsDataGBRtsData表A.74——RTSPriority数据结构定义了标志优先级，应符合表A.75的规定；——RTS优先级取值列表定义了各类交通标志的优先级，其中套用于无边框的白色底板上的禁令标志优先，预留一个最优取值。应符合表A.76的规定。包括事件/标线时间及影响因素，具体如下：——RSITimeDetails表A.77——ReferencePath定义了事件或标志的影响半径，应符合表A.78的规定；——ReferenceLink定义了事件或标志的影响路段，包括上下游交叉口id及关联车道范围，应符合表A.79的规定；——ReferenceLanes定义了路段中指定的关联车道，应符合表A.80的规定。信号灯相位及配时信息SpatDataSpatData81——路口状态IntersectionState定义信控路口当前信号灯的状态，包括信号灯当前的控制模式状态及多个信号相位，由IntersectionState结构体定义，应符合表A.82的规定；——PhasePhase结A.A.84PhaseStatePhaseStateA.85——灯色LightState信号灯灯色支持熄灭、红闪、红灯灯9个灯色，由LightState结构体定义，应符合表A.86的规定；——TimeCountingDownTimeCountingDown图2完整的信号灯相位计时信息MapDataMapDataA.88mapMapA.89PointList（）：d)Link2e)Lane0.5米。Node

图3选取点的精度说明示意图Nodeid表A.90——Node中定义的路口编号NodeReferenceId包括了region（全局唯一的地区ID）和id（地区内部唯一的节点ID表A.91121.194468,31.2872822位eon34d（34010region1928，id4472；——link定义了所在路段的上游节点、路段限速、转向等信息，应符合表A.92的规定，linkex为路段拓展信息，暴扣路段参考线信息、转向拓展信息等，应符合表A.93的规定；——ProhibitedZone表A.123CloudSendReplyA.124云平台向边缘计算节点下发总体标准中定义的交互信息，包括信号配时基础方案、属子区（区间）\SignalScheme表A.211）\OptimDataA.211OptimPhase定表A.220由SpeedLimitSchemeA.206RampMetering表A.207RMScheme表A.208限制由DedicatedLaneControl定义动态专用车道控制指令，包括指令生成时间及具体指令内容，应符合表A.209的规定。由DLScheme定义按照参考坐标点及管控范围半径，制定车道管控范围，应符合表A.210的规定。OTADeviceRegisterDeviceRegister表A.125表A.126DeviceInfoDeviceInfo表A.128——由deviceId定义设备编号，设备编码采用80位格式，能够快速识别设备具体安装区域、识别设备种类、识别设备位置、识别设备上下级关系、方便基于设备编码查询和统计，以deviceId表A129的规定；——mapDeviceIdOId58mapDeviceId表A.130成为OId区域码（30位）+实体类型码（8位）+顺序码（8位），其中“8896.1.04.000000000.00000000”为OId区域码，经纬度暂时写0，随道路建模时一起编入；“06010111”DB31T401.1-20191部分——为了适应实际工程需要，引入桩号表示法，由Mileage定义。桩号信息位于mileage字段。字段K+000表A.131——EnableA.132——由IsReg定义是否注册，提供未注册或已注册两种情况，应符合表A.133的规定；——由DeviceModel定义设备型号信息，包括设备类型、型号名称及设备厂家等，应符合表A.134的规定；——由Config定义设备配置信息，包括五种消息的配置，应符合表A.135的规定；——由CrossInfo定义路口基础信息，包括路口编号、名称、智慧化水平等信息，应符合表A.143的规定；——由RoadInfo定义道路基础信息，包括道路id、名称、类型、等级等信息，应符合表A.144的规定。DeviceExtend设备向云端上传设备扩展及状态信息。由DeviceExtend定义，应符合表A.146的规定。DeviceDynamic提供更全面的设备描述和属性。由DeviceDynamic定义，应符合表A.148的规定。——由DeviceStatus定义设备运行异常信息，包括设备状态StatusType、异常类型AbnormalType和异常描述，应符合表A.149的规定；——由RunningInfo定义设备硬件运行信息，包括CPU、内存、磁盘、网络等运行信息，应符合表A.156的规定；——由ExternalDeviceStatus定义设备状态属性，包括电源状态、设备状态和连接状态，应符合表A.156的规定；——由DeviceRunStatusA.160DeviceHeartBeat设备向云端上报设备的心跳信息。由DeviceHeartBeat定义，应符合表A.170的规定。OTADeviceOtaUpgrade定义OTA升级结构体信息。由DeviceOtaUpgrade定义，应符合表A.171的规定。包括升级过程的进度状态，由OTA升级进度状态UpgradeErrorCode定义，应符合表A.173的规定。DeviceMaintenanceRecord下发运维状态记录。由DeviceMaintenanceRecord定义，应符合表A.174的规定。——由DeviceMaintenance定义设备运维管理配置信息，云控给设备下发运维管理配置信息，应符合表A.175的规定。其中由AddressChg定义了用于设备运维管理的中心子系统的网络地址或URL；——DeliveryStatus表A.179的规定。即时错误消息ErrorImmediateReportIdErrorImmediateReportA.180descriptionMECMecConfig用于配置和管理MEC环境的参数集合，由MecConfig定义，应符合表A.182的规定。7边边交互内容MECMECTCP/IP如MQTT）MECMECT/ITS0193—2022\\MEC与电警\卡口\摄像机的通信协议采用RESTful协议。MEC与电警\卡口\摄像机的应用接口详细定义和传递消息格式可参考《T/ITS0171-2021智能交通道路摄像机接口技术要求》；MECTCP/IPUDP如MQTTMECT/ITS0172-2021智能交通毫米波雷达交通状态检测器接口技术要求》；MECTCP/IPUDPMECT/ITS0173-2021MECTCPYD∕T3709-2020基于LTEA.MEC向RSU上报自身设备状态数据及外接的感知类传感器数据。由分布式环境通知消息A.183SceneType表A.184StatusDataA.185MECTCP/IPUDPMEC示信息，MEC——由VariableSpeedLimit定义C8一般性限速信息，规定不同高速公路及不同城市道路间限速点位的可变限速值，应符合表A.205的规定；C9表A.209MECTCP/IPUDPMEC定义、传递消息格式参考《GA/T1743-2020道路交通信号控制机信息发布接口规范》。其中规定SignalSchemeC11表A.209RSU与车辆之间进行业务数据交互：——车辆通过V2X通信模块上传转向需求、目的地、换道需求、汇入汇出、脱困需求等车辆意图及请求至RSU实现协同驾驶和交通规划；——RSU通过V2X通信模块下发决策/控制信息至车辆实现交通管控或驾驶（或行车）辅助应用。VirData表A.190的IarDataA.191包含两个碰撞参与者信息及碰撞时间。由CollisionWarning定义，应符合表A.222的规定。碰撞预警涉及的交通参与者具体信息，包括参与者经纬度、速度及类型等。由CollisionWarningParticipant定义，应符合表A.223的规定。表A.227云平台与车辆之间进行业务数据交互：——车辆通过上传数据实现车辆注册认证，通过上传车辆意图及请求信息实现路径规划等；——云平台通过下发路径方案等决策/控制信息实现路径诱导。vehicleregistSDKvehicleregistA.186vehicleconfirmvehicleconfirm表A.187vehicleauthvehicleauth表A.188vehicleupdate用于描述车辆的位置、导航状态和相关信息。包括经度、纬度、航向角、坐标系类型、车辆速度、导航状态、链接列表和时间戳等信息。由vehicleupdate定义，应符合表A.189的规定。VirData车辆进行车辆驾驶意图、优先请求、协作请求等信息的传递，见8.1。RoutePlanA.224附录A（规范性资料）交互数据消息集A.1引用说明部分字段引用自T/CSAE53-2020《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）》T/CSAE157—2020《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）》。表A.1 引用字段表名称说明LaneEx包括关联车道标识IdSTNodeId定义节点IdIdA.2合作感知信息表A.2 CamData元素(CamData)是否必选类型取值范围说明typeYuint8[1,16]type1MECverYstringSIZE(1,10)版本号，目前版本固定为“01”msgCntYuint8[0,127]定义消息编号。发送方对发送的同类消息(type=1)依次进行编号。编号循环发送。timestampYuint64产生消息的最早时间，UTC时间，单位毫秒，19700101000到现在的毫秒deviceIdYstringSIZE(80)MECESN者每个MEC的序列编号。只支持可见字符（ASCII码[32,126]）。mapDeviceIdYstringSIZE(58)位置相关的设备编号refPosYPosition3D()。注：MECsceneTypeNSceneType[0,3]表示场地类型ptcListNlist<ParticipantData>SIZE(1,255)定义目标物列表，属于RSM中的交通参与者obstacleListNlist<ObstacleData>SIZE(1,64)定义障碍物列表，属于RSM中的障碍物rteListNlist<RteData>rte(交)数据rtsListNlist<RtsData>定义突发动态标志标牌信息,此消息中包含的所有rts（道路交通标志）数据bsmListNlist<BsmData>OBURSU推MECRSUvirListNlist<VirData>车辆意图及请求消息rscListNlist<RscData>车辆协作或引导消息roadSignalStateNSpatData实时交通相位SPAT信息signalSchemeListNlist<SignalScheme>信号优化建议列表trafficFlowNlist<TrafficFlow>实时交通流信息detectedRegionNlist<Polygon>SIZE(1,8)定义感知区域列表toAlgorithmTimeNuint6419700101000到现在的毫秒toDatabusTimeNuint64到达当前接收端的时间戳，UTC时间，单位毫秒，19700101000toCloudTimeNuint64到达云端的时间戳，UTC时间，单位毫秒，19700101000到现在的毫秒表A.3 V2X标准消息集功能描述公共数据结构V2X标准消息集标准消息集版本\h路侧安全信息RsmDataMsg_RSMDayI\h基本安全信息BsmDataMsg_BSMDayI\h交通事件与标志RsiDataMsg_RSIDayII信号灯相位和配时信息SpatDataMsg_SPATDayI\h地图消息MapDataMsg_MAPDayII\h车辆意图及请求VirDataMsg_VIRDayII\h车辆协作与引导RscDataMsg_RSCDayIIRsmDataparticipantData表A.4 participantData元素(participantData)是否必选类型取值范围说明ptcTypeYParticipantType交通参与者类型ptcIdYShort[0,65535]交通参与者id，循环使用dataSourceYDataSource[0,255]数据来源deviceIdListYstring数据融合的来源设备id，json数组timestampYuint64Unix时间戳，交通参与者检测时间timeConfidenceNTimeConfidence时间置信度ptcPosYPosition3D交通参与者位置mapLocationNMapLocation所在地图位置，有地图信息时填写posConfidNPositionConfidenceSet位置精度speedYuint16[0,8191]速度，单位为0.02m/sheadingYuint16[0,28800]车辆航向角，单位为0.0125度motionConfidNMotionConfidenceSet运动状态精度accelSetNAccelerationSet4Way加速度accelerationConfidNAccelerationConfidence目标四轴加速度置信度ptcSizeNParticipantSize目标尺寸vehicleBandNstring车辆品牌vehicleTypeNVehicleType车型类型plateNoNstring车牌号，字符串，最大为36个字符，支持中文和数字，建议使用utf-8编码plateTypeNPlateType[0,16]车牌类型plateColorNPlateColor[0,6]车牌颜色vehicleColorNVehicleColor[0,13]车辆颜色ptcSizeConfidNParticipantSizeConfidence目标尺寸置信度ptcTypeExtNParticipantTypeExt目标类型扩展ptcTypeExtConfidNuint8[0,200]定义目标类型扩展的置信度;分辨率为0.005。statusDurationNuint16[0,65535]10相对于参考时间点（较晚）65535pathHistoryNlist<PathHistoryPoint>目标历史轨迹trackingNuint16[0,65535]目标追踪时间，单位spolygonNPolygon目标影响感知区域ParticipantType表A.5 ParticipantType枚举(ParticipantType)类型取值范围说明enum[0,4]OBJECTTYPE_PEDESTRIAN=3行人，OBJECTTYPE_RSU=4RSU自身VehicleType表A.6 车辆类型枚举(VehicleType)类型取值范围说明enum[0,93]基本车型定义UNKNOWN_VEHICLE_CLASS=0;//未配备、未知或不可用PASSENGER_VEHICLE_TYPE_UNKNOWN=10;//乘用车辆默认类型MOTOR_LIGHTTRUNK=20;//小型卡车、皮卡、面包车TRUCK_VEHICLE_TYPE_UNKNOWN25;//型MOTORCYCLE_TYPE_UNKNOWN=40;//摩托车默认类型TRANSIT_TYPE_UNKNOWN=50;//公交、短驳、换乘的默认类型EMERGENCY_TYPE_UNKNOWN60//细化分类如下所示UNKNOWN_VEHICLE_CLASS=0;//未配备、未知或不可用SPECIAL_VEHICLE_CLASS=1;//特殊车辆等级基本乘用车类型PASSENGER_VEHICLE_TYPE_UNKNOWN=10;//乘用车辆默认类型PASSENGER_VEHICLE_TYPE_OTHER=11;//乘用车类型其他轻型卡车、皮卡、厢式货车、面板LIGHT_TRUCK_VEHICLE_TYPE_UNKNOWN=20;//轻型卡车车辆默认类型LIGHT_TRUCK_VEHICLE_TYPE_OTHER=21;//轻型卡车车辆类型其他卡车，各种车轴类型，包括HPMS项目TRUCK_VEHICLE_TYPE_UNKNOWN=25;//大卡车、货车默认类型TRUCK_VEHICLE_TYPE_OTHER=26;//卡车，其他类型TRUCK_AXLE_CNT2=27;//两个轴，六个轮胎单单元TRUCK_AXLE_CNT3=28;//三轴，单单元TRUCK_AXLE_CNT4=29;//四个或更多轴，单个单元TRUCK_AXLE_CNT4_TRAILER=30;//四轴或更少轴，单拖车TRUCK_AXLE_CNT5_TRAILER=31;//五个或更少轴，单拖车TRUCK_AXLE_CNT6_TRAILER=32;//六轴或更多轴，单拖车TRUCK_AXLECNT5MULTITRAILER=33;//五个或更少的轴，多拖车TRUCK_AXLE_CNT6_MULTI_TRAILER=34;//六轴，多拖车TRUCK_AXLE_CNT7_MULTI_TRAILER=35;//七个或更多轴，多拖车摩托车类型MOTORCYCLE_TYPE_UNKNOWN=40;//摩托车默认类型MOTORCYCLE_TYPE_OTHER=41;//摩托车类型其他MOTORCYCLE_CRUISER_STANDARD=42;//摩托车巡洋舰标准SPORTUNCLAD，MOTORCYCLE_SPORT_UNCLAD=43;//摩托车MOTORCYCLE_SPORT_TOURING=44;//摩托车运动旅行MOTORCYCLE_SUPER_SPORT=45;//摩托车超级运动MOTORCYCLE_TOURING46;//MOTORCYCLE_TRIKE47;//MOTORCYCLE_WPASSENGERS=48;//摩托车带乘客运输类型TRANSIT_TYPE_UNKNOWN=50;//公交、短驳、换乘的默认类型TRANSIT_TYPE_OTHER=51;//过境类型其他TRANSIT_BRT=52;//公交BRTTRANSIT_EXPRESS_BUS=53;//中转高速巴士TRANSIT_LOCAL_BUS=54;//中转本地巴士TRANSIT_SCHOOL_BUS=55;//过境校车TRANSIT_FIXED_GUIdEWAY=56;//过境固定导轨TRANSIT_PARATRANSIT=57;//运输_辅助运输TRANSIT_PARATRANSIT_AMBULANCE=58;//运输辅助运输救护车紧急车辆类型EMERGENCY_TYPE_UNKNOWN=60;//消防、救护、警车等特种车辆EMERGENCY_TYPE_OTHER=61;//其他紧急车辆类型EMERGENCY_FIRE_LIGHT_VEHICLE=62;//应急消防轻型车EMERGENCY_FIRE_HEAVY_VEHICLE=63;//紧急消防重型车辆EMERGENCY_FIRE_PARAMEDIC_VEHICLE=64;//运送急救人员到病患所在地的紧急消防救护车辆EMERGENCY_FIRE_AMBULANCE_VEHICLE=65;//转移病人到医院的紧急消防救护车EMERGENCY_POLICE_LIGHT_VEHICLE=66;//紧急警用轻型车辆EMERGENCY_POLICE_HEAVY_VEHICLE=67;//紧急警用重型车辆EMERGENCY_OTHER_RESPONDER=68;//紧急其他响应者EMERGENCY_OTHER_AMBULANCE=69;//紧急其他救护车其他配备V2X的旅行者OTHER_TRAVELER_TYPE_UNKNOWN=80;//默认类型OTHER_TRAVELER_TYPE_OTHER=81;//其他旅行者类型OTHER_TRAVELER_PEDESTRIAN=82;//其他旅行者行人OTHER_TRAVELER_VISUALLY_DISABLED=83;//其他视力残疾的旅行者OTHER_TRAVELER_PHYSICALLY_DISABLED=84;//其他身体残疾的旅客OTHER_TRAVELER_BICYCLE=85;//其他旅行自行车OTHER_TRAVELER_VULNERABLE_ROAD_WORKER=86;//其他旅行者易受伤害的道路工人其他配备V2X的设备类型INFRASTRUCTURE_TYPE_UNKNOWN=90;//基础设施类型未知INFRASTRUCTURE_FIXED=91;//基础设施_固定INFRASTRUCTURE_MOVABLE=92;//基础设施_可移动EQUIPPED_CARGO_TRAILER=93;//装备货运拖车表A.7 车辆能源类型枚举(VehicleFuelType)类型取值范围说明enum[0,9]VEHICLE_TUEL_UNKNOWNFUEL=0;汽油动力GASOLINE=1;汽油燃料类型ETHANOL=2;乙醇（包括混合）DIESEL=3;柴油机ELECTRIC=4;电动HYBRId=5;混合HYDROGEN=6;氢燃料类型NATGASLIQUId=7;天然气液化NATGASCOMP=8;天然气压缩PROPANE=9;丙烷PlateType表A.8 PlateType枚举(PlateType)类型取值范围说明enum[0,16]GA24.7-2005见《GA24.7-20057部分：号牌种类代码UNKNOWN_PLATE_TYPE=0;未知类型LARGE_CAR_PLATE=1;大型汽车号牌SMALL_CAR_PLATE=2;小型汽车号牌EMBASSY_CAR_PLATE=3;使馆汽车号牌CONSULATE_CAR_PLATE=4;领馆汽车号牌OVERSEAS_CAR_PLATE=5;境外汽车号牌FOREIGN_CAR_PLATE=6;外籍汽车号牌ORDINARY_MOTORCYCLE_PLATE=7普通摩托车号牌MOPED_PLATE=8;轻便摩托车号牌EMBASSY_MOTORCYCLE_PLATE=9;使馆摩托车号牌CONSULATE_MOTORCYCLE_PLATE=10;领馆摩托车号牌OVERSEAS_MOTORCYCLE_PLATE=11;境外摩托车号牌FOREIGN_MOTORCYCLE_PLATE=12;外籍摩托车号牌LOW_SPEED_PLATE=13;低速车号牌TRACTOR_PLATE=14;拖拉机号牌TRAILER_PLATE=15;挂车号牌COACH_CAR_PLATE=16;教练汽车号牌COACH_MOTORCYCLE_PLATE17;教练摩托车号牌TEMPORARY_ENTRY_PLATE20;临时入境汽车号牌TEMPORARY_ENTRY_MOTORCYCLE_PLATE=21临时入境摩托车号牌TEMPORARY_DRIVING_PLATE=22;临时行驶车号牌POLICE_CAR_PLATE=23;警用汽车号牌POLICE_MOTORCYCLE_PLATE=24;警用摩托车号牌ORIGINAL_AGRICULTURAL_MACHINERY_PLATE=25;原农机号牌HONGKONG_PLATE=26;香港入出境号牌MACAU_PLATE=27;澳门入出境号牌ARMED_POLICE_PLATE=31;武警号牌ARMY_PLATE=32;军队号牌NO_NUMBER_PLATE=41;无号牌FAKE_PLATE=42;假号牌MISAPPROPRIATION_PLATE=43;挪用号牌UNRECOGNIZED_PLATE=44;无法识别LARGE_NEW_ENERGY_YELLOW_GREEN_PLATE=51;大型新能源汽车（左侧黄色右侧绿色双拼色底黑字）SMALL_NEW_ENERGY_GREEN_PLATE=52;小型新能源汽车（渐变绿底黑字）OTHER_PLATE=99;其他PlateColor表A.9 PlateColor枚举(PlateColor)类型取值范围说明enum[0,6]车牌颜色，对应取值如下：UNKNOWN_PLATE_COLOR=0未知;BLUE_PLATE=1蓝;YELLOW_PLATE=2黄;WHITE_PLATE=3白;BLACK_PLATE=4黑;YELLOW_GREEN_PLATE=5黄绿双色;GRADIENT_GREEN_PLATE=6渐变绿色;VehicleColor表A.10 VehicleColor枚举(VehicleColor)类型取值范围说明enum[0,11]车辆颜色，对应取值如下：UNKNOWN_VEHICEL_COLOR=0,未知;WHITE_VEHICEL_COLOR=1,白色;GRAY_VEHICEL_COLOR=2,灰色;YELLOW_VEHICEL_COLOR=3,黄色PINK_VEHICEL_COLOR=4,粉色;RED_VEHICEL_COLOR=5,红色;GREEN_VEHICEL_COLOR=6,绿色;BLUE_VEHICEL_COLOR=7,蓝色;BROWN_VEHICEL_COLOR=8,棕色;BLACK_VEHICEL_COLOR=9,黑色;PURPLE_VEHICEL_COLOR=10,紫色;OTHER_VEHICLE_COLOR=11,其他;ParticipantTypeExt元素(ParticipantTypeExt)类型取值范围说明enum[0,255]目标类型扩展UNKNOWN_PARTICIPANT_TYPE_EXT=0,未知障碍物UNKNOWN_MOVABLE=1,未知可移动障碍物UNKNOWN_UNMOVABLE=2,未知不可移动障碍物CAR=3,轿车、SUVVAN=4,面包车TRUCK=5,卡车、货车BUS=6,大巴、公交车CYCLIST=7,自行车、电动车、滑板车MOTORCYCLIST=8,摩托车TRICYCLIST=9,三轮车、老年人代步车PEDESTRIAN=10,行人PathHistoryPoint表A.PathHistoryPoint元素(PathHistoryPoint)是否必选类型取值范围说明posYPosition3D轨迹点位置，绝对位置timeOffsetYuint16[1,65535]10（）（史轨迹点的表达。值65535表示无效数据。speedNuint16[0,8191]0.02m/s8191表示无效数值posConfidNPositionConfidenceSet95%（）合精度headingNuint16[0,28800]车辆航向角，单位为0.0125度ObstacleData表A.12 ObstacleData元素(ObstacleData)是否必选类型取值范围说明obsIdYShort[0,65535]障碍物IdobsTypeYObstaclesType障碍物类型obsTypeCfdNuint8[0,200]定义障碍物类型的置信度；分辨率为0.005。obsSourceYDataSource[0,255]数据来源timestampYuint64Unix时间戳，交通参与者检测时间deviceIdListYstring数据融合的来源设备id，json数组obsPosYPosition3D定义障碍物经纬度和高，绝对位置mapLocationNMapLocation所在地图位置，有地图信息时填写posConfidNPositionConfidenceSet95%）speedYuint16[0,8191]8191headingYuint16[0,28800]障碍物航向角，运行方向与正北方向的顺时针夹角。分辨率为0.0125°。motionConfidNMotionConfidenceSet运动状态精度verSpeedNuint16[0,8191]0.02m/s8191表示无效数值verSpeedConfidNSpeedConfidence95%成该提高。accelerationNAcceleratiy/横sizeYParticipantSize障碍物尺寸大小obsSizeConfidNParticipantSizeConfidence障碍物尺寸大小置信度trackingNuint16[0,65535]障碍物追踪时间，单位spolygonNPolygon障碍物影响区域点集合表A.13 ObstaclesType枚举(ObstaclesType)类型取值范围说明enum[0,12]障碍物类型UNKNOWN_OBSTACLES_TYPE=0,未知;ROCKFALL=1,崩岩;LANDSLIDE=2,滑坡;ANIMAL_INTRUSION=3,动物入侵;LIQUID_SPILL=4,液体溢出;GOODS_SCATTERED=5,货物散落;TRAFFICCONE=6,交通;SAFETY_TRIANGLE=7,三角牌;TRAFFIC_ROADBLOCK=8,交通路障;INSPECTION_SHAFT_WITHOUT_COVER=9无盖井;UNKNOWN_FRAGMENTS=10,;UNKNOWN_HARD_OBJECT=11,;未知软物体;表A.14 DataSource枚举(DataSource)类型取值范围说明enum[0,255]DATA_SOURCE_UNKNOWN=0、未知数据源类型;SELFINFO=1、RSU自身信息;V2X=2、来源于参与者自身的V2X广播消息;VIDEO=3、来源于视频传感器;MICROWAVE_RADAR=4、来源于微波雷达传感器;LOOP=5、来源于地磁线圈传感器;LIDAR=6、来源于激光雷达传感器;INTEGRATED=7、两类或以上感知数据的融合结果;DATA_SOURCE_RESERVE1=8保留CLOUD_FORWARDING=9云端转发MEC_TO_MEC=10路侧自动转发CLOUD_TO_CLOUD=11云端自动转发CLOUD_MANUAL=12云端人工下发...Position3D表A.15 Position3D元素(Position3D)是否必选类型取值范围说明latYint32[-900000000,900000001]围-9000000009000000011e-7°，数值900000001表示未知或无效lonYint32[-1799999999,1800000001]为1e-7°，取值范围-1799999999到1800000001效。eleNint32[-4096,61439]0.1-4096MapLocation表A.16 MapLocation元素是否必选类型说明nodeIdNNodeReferenceId所在交叉路口idlinkNameNstring所在路段，由字符串表达的路段名称或者描述upstreamNodeIdNNodeReferenceId所在路段的上游节点idsectionIdNuint8所在的分段路段laneIdNuint8所在的车道AngularVConfidence表A.17 AngularVConfidence枚举(TimeConfidence)类型取值范围说明enum[0,39]UNAVAILABLE=0,未配备或不可用TIME_100_000=1,优于100SECONDSTIME_050_000=2,优于50SECONDSTIME_020_000=3,优于20SECONDSTIME_010_000=4,优于10SECONDSTIME_002_000=5,优于2SECONDSTIME_001_000=6,优于1SECONDTIME_000_500=7,优于0.5SECONDSTIME_000_200=8,优于0.2SECONDSTIME_000_100=9,优于0.1SECONDSTIME_000_050=10,优于0.05SECONDSTIME_000_020=11,优于0.02SECONDSTIME_000_010=12,优于0.01SECONDSTIME_000_005=13,优于0.005SECONDSTIME_000_002=14,优于0.002SECONDSTIME_000_001=15,优于0.001SECONDSTIME_000_000_5=16,0.000,5SECONDSTIME_000_000_2=17,0.000,2SECONDSTIME_000_000_1=18,优于0.000,1SECONDSTIME_000_000_05=19,优于0.000,05SECONDSTIME_000_000_02=20,优于0.000,02SECONDSTIME_000_000_01=21,优于0.000,01SECONDSTIME_000_000_005=22,优于0.000,005SECONDSTIME_000_000_002=23,优于0.000,002SECONDSTIME_000_000_001=24,优于0.000,001SECONDSTIME_000_000_000_5=25,优于0.000,000,5SECONDSTIME_000_000_000_2=26,优于0.000,000,2SECONDSTIME_000_000_000_1=27,优于0.000,000,1SECONDSTIME_000_000_000_05=28,优于0.000,000,05SECONDSTIME_000_000_000_02=29,优于0.000,000,02SECONDSTIME_000_000_000_01=30,优于0.000,000,01SECONDSTIME_000_000_000_005=31,优于0.000,000,005SECONDSTIME_000_000_000_002=32,优于0.000,000,002SECONDSTIME_000_000_000_001=33,优于0.000,000,001SECONDSTIME_000_000_000_000_5=34,优于0.000,000,000,5SECONDSTIME_000_000_000_000_2=35,优于0.000,000,000,2SECONDSTIME_000_000_000_000_1=36,优于0.000,000,000,1SECONDSTIME_000_000_000_000_05=37,优于0.000,000,000,05SECONDSTIME_000_000_000_000_02=38,优于0.000,000,000,02SECONDSTIME_000_000_000_000_01=390.000,000,000,01SECONDSAccelerationSet4Way表A.18 AccelerationSet4Way字段必填类型说明latNint16纵向加速度，分辨率为0.01m/s^2，向前加速为正，反向为负。lonNint16横向加速度，分辨率为0.01m/s^2，向右加速为正，反向为负。vertNint8垂直加速度，分辨率为0.02G，沿重力方向向下为正，反向为负。yawNint16横摆角速度，分辨率为0.01°/s，顺时针旋转为正，反向为负。ParticipantSize表A.19 ParticipantSize字段必填类型说明widthYuint16宽，分辨率为1cmlengthYuint16长，分辨率为1cmheightNuint8高，分辨率为5cm表A.20 VehicleSize元素是否必选类型取值范围说明widthYint32[0,1023]1cm010m以内lengthYint32[0,4095]1cm040m以内heightNint32[0,127]车辆车身高度。分辨率为5cm。数值0表示无效数据。PositionConfidenceSet表A.21 PositionConfidenceSet字段必填类型说明posConfidNPositionConfidence平面坐标精度eleConfidNElevationConfidence纵向坐标精度表A.22 PositionConfidence枚举类型取值范围说明enum[0,15]95%,不可用POS_CONFId_500M=1,大约5*10^-3度POS_CONFId_200M=2,大约2*10^-3度POS_CONFId_100M=3,大约1*10^-3度POS_CONFId_50M=4,大约5*10^-4度POS_CONFId_20M=5,大约2*10^-4度POS_CONFId_10M=6,约1*10^-4度POS_CONFId_5M=7,大约5*10^-5度POS_CONFId_2M=8,大约2*105度POS_CONFId_1M=9,大约1*10^-5度POS_CONFId_50CM=10,大约5*10^-6度POS_CONFId_20CM=11,大约2*10^-6度POS_CONFId_10CM=12,大约1*10^-6度POS_CONFId_5CM=13,大约5*10^-7度POS_CONFId_2CM=14,大约2*10^-7度POS_CONFId_1CM=15,大约1*10^-7度表A.23 ElevationConfidence枚举类型取值范围说明enum[0,15]数值描述了95%UNAVAILABLE_ELE_CONFID=0;//未配备或不可用ELE_CONFID_500M=1;//500米ELE_CONFID_200M=2;//200米ELE_CONFID_100M=3;//100米ELE_CONFID_50M=4;//50米ELE_CONFID_20M=5;//20米ELE_CONFID_10M=6;//10米ELE_CONFID_5M=7;//5米ELE_CONFID_2M=8;//2米ELE_CONFID_1M=9;//1米ELE_CONFID_50CM10;//50厘米ELE_CONFID_20CM11;//20厘米ELE_CONFID_10CM12;//10厘米ELE_CONFID_5CM13;//5ELE_CONFID_2CM14;//2ELE_CONFID_1CM15;//1ParticipantSizeConfidence表A.24 ParticipantSizeConfidence元素(ParticipantSizeConfidence)是否必选类型取值范围说明widthConfidYSizeValueConfidence[0,13]物体宽度置信度。lengthConfidYSizeValueConfidence[0,13]物体长度置信度。取值同上。heightConfidNSizeValueConfidence[0,13]物体高度置信度。取值同上。表A.25 SizeValueConfidence枚举(SizeValueConfidence)类型取值范围说明enum[0,13]物体宽度置信度。SIZE_CONFID_UNAVAILABLE=0,SIZE_CONFID_100_00=1,(100M)SIZE_CONFID_050_00=2,(50M)SIZE_CONFID_020_00=3,(20M)SIZE_CONFID_010_00=4,(10M)SIZE_CONFID_005_00=5,(5M)SIZE_CONFID_002_00=6,(2M)SIZE_CONFID_001_00=7,(1M)SIZE_CONFID_000_50=8,(50CM)SIZE_CONFID_000_20=9,(20CM)SIZE_CONFID_000_10=10,(10CM)SIZE_CONFID_000_05=11,(5CM)SIZE_CONFID_000_02=12,(2CM)SIZE_CONFID_000_01=13,(1CM)AccelerationConfidence表A.26 AccelerationConfidence元素(AccelerationConfidence)是否必选类型取值范围说明lonAccelConfidYAccConfidence[0,7]定义车辆横向加速度精度。latAccelConfidYAccConfidence[0,7]定义车辆纵向加速度精度。取值同上verticalAccelConfidYAccConfidence[0,7]定义Z轴方向的加速度精度。取值同上yawRateConfidYAngularVConfidence[0,7]车辆摆角速度精度表A.27 AccConfidence枚举(AccConfidence)类型取值范围说明enum[0,7]定义车辆纵向加速度置信度。ACC_CONFId_UNAVAILABLE=0,未配备或不可用ACC_CONFId_PREC100DEG=1,100M/S2ACC_CONFId_PREC10DEG=2,10M/S2ACC_CONFId_PREC5DEG=3,5M/S2ACC_CONFId_PREC1DEG=4,1M/S2ACC_CONFId_PREC0_1DEG=5,0.1M/S2ACC_CONFId_PREC0_05DEG=6,0.05M/S2ACC_CONFId_PREC0_01DEG=70.01M/S2表A.28 AngularVConfidence枚举(AngularVConfidence)类型取值范围说明enum[0,7]车辆摆角速度置信度ANGULARV_CONFId_UNAVAILABLE=0,NOTEQUIPPEDORUNAVAILABLEANGULARV_CONFId_PREC100DEG=1,100DEGREE/SECANGULARV_CONFId_PREC10DEG=2,10DEGREE/SECANGULARV_CONFId_PREC5DEG=3,5DEGREE/SECANGULARV_CONFId_PREC1DEG=4,1DEGREE/SECANGULARV_CONFId_PREC0_1DEG=5,0.1DEGREE/SECANGULARV_CONFId_PREC0_05DEG=6,0.05DEGREE/SECANGULARV_CONFId_PREC0_01DEG=7,0.01DEGREE/SECMotionConfidenceSet表A.29 MotionConfidenceSet字段必填类型说明speedCfdNSpeedConfidence车速精度，具体取值可参考《T/CSAE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）》中的SpeedConfidence。headingCfdNHeadingConfidence航向精度，具体取值可参考《T/CSAE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）》中的。steerCfdNSteeringWheelAngleConfidence方向盘转角精度，《T/CSAE53-2020系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）》中的SteeringWheelAngleConfidence。表A.30 SpeedConfidence枚举(SpeedConfidence)类型取值范围说明enum[0,7]数值描述了95%SPEED_CONFId_UNAVAILABLE=0,未配备或不可用SPEED_CONFId_100MS=1,100METERS/SECSPEED_CONFId_10MS=2,10METERS/SEESPEED_CONFId_5MS=3,5METERS/SECSPEED_CONFId_1MS=4,1METERS/SECSPEED_CONFId_0_1MS=5,0.1METERS/SECSPEED_CONFId_0_05MS=6,0.05METERS/SECSPEED_CONFId_0_01MS=7,0.01METERS/SEC车辆方向盘转角置信度SteeringWheelAngleConfidence，数值描述了95%置信水平的车辆方向盘转角精度。表A.31 SteeringWheelAngleConfidence枚举(SteeringWheelAngleConfidence)类型取值范围说明enum[0,3]STEERING_WHEEL_ANGLE_CONFId_UNAVAILABLE=0;STEERING_WHEEL_ANGLE_CONFId_PREC2DEG=1;//2度STEERING_WHEEL_ANGLE_CONFId_PREC1DEG=2;//1度STEERING_WHEEL_ANGLE_CONFId_PREC0_02DEG=3//0.02度HeadingConfidence95%置信水平的航向精度。该精度理论上只考虑了当前航向传感器的误差。但是，当系统能够自动检测错误并修正，相应的精度数值也应该提高。表A.32 HeadingConfidence枚举(HeadingConfidence)类型取值范围说明enum[0,7]HEADING_CONFId_UNAVAILABLE=0;HEADING_CONFId_PREC10DEG=1;HEADING_CONFId_PREC05DEG=2;HEADING_CONFId_PREC01DEG=3;HEADING_CONFId_PREC0_1DEG=4;HEADING_CONFId_PREC0_05DEG=5;HEADING_CONFId_PREC0_01DEG=6;HEADING_CONFId_PREC0_0125DEG=7;BsmData表A.33 BsmData元素(BsmData)是否必选类型取值范围说明obuIdYstring车辆Id（OBU设备序列号）plateNoNstringSIZE(1,36)36timestampYuint64产生消息的最早时间，UTC时间，单位毫秒，19700101000到现在的毫秒posYPosition3D经纬度和高程信息posConfidNPositionConfidenceSet95%（posAccuracyNPositionAccuracy系统精度accelerationNAccelerationSet4Way横/transmissionNTransmissionState[0,7]车辆档位speedYuint16[0,8191]8191headingYuint16[0,28800]航向角，为运动方向与正北方向的顺时针夹角。分辨率为0.0125°steeringWheelAngleNint16[-240,240]方向盘角度，分辨率为1.5°motionConfidNMotionConfidenceSet车辆运动状态精度brakesNBrakeSystemStatus定义车辆的刹车系统状态，包括了8种不同类型的状态throttleNThrottleSystemStatus定义车辆的给油系统状态sizeYVehicleSize车辆尺寸vehicleTypeYVehicleType车辆基本类型fuelTypeNVehicleFuelType[0,9]车辆燃油类型driveModedriveStatusNenum[0,21]驾驶状态AUTOPILOT=0自动驾驶模式MANUAL=1人工驾驶模式SECURITY=2人工接管模式emergencyStatusNenum[0,1]危险报警闪光灯（双闪）NO_EMER=0否YES_EMER=1是lightNuint8灯光状态，转化为二进制后，二进制左起第x位数字为1对应的含义：1-OFF未开灯；LEFTRIGHTEMERGENCY双闪；REVERSE倒车；FOGDIPHIGH远光灯wiperNenum[0,3]雨刷状态0：OFF未开启；INT间歇；LOHI高速outofControlNenum[0,1]车辆失控NO_OUTCON=0否YES_OUTCON=1是enduranceNuint32续航里程，单位0.01kmPositionAccuracy表A.34 PositionAccuracy元素(PositionAccuracy)是否必选类型取值范围说明semiMajorYint8[0,255]定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中半长轴的大小，单位为0.05米。semiMinorYint8[0,255]定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中半短轴的大小，单位为0.05米。orientationYint32[0,65535]定义用椭圆模型表示的GNSS0.0054932479°。TransmissionState表A.35 TransmissionState枚举(TransmissionState)类型取值范围说明enum[0,7]车辆档位状态TRANSMISSION_NEUTRAL=0，空挡;TRANSMISSION_PARK=1,停止档;TRANSMISSION_FORWARD_GEARS=2,前进档;TRANSMISSION_REVERSE_GEARS=3,倒挡TRANSMISSION_RESERVED1=4,保留TRANSMISSION_RESERVED2=5,保留TRANSMISSION_RESERVED3=6,保留TRANSMISSION_UNAVAILABLE=7,未配备或不可用的值，（任何相关的速度都与所使用的车辆参考系有关）BrakeSystemStatus表A.36 BrakeSystemStatus元素(BrakeSystemStatus)是否必选类型取值范围说明brakePadelNBrakePedalStatus[0,2]刹车踏板踩下情况wheelBrakesNBrakeAppliedStatus车轮制动情况tractionNTractionControlStatus牵引力控制系统作用情况absNAntiLockBrakeStatus制动防抱死系统作用情况scsNStabilityCon