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文档简介

机械控制系统的时域分析1.控制系统的偏差与误差1）偏差信号2）误差信号系统输入Xi(s)与系统主反馈信号B(s)之差。

系统输出量的期望值（理想值）Xr(s)与实际值Xo(s)之差。

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something机械控制系统的时域分析3）误差与偏差的关系偏差等于零的输出就是理想输出。由误差定义，得：由得：所以：机械控制系统的时域分析2.稳态误差与稳态偏差

3）稳态误差与稳态偏差的关系：1）稳态误差2）稳态偏差对单位反馈系统：。

机械控制系统的时域分析3.输入引起的稳态误差计算显然，系统稳态偏差(误差)决定于输入

和开环传递函数

即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。

系统在输入作用下的偏差传递函数为：

从而有：

输入引起的稳态误差为：

机械控制系统的时域分析4.典型输入信号的稳态误差及静态误差系数设开环传递函数的一般形式为：

式中，为积分环节的个数

。

λ

=0,1,2,…时，系统分别称为0型、I型、Ⅱ型、…系统。机械控制系统的时域分析(1)单位阶跃信号输入时的稳态误差及稳态位置误差系数

，。则稳态偏差为：

其中，，称为稳态位置误差系数。

易知，稳态误差：

零型系统：Ⅰ、Ⅱ型系统：

对于单位反馈系统，

机械控制系统的时域分析(2)单位速度输入时系统的稳态误差及稳态速度误差系数

。则稳态偏差为：其中，

，称为稳态速度误差系数。

零型系统：Ⅰ型系统：Ⅱ型系统：稳态误差：对于单位反馈系统，机械控制系统的时域分析(3)单位加速度输入时系统的稳态误差及稳态加速度误差系数

。则稳态偏差为：其中，

，称为稳态加速度误差系数。

零型和Ⅰ型系统：Ⅱ型系统：稳态误差：

对于单位反馈系统，

机械控制系统的时域分析说明：1.如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。2.系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，稳态误差越小。

3.系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。4.稳态误差系数只对相应的阶跃、速度及加速度输入有意义。

机械控制系统的时域分析5.扰动引

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