输送带纵向撕裂检测方法

输送带纵向撕裂检测方法之一激光雷达测距法一、旋转式激光雷达测距法的优缺点1.旋转式激光雷达法的优点旋转式激光雷达（以下简称:激比宙达，但不能够称之为:激光雷达陀螺仪。旋转式激光需达本身己经具有光角度定位检测功能：激光陀螺仪是指能够精确地确定运动物体方位的仪器，是现代航空，航海，航夭和国防I）业中广泛使用的一种惯性导航仁）己经广泛用于无人驾驶汽车，可以直接输出环境周圉被测物体距激光雷达的距离，如果用于检测输送带纵向撕裂检测，具备以下优势：•产品研发速度快；•软件开发成本低；•硬件成本低2.激光雷达法的缺陷激光雷达用于在一定范围内快速探测和描述环境。U前市场上的广泛用于无人驾驶汽车的激光雷达主要依靠360度快速旋转来快速搜索周围是否存在肉眼可见的宏观LI标（可能影响车辆通行性、安全性的静态物体和动态物体的识别，包括车辆，行人以及交通标志的识别，包括红绿灯识别和限速牌识别等）；而不是用来探测宏观目标的微细特征变化。

下图为世界领先的Velodyne公司的激光雷达产品及主要参数。Velodyrw激光雷达产品及主要参数HDL64EHDL32EVLP-16/PUCKUltraPuck-32A■价50-100万10•30万元7999美元500美元的目标价格（大规横HF）特点性能佳，价瞬体积更小，更轻适用于无人机汽车专用漱光器数64321632尺寸203mmx284mm86mmx145mm104mmx72mm104mmx72mm13.2KG—1.3KG—.0.83KG/0.53KG0.8KG~L3KG漱光波长905nm905nm905nm905nm水平视野360°360°360°360*垂宜视野26.8C(令2。一24.6。)41.34•〈•in・R77・・30•(+15—15°)28•距离精度<2cm、♦✓c<3cm<2cm5Hz0.08°5HeO.08°5Hz0.1°水平分辨率lOHzO.17°lOHzO.17*10Hz0.2°20Hz0.35°20Hz：0.35o20Hz0.4°垂直分辨率0.4°1.33°2.0°IP67ff>67IP67IP67因此使用激光雷达来探测输送带撕裂产生的细微裂缝时，就存在许多缺陷：1） 探测精度严重不足激光雷达产品参数包括四方面：测量距离、测量精度、角度分辨率以及激光单点发射的速度，使用激光雷达来探测输送带撕裂主要涉及：纵向分辨率和横向分辨率。目前国内激光雷达厂商的产品如果应用于一条1200mm宽的输送带上，横向分辨率$2mm,纵向分辨率$200mm,无法探测出宽度细达1mm的输送带撕裂裂缝。2） 无法消除输送带抖动的影响激光雷达每次只能检测一个点，依靠其高速旋转来实现对360度范围内物体的检测。运动的输送带无时无刻不在抖动（从亳米级/厘米级角度）；激光雷达从输送带一端扫描到另一端的时间内，输送带横向上千个点的抖动方向、幅度不可能完全一致，这样就造成至少儿毫米的误差，无法精确地探测出各点的距离。3） 无法消除输送带跑偏的影响运动的输送带无时无刻不在跑偏（从亳米级/厘米级角度）；激光雷达从输送带一端扫描到另一端的时间内，输送带横向上千个点的位置都在不停变化中，无法精确定位各点。4） 激光强度低，无法保证在高风尘、高泥灰环境内正常工作激光雷达设计用来扫描人体，功率很小，无法在矿山高风尘、高泥灰环境内正常工作。激光线可能变得非常弱，无