机器人视觉及应用智慧树知到课后章节答案2023年下中南大学

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第一章测试

机器人的定义是（）。

A:机器人是一个可以感知的、有两条腿的机器

B:机器人是一个面向目标的，可以感知，计划和行动的机器

C:机器人是一个面向目标的，可以看见，计划和行动的机器

D:机器人是一个面向目标的，可以感知，计划和行动的人形机器

答案:机器人是一个面向目标的，可以感知，计划和行动的机器

海洋底下GPS定位不准是因为（）。

A:无线电波信号无法穿透水

B:无线电波信号无法穿透地表

C:无线电波信号遇水发生了折射

D:无线电波信号无法穿透水泥

答案:无线电波信号无法穿透水

以下的描述哪个是对的（）。

A:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入是不一样的，输出也是不一样的

B:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入是不一样的，输出是一样的

C:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入都是一样的，输出也是一样的

D:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入都是一样的，输出是不一样的

答案:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入都是一样的，输出是不一样的

通过VirtualBox安装Ubuntu16正确的顺序是（）。

A:VirtualBox-＞Ubuntu16-＞extensionpack-＞insertguestAdditionsCDimage

B:VirtualBox-＞Ubuntu16-＞extensionpack-＞insertguestAdditionsCDimage

C:VirtualBox-＞insertguestAdditionsCDimage-＞Ubuntu16-＞extensionpack

D:VirtualBox-＞extensionpack-＞Ubuntu16-＞insertguestAdditionsCDimage

答案:VirtualBox-＞extensionpack-＞Ubuntu16-＞insertguestAdditionsCDimage

在Terminal中，输入“clear”+回车会得到（）。

A:clear的安装路径

B:打印出来的“clear”

C:清空当前Terminal中的所有显示的内容

D:之前输入过的代码记录

答案:清空当前Terminal中的所有显示的内容

默认安装的OpenCV只有MainModules模块，如果要使用一些它高级函数库，还需要额外安装（）。

A:ExtraModules

B:RvizModules

C:OpenCVModules

D:ROSModules

答案:ExtraModules

将矢量从一个坐标系旋转到另一个坐标系时，其长度会改变。（）

A:对B:错

答案:错

在二维中，旋转矩阵的逆等于它的转置，对于齐次变换矩阵，也是如此。（）

A:错B:对

答案:错

第二章测试

如果我们把彩色图像的三层剥离，你们认为每一层是什么颜色？（）

A:灰色

B:红色

C:蓝色

D:绿色

答案:灰色

Matlab图像处理工具箱、Python+Opencv图像处理支持以下哪三种图像类型：（）。

A:灰度图像

B:RGB图像

C:索引图像

D:二值图像

答案:灰度图像

;RGB图像

;二值图像

二值图像指的是，这个图像里面只有黑白两色。白色的像素位置被0填充，这里0指的是真值；黑色的像素位置被1填充，这里1指的是假值。（）

A:错B:对

答案:错

在MATLAB中提取已经读入的图像的元信息应使用哪个指令（）。

A:Inread()

B:Imshow()

C:info()

D:detectCheckerBoard()

答案:info()

在MATLAB中截图的命令是（）。

A:snapshot()

B:imshow()

C:imread()

D:detectCheckerBoard()

答案:snapshot()

可以对UR3机械臂进行模拟仿真操控的软件有（）。

A:Rviz

B:PS

C:Moviet

D:Gazebo

答案:Rviz

;Moviet

;Gazebo

一元操作的函数包括（）。

A:改变对比度

B:改变数据类型

C:伽马矫正

D:色调分离

答案:改变对比度

;改变数据类型

;伽马矫正

;色调分离

在二值化图像中，只有真和假两种可能性，也就是说像素非黑即白。（）

A:对B:错

答案:对

伽马矫正发生在屏幕端。（）

A:错B:对

答案:对

两张图像相减，逐像素差异突出显示了图像的差异。（）

A:错B:对

答案:对

第三章测试

Matlab中读入图像的命令是（）。

A:imboxfilt()

B:imshow()

C:imread()

D:figure()

答案:imread()

使用核对图像进行处理时，其输出为输入窗口下像素与核的哈达玛乘积之和。（）

A:错B:对

答案:对

卷积操作服从（）。

A:结合律

B:交换律

C:分配律

D:线性相关性

答案:结合律

;交换律

;分配律

;线性相关性

使用核对图像进行处理时，其运动方向为（）。

A:从上至下，从右至左

B:从左至右，从上至下

C:从上至下，从左至右

D:从右至左，从上至下

答案:从左至右，从上至下

在Matlab中以下哪个命令可用于同时显示查看两张图片（）。

A:imshowpair()

B:imread()

C:imshow()

D:plot()

答案:imshowpair()

以下哪种方法在去除椒盐噪点的同时对图像的损伤较少（）。

A:拉普拉斯算子

B:高斯核

C:平均值函数

D:中值滤波器

答案:中值滤波器

Matlab中可以用于修复图像腐蚀的函数是（）。

A:imopen()

B:Imerode()

C:imread()

D:imdiate()

答案:imdiate()

Matlab中定义结构元素的函数是（）。

A:ones()

B:zeros()

C:imshow()

D:strel()

答案:strel()

PYTHON+OpenCV中需要自己定义一些结构元素。（）

A:错B:对

答案:对

单层图像矩阵是灰色的。（）

A:错B:对

答案:对

第四章测试

通过固定的路径在MATLAB中可以读取此路径中的全部图像信息并进行图像处理。（）

A:对B:错

答案:对

相机输出的图像数据的大小和机器人所需要的指令数据的大小通常是严重不对等的。（）

A:错B:对

答案:对

SIFT算法目前典型的应用包括（）。

A:物体识别

B:声音识别

C:机器人定位于导航

D:图像拼接

答案:声音识别

;机器人定位于导航

;图像拼接

MATLAB支持的特征点检测函数有（）。

A:BRISKPoints()

B:cornerPoints()

C:SURFPoints()

D:DetectCheckerPoints()

答案:BRISKPoints()

;cornerPoints()

;SURFPoints()

;DetectCheckerPoints()

在OpenCV中可用的角点检测有（）。

A:SURF

B:哈里斯角点检测

C:Shi-Tomasi角点检测

D:ORB

答案:SURF

;哈里斯角点检测

;Shi-Tomasi角点检测

;ORB

在MATLAB中，我们可以选择不同的图像通道来进行图像处理。（）

A:错B:对

答案:错

在MATLAB/Python+OpenCV中，我们可以选择不同的图像通道来进行图像处理。（）

A:错B:对

答案:错

第五章测试

立体视觉主要研究借助多图像成像技术，如何从多图像中获取物体在场景中的位置深度信息。（）

A:错B:对

答案:对

不论单目双目和三目相机，都是基于双目的成像原理。（）

A:错B:对

答案:对

利用MATLAB和Python进行双目相机标定时需要如下流程（）。

A:相机标定

B:左右眼相机图片分别处理

C:图片获取

D:特征匹配

答案:相机标定

;左右眼相机图片分别处理

;图片获取

;特征匹配

立体匹配是在图像的二维匹配的基础上增加一个维度。（）

A:错B:对

答案:对

视觉伺服的任务是从图像中提取的视觉特征控制机器人运动的位姿。（）

A:错B:对

答案:对

位姿的计算需要（）。

A:相机内参

B:世界坐标系的定义

C:图像平面特征

D:目标几何参数

答案:相机内参

;图像平面特征

;目标几何参数

PBVS相对位姿体系包括：当前相机位姿和期望相机位姿。（）

A:错B:对

答案:对

基于图像的视觉伺服，省略了位姿估计的步骤，直接使用图像特征。（）

A:错B:对

答案:对

IBVS从根本上与PBVS不同，是指基于图像的视觉伺服不估计目标的相对位姿。（）

A:对B:错

答案:对

第六章测试

IRB140分为（）。

A:可冲洗型

B:标准型

C:清洁型

D:铸造专家型

答案:可冲洗型

;标准型

;清洁型

;铸造专家型

协作机器人与工业机器人的根本的区别（）。

A:两种机器人所面向的目标市场不同

B:品牌不同

C:两者替代的对象不一样

D:两者的体积和抓取重量不一样

答案:两种机器人所面向的目标市场不同

;两者替代的对象不一样

手动示教时机器人无法自己运动，需要操作员执行每一步操作。（）

A:对B:错

答案:对

HuskyA200的优点有（）。

A:集成相机雷达GPS等

B:中型机器人开发平台

C:有效载荷容量大

D:电力系统稳定

答案:集成相机雷达GPS等

;中型机器人开发平台

;有效载荷容量大

;电力系统稳定

ROBOTSTUDIO是ABB公司开发的可以在其官网上下载的一款机器人可视化模拟操作软件。（）

A:对B:错

答案:对

ROS（RobotOperatingSystem）是一个在计算机上对机器人进行操作的一个开源系统。（）

A:错B:对

答案:对

ROS由大量节点构成，这些节点是它能够进行通信的基础。（）

A:错B:对

答案:对

GAZBO的典型用途有（）。

A:设计机器人

B:用现实场景进行回归测试

C:交互式建模

D:测试机器人算法

答案:设计机器人

;用现实场景进行回归测试

;测试机器人算法

HuskySimulator是ClearpathHusky的Simulator的一个软件安装包，并且可以使用插件husky_gazebo定义机器人和进行URDF的扩展。（）

A:错B:对

答案:对

第七章测试

在ABB.IRB140实验教学中，其示教器上的使动按钮在机械臂根据图像处理结果执行任务的时候应该半按。（）

A:对B:错

答案:对

在调用连接相机和机械臂时，需要用到哪个库做通信交流？（）。

A:Socket

B:RVIZ

C:Prettytable

D:Delorean

答案:Socket

在做对UR3的视觉控制的时候，UR3机械臂和相机的相对位姿是需要知道的。（）

A:对B