环形轨道齿轮小车式输送装置系统设计

第1章绪论在本章中主要介绍了环形轨道小车的概念、应用特点以及输送系统现阶段存在的问题，还介绍了课题相关的规章管理制度以及物流仓库的发展历程并且对其前景进行了分析。1.1环形小车输送的现状1.1.1环形小车的基本情况环形轨道小车，即环形RGV车[1]。小车的结构主要由车架、驱动机构、前后保险杠、输送机构、电器元件等组成。环形轨道小车可以应用于各类高密度储存方式的仓库，环形轨道小车能够实现与其他物流系统实现各种对接进行配合使用，例如货物的出库入库的站台、与输送机结合使用运输货物、配备升降机和机器人等，能够实现物料的输送的目的[2]。

RGV车优势及其特点如下：1.不需要认为参与独立自动运输，工作速度快物料输送快捷；2.很大程度上降低了劳动人员的工作强度，提高了作业效率；

3.系统结构简单，所需要的占地面积不大[3]。1.1.2环形轨道小车的应用概况一般说来现在的穿梭车大致能够分为环形穿梭车和往复式直行穿梭车两种，每个品种有自己的使用范围和适合的场所[4]。现今自动化物流输送系统在烟草等行业的泛用，对高时效性，高可靠性输送设备的需要愈发凸显。RGV可视为辅助设备用于立体仓库，且自身可作为自行运转系统，同时在零部件、汽车装配作业中，RGV也施用其中，其速率快、运行性能好、价格适宜等特点，致使在自动化物流领域中获得青睐[5]。1.2环形轨道小车的发展趋势RGV由于结构简单已经成为现代自动化物流不可取少的部分[6]。未来发展非常良好已成必然趋势，应用越来越广泛。解放劳动力，能够满足自动化物流生产的需求，符合当代物流配送方式，能够和时代发展相结合，使物流配送实现自动化，工作效率更高，能够给企业生产等制造更多效益，课题的研究具有现代意义，因此，对于RGV小车的研究十分有必要。环形轨道小车输送系统在未来的时间中不仅会代替传统仓库以及相关货物储存场所，更有可能带给大家一种新的模式[7]。简单来说，环形轨道小车能够达到有效自动存取、与相关生产环节进行衔接的优势，完全可以根据计算机的指令，进而形成一个十分完整的自动化物流系统程序[8]。1.3课题要达到的设计目的通过对RGV的现状以及前景的分析，RGV在现阶段的应用日益壮大，其中小车的控制更是重要组成部分。在烟草行业、医药行业、汽车制造领域以及近年来新兴起的物流行业中都投入使用RGV。针对这一现状此毕业设计用于物流仓库，可对进出库的物流包装箱进行输送的机电一体化系统。第2章方案设计及可行性论证本章针对环形小车输送方式、传动方式以及控制系统设计三个方面进行论证。对小车输送采用辊子输送、链条输送、带输送三种输送方式进行论证；对小车行走采用单电机驱动、双电机驱动进行论证；对控制系统的主控芯片采用单片机32或PLC进行论证。2.1环形小车方案设计设计目的：设计一种可以用于物料输送工作过程中不直接进行人工处理自动完成运输货物的系统[9]。环形轨道小车所涉及领域广泛，现阶段主要应用于物流行业，除此之外还应用于烟草行业、汽车生产业、机械行业、军事应用以及电子制造等生产物流领域。环形轨道小车系统主要用于运输标准啤酒装箱后入库出库的运输，单个箱重20Kg，小车可一次性承载5箱即额定载荷为100kg，此外，设计车体总重30kg，平均行走速度1m/s，平均运输速度1m/s。2.2方案论证2.2.1输送方式方案论证方案一：链条输送链条输送是常用的一种物料输送方式[10]。意图如图2-1所示。661-从动小链轮2-链条3-张紧链轮4-大链轮5-主动小链轮图2-1链条传动示意图方案二：带传动带传动对环境污染小斌哥且允许高速运行，并具有大载核的输送能力[11]。带传动示意图如图2-2所示。6123456123451-改向滚筒；2-托辊；3-皮带；4-机架；5-大带轮；6-小带轮图2-2带传动示意图方案三：辊子输送辊子输送机是利用物体之间的摩擦，完成输送功能[12]。输送机示意图如图2-3所示。1-托盘2-辊子3-机架图2-3辊子输送机示意图2.2.2行走方式方案论证方案一：单电机+差速器采用单电机设计方案，在小车后桥布置差速器，而且电机的动力应该经过至少一次减速传动，再通过车轴传递给差速器，最后由差速器将动力分配给内侧和外侧两侧的车轮，其原理图24如下所示：1-车轮、2-差速器、3-蜗轮蜗杆减速器、4-联轴器、5-驱动电机图2-4单电机设计原理图方案二：双电机+减速器采用双电机后驱设计，将两个电机分别布置在运料小车的左右两侧，电机通过啮合减速后，将动力传递给各自所对应的车轮，其原理图2-5如下所示。1-车轮、2-蜗轮蜗杆减速器、3-联轴器、4-电机图2-5双电机设计原理图方案二：单电机+齿轮齿条采用齿轮齿条作为驱动，省去转向机构的设计，并且齿轮齿条传动准确，搭配蜗轮蜗杆，以及一级圆柱齿轮进行减速，其原理图2-6如下所示。1-万向脚轮、2-齿轮、3-蜗轮蜗杆、4-齿条、5-齿轮减速器、6-电机图2-6双电机设计原理图2.2.3控制系统方案论证方案一：PLC作为控制器PLC控制可靠性高，价格适中，编程及硬件接线简单，并且能适应工作现场的震动、冲击等恶劣环境，用于工作过程的自动控制、机械设备软件控制[13]。PLC控制如图2-7所示。电动机变频器RS485总线上位机S7-200PLC电动机变频器RS485总线上位机S7-200PLC图2-7PLC控制控制原理图方案二：STM32单片机作为控制器单片机是一种大规模的集成电路，具有功耗较小、工作电压较低、价格低廉和很强的控制能力，因此成为了功控领域、日常生活、尖端载器运用最广泛的微型计算机之一[14-15]。方案比较：环形轨道小车传动方式方案一采用链传动具有承载能力大，通用性好，布置方便，对环境适应性强的优势，虽然长时间运作链条容易发生磨损，可能会产生噪声，由于环形小车系统自动化程度高，接近无人运作，影响不大。因此选择方案一链传动作为环形小车的输送方式。行走方式采用齿轮齿条搭配蜗轮蜗杆的驱动方式，这种方案的结构更加紧凑，此外，齿轮齿条的传动更加精确，定位精度高，效率高。控制系统方案中，采用单片机控制经济实惠，成本相对较低，相比较而言，PLC作为控制器成本高一些，因此控制系统采用方案二单片机作为控制器。本方案示意图如图2-8所示。图2-8STM32控制示意图2.3最终方案环形轨道小车输送系统主要由输送机构、驱动机构、控制机构、传感器等部分组成，链式传动加电机作为输送系统，齿轮齿条加电动机作为行走机构，单片机结合传感器作为控制系统。当物料运送到辊子输送机时，能通过光电传感器进行物料检测并给控制器单片机传递信号，单片机通过控制电机驱动器实现电机的启动，电机带动链条将物料运送到终点，输送电机停止，行走电机运转，抵达下一个工位，循环工作，此系统实现了物料环形运输，提高了工作效率，很大程度上减轻了劳动力。系统整体的方案如图2-9所示。入库工作位12-出库工作位13-小车4-外轨道5-齿条6-内轨道7-出库工作位28-出库工作位26图2-9系统总体示意图62.4结论通过上述论证，确定了整体方案以及工作原理、基本结构、传动结构、控制系统等，对课题整体设计初步完成，并以最后确定的方案进行设计计算。第3章设计计算本章主要完成了环形轨道齿轮小车式输送系统的设计计算，其中包括输送电机的确定、链式输送计算、传动轴的设计、驱动电机的选择、齿轮齿条、蜗轮蜗杆、齿轮、并对机架部分进行了材料的选用；完成轴承端盖的设计计算；选用符合工作要求的键、轴承之后又对部分键的强度以及部分轴承的寿命进行了校核。3.1输送机构的设计3.1.1输送功率的确定根据任务书的内容要求，每个小车的输送额定载荷为100kg，链条速度1m/s，取链式输送传动比i=2.5。输送功率可以由公式计算P=

式中P——链条输送的功率，kW；F——链条输送时克服的阻力，N；v——链条速度，m/s；η——链条传动效率，为0.95[16]。输送阻力F可有公式计算：F=经计算输送阻力F=0.1×100×10=100N。将结果代入上述公式得：P==0.1kw由此得到输送功率为0.1kw。3.2电机的选择3.2.1电机类型的选择根据小车输送的应用特点，应用直流电机作为输送电机。结合实际工作需要选用直流无刷电机，此类电机具有传统直流电机的优点，同时又具有结构紧凑，体积小，使用安全，可靠，方便等特点[17]。3.2.2电机型号的确定根据所需输送的功率P=0.1kw，确定电动机的类型为直流无刷电机60b1100-230；输出转速为3000r/min,本次设计需要将小链轮直接安装到电机输出轴上，主要参数见表3-1。安装简图如图3-1。1-电机底座2-螺栓3-电机图3-1电机安装方式表3-1电机参数型号60b1100-230许用输入功率（kW）0.15kW输入转速（r/min）3000r/min电压（Vdc）24V额定转矩（kg.cm）53.3输送机构设计计算3.4.1小链轮的设计计算1.基本参数的确定表3-2链速与齿数关系链速m/s0.6~33~8>8齿数Z1≥15~17≥19~21>23~25根据要求的链速v=1m/s，选择小链轮齿数Z1=17[18]。此外，还需得出计算功率确定链条的型号，计算功率可由公式计算：查阅《机械设计手册》KA=1；Kz=0.887;Km=1.7。经计算。根据小链轮的转速以及计算功率确定链条型号为08A，排数为2，节距是12.7mm，则小链轮基本参数如表3-3所示[19]。表3-3链轮的参数表名称代号计算公式计算结果分度圆直径d70mm齿顶圆直径d75.438mm分度圆弦齿高haha=0.27p3.429mm齿根圆直径ddf=d1-d(d62.08mm排距pGB/T1243-199714.38mm齿数Z172.齿宽 bf=0.95=0.95×7.85=7.4575mm式中b1——3.齿侧倒角宽ba=(0.1~0.15)×12.7=1.905mm这里取2mm。链轮轴向齿廓尺寸如表3-4所示。表3-4链轮轴向齿廓参数表齿宽b7.4575mm齿侧倒角宽b2mm齿侧倒角半径r13mm齿侧凸缘角半径r0.508mm6.齿面圆弧半径re==29.715mm==77.932mm取re=30mm。7.齿沟圆弧半径r==4.026mm==4取ri=4mm。8.齿沟角αα==114.706°取α=3.4.2大链轮的设计计算1.重要参数的确定由于小链轮齿数已经确定为17，根据传动比i=2.5计算得大链轮的齿数为z2=42.5，取整为43。大链轮几何参数见表3-5表3-5链轮的几何尺寸表名称代号计算公式计算结果分度圆直径d2173.972mm齿顶圆直径da2180.314mm齿根圆直径df2df2=d1-d(d172.394mm齿数z24343大链轮的齿宽等参数依照小链轮计算公式进行计算[20]。3.4.3链条输送的设计计算1.实际传动比：2.链轮转速:小链轮转速n1=3000r/min大链轮转速n2===1190.4r/min3.初选中心距：a0=（30~50）p=（30~50）×12.7=381~635mm取a0=440mm4.链条节数：LP=++()2=++×（）2=99.787当链条节数为奇数会出现过度链接的情况，其极限拉伸载荷为正常的80%，因此确定链条节数为100。取LP=100节。5.链条长度L:L===1.27m6.理论中心距：a=[(Lp-)+]=×=527.05mm实际中心距a′=a-△a=527.05-0.004×527.05=524.95mm7.链速V===1.7m/s由表（3-2）可知小链轮齿数在范围内，且链条速度能满足输送速度的要求。8.有效圆周力：F===150N9.压轴力：Q=1.2F=1.2×83.799=180N10.小链轮包角=×57.3°=168.54°11.润滑形式根据链条速度和链号选择用油壶或油刷定期人工润滑，并且润滑油的粘度为L-AN68[21]。3.4链轮轴的工艺设计3.4.1材料的选择由于输送功率不大，因此，选择常用的材料45钢[22]。3.4.2轴的直径估算轴的直径按照公式计算p——轴所传递的功率（kw），0.15kw；n——轴的转速（r/min）；198.1r/min。将一只计算结果代入公式得mm3.4.3轴的结构设计（1）拟定方案将轴从左侧穿过左侧的支架孔，并且在轴穿过壁孔的同时将大带轮与套筒安装到轴上，轴的俩端通过深沟球轴承将轴和支架转动连接；再从轴的左右端安装轴承端盖，最后安装轴端的俩个小链轮，并用轴用弹簧挡圈与键的结合使用进行定位。这样通过装配以及定位要求，就可以初步确定各轴段的尺寸[23]。轴的安装示意图3-2。1-轴2-小链轮3-键4-套筒5-轴承6-轴承垫圈7-大链轮8-键9-轴套10-支撑壁图3-2轴的安装示意图3.5键的选择与校核3.5.1键的选择根据轴俩端的直径以及GB/T1096确定轴俩端键的尺寸为b×h×l=10×8×14mm，链轮处键尺寸为b×h×l=16×8×50mm[24]。3.6轴承的选择与校核3.6.1轴承的选择轴承型号6006，传动轴处轴承型号6210，张紧小轮轴承6208，此类轴承理论上不受轴向力。其重要参数见表3-7。表3-7深沟球轴承参数表基本尺寸/mm基本额定载荷/kN极限转速/r∙轴承代号dDBCC脂油600005090203523.267008500621030551313.28.31000014000600640801829.518.080001000062083.6.2轴承寿命的计算校核传动轴俩端轴承寿命的计算可按照以下公式计算：根据对载荷的计算得轴承所受径向力Fr=270N，基本不受轴向力，则单个轴承所受径向力为Fr当时，X=1，Y=0；当>e时，X=0.56，Y=1.45；由于该输送机轴径受到径向载荷要远远大于轴向载荷，取X=1，Y=0。工作温度会影响轴承的额定动载荷值，在较高的温度下，轴承材料的组织结构会发生变化，轴承材料的硬度有降低的趋势。为较为准确的计算轴承寿命，要引入温度系数，由于输送机工作环境温度低于120℃，因此温度系数f1=1。主要依据见表3-8表3-8温度系数f轴承工作温度/℃≤120125150175200225250300温度系数f1.000.950.900.850.80.750.70.60由于输送机在工作的过程中会产生振动，因此轴承所承受的载荷要比计算值大，需要引入载荷系数fp。其中输送机为轻微冲击，因此fp=1.2，依据见表3-表3-9载荷系数f载荷性质f举例无冲击或轻微冲击1.0~1.2电动机、汽轮机、水泵等中等冲击或中等惯性力1.2~1.8动力机械、起重机、卷扬机等强大冲击1.8~3.0破碎机、钻探机、振动筛等因此轴承寿命为Lh=4727533041（h）故此轴承工作可以达到20年以上，符合生产要求。其他处轴承依次按照此计算过程即可。3.8行走机构的设计3.8.1驱动电机确定车体质量20kg，满载100kg，平均速度1m/s，小车加速度1m/s。由设计参数以及小车加速启动的实际情况，需要进行总驱动力的计算，小车驱动力的计算可以按照公式3-9计算。式中μ——动力摩擦因数，取0.1；m——车体满载总质量，kg；g——重力加速度，m/s2，取10m/s2。将已知参数带入公式计算得：则行走时小车功率可依照公式计算P= 式中F——总驱动力，N；V——小车运行的平均速度，m/s；η总——传动类别总效率[25]。η总可由以下公式计算式中η1η2η3为传动系统中各级传动机构的效率如表3-13。表3-13机械传动效率传动类别精度、结构及润滑效率齿轮传动开式传动（脂润滑）0.94~0.96蜗杆传动单头（油润滑）0.7~0.75滚动轴承球轴承0.99（一对）则总效率η总=0.96×0.75×0.99=0.71。则所需电机的功率P=。安装方式如图3-5，电机参数如表3-14。1-电机2-螺栓3-车壁图3-5电机安装方式表3-14电机参数型号80bl130-445额定功率0.35kW输入转速3000r/min电压（Vdc）36V转矩（n·m）1.2n·m3.8.4蜗轮蜗杆传动设计电机功率0.35kw，蜗杆转速即大齿轮转速750r/min。1.材料选择:蜗杆采用45钢，齿面淬火，硬度HRC45~50；蜗轮采用HT200,砂模铸造[26]。2.确定主要参数：查文献表13-4-2（GB/T10088-1988）选取蜗杆头数,，蜗轮齿数。3.按齿面解除疲劳强度计算蜗轮的模数m及蜗杆直径系数q：1）计算轮轴上的转矩T2,按,初选则2）确定载荷系数由表5-8得(载荷均匀)，转速不高，取,载荷稳定。3）确定蜗轮许用接触应力及材料弹性系数铸铁材质的许用接触应力（砂模）式中a为每转啮合次数，t为运行小时数，th=年×（天/年）×（小时/天）对钢——铸铁，4）确定m、q值==714.38mm3由GB/T10085-88选m=5，q=10，d1=50，m3q=1250mm3。4.验算蜗轮圆周速度：因为v2<3m/s,KV=1~1.1，故不必修正。5.校核轮齿弯曲强度：蜗轮分度圆直径当量齿数查文献，按表5-9得齿形系数(按插值法计）；由表5-7查得，则<54MPa。满足强度要求，因此合格[27]。6.求中心距：蜗杆几何尺寸计算蜗杆几何参数计算如表3-15。表3-15蜗杆几何参数表名称计算公式计算结果分度圆直径50mm齿顶圆直径60mm齿根圆直径38mm轴向齿距15.7mm（续）螺旋线导程15.7mm法向齿厚7.85mm螺旋线部分长53.5mm蜗轮尺寸计算蜗轮几何参数计算如表3-16所示。表3-16蜗轮几何参数表分度圆直径100mm齿顶圆直径110mm齿根圆直径98mm外径103mm咽喉母圆半径20mm蜗轮齿宽40.2mm顶隙1mm8.精度选择蜗轮、蜗杆精度等级均为8，侧隙为f（GB/T10089-88），涡轮蜗杆传动如图3-7。1-蜗杆2-蜗轮图3-17涡轮蜗杆传动图3.8.5键的选用选择轴上的键都为A型平键，选用键的材料为45号钢[27]。蜗轮用键尺寸b×h×l=18×11×32mm，齿轮齿条中齿轮用键尺寸b×h×l=18×11×22mm。3.9环境保护和可持续发展方面的思考现阶段环境保护早已成为当今社会密切关注的热点话题，并且，当下科技、经济的高速发展，环境问题往往是最容易被忽略的一点。在运输行业，输送系统的自动化成都的快速发展在很大的程度上解放了劳动力，并且也在一步步的取代劳动力，在物流搬运的工作环境中，企业应该加强对工作人员的环境保护方面的教育，树立保护环境的意识，此外，在实际生产工作中也要将节能减排方面加强管理，不要进行不必要的浪费，尤其是电的浪费，当不需要工作时要及时切断电源，并且，企业要有惩罚也要有奖励，这样员工有了节约能源的意识，才能够实现可持续发展的目标。第4章控制系统设计本章主要完成了环形轨道小车输送控制系统的介绍，其中包括STM32F103ZET6单片机最小系统模块、电源电路模块、串口通讯模块、蓝牙无线通讯模块、直流无刷电机启动模块、对射式光电开关模块、声光报警模块以及电路保护模块的功能介绍和接线。4.1小车控制系统元器件4.1.1主控芯片引脚的分配本课题所使用的传感器等元器件与STM32F103ZET6单片机相连接，所对应的端口介绍如下：1.VDD——接+3.3V电压；2.VBAT——备用电源;3.VSS——接地线；4.PA口——PA13、PA12接TC232I/O口，PA9、PA10、PA11接TLP521-4端口；5.PD口——PD11、PD12、PD13接TLP521-4端口；6.PE口——PE7、PE8、PE9接声光报警器端口；7.PF口——PF13、PF14、PF15接MAX3232的R2IN、T2OUT、T1OUT接口；8.PG口——PG12、PG13、PG14口接ERF7439NPN型对射式光电开关[28]最小系统电路如图4-1所示。图4-1最小系统电路图4.2小车控制电路元器件的选择4.2.1条码定位传感器的选用在环形轨道小车输送系统中，小车沿着轨道行走，需要对小车的位置进行实时定位，当小车处于非工作位时正常行走，当小车临近工作位时需要减速行驶，当小车行驶至工作位时停止。因此，根据小车处于不同行驶区域时位置的识别来控制小车的速度，并且，即便同一条轨道上有多个小车也不影响使用，能够安装在所有直线和非直线轨迹。工作环境温度为-30℃至+60℃。以太网连接其工作范围、感应距离、规格等技术参数如表4-1所示。表4-1SickOLMC40E-1501CA010限位开关参数表型号SickOLMC40E-1501CA010工作范围10~30VDC感应距离200mm-300mm工作温度-20~+60℃防护等级IP65其接线图如图4-2所示。图4-2SickOLMC40E-1501CA010接线图4.2.2超声波测距传感器此次输送的轨道上有六台小车，因此，考虑到工作安全，需要在每一台小车的前端安装超声波测距传感器来保证每台小车之间有一个安全的距离，避免造成事故，考虑选择型号为ZM-Sensor-A1640TR-W的传感器，工作原理是小车正常工作时，传感器不工作，当小车前方的物体距离小车的距离在传感器的工范围内的时候传感器出发，并输出信号给单片机实现对小车的安全控制，其主要参数如表4-2。表4-2ZM-Sensor-A1640TR-W限位开关参数表型号ZM-Sensor-A1640TR-W工作电压≤120Vp-p频率40KHz工作温度-30~+70℃外壳铝壳其电路原理接线图如图4-3。图4-3ZM-Sensor-A1640TR-W电路原理接线图4.2.3声光报警器为了更加直观的体现当工作出现故障时的信号反馈，方便工作人员的判断，则需要应用声光报警电路，与主控芯片直接连线，当车体正常运作时绿色灯亮红灯灭；当出现故障时绿灯灭红色灯亮。选择传感器型号为SGBG-01，主要参数如表4-3。表4-3SGBG-01声光报警器参数表工作电流<1A工作电压+5v光源类型LED工作温度-30~+70℃接线图如图4-4所示。图4-4SGBG-01接线图4.2.4无线传输模块系统中每一个小车都作为一个独立的单元，因此需要系统可以实现对每台小车的控制，选择HC05蓝牙作为无线传输[29]。其参数如表4-4。表4-4HC05蓝牙参数表通讯电流0.3μA工作电压1.8~3.6v工作温度-25~+70℃通讯电平1.8~3.6V其接线图如图4-5。图4-4HC-05蓝牙无线传输模块接线图4.2.5ERF7439NPN对射式光电开关输送小车在工位停止时输送物体，需要在输送机构上安装光电开关判断工作情况，设计布置三对光电开关，当物体被运上输送链条时，第一个常开变常闭输出高电平给单片机，输送链条加速启动；当物体运输到输送链条中间位置时，第二个光电开关被触发，产生高电平，输送链条开始减速，当物体输送至链条末端时，第三个光电开关被触发，同时第一个光电开关产生低电平，共同反馈给单片机，使输送电机停止运转，行走电机运转。ERF7439NPN光电开光棕色接电源正极，蓝色接地，黑色作为输出信号线直接与单片机链接，ERF7439NPN参数如表4-5。表4-5ERF7439NPN参数表工作类型NPN工作电压5V工作电流100mA数量3对测量距离5m接线图如图4-5所示图4-5ERF7439NPN接线图4.2.6电机驱动控制器1．输送电机驱动电路MC33035MC33035其引脚定义如表4-6。表4-6MC33035引脚定义表引脚号引脚符号与功能备注1,2,24BT,AT,CT集电极开路输出，驱动上桥3个功率管3正、反转选择高电平正传，低电平反转，内部上拉4，5，6SA,SB,SC位置传感器信号输入7使能控制引脚高电平电机运行，低电平电机停止8基准电压输出6.24V，为电子测速器MC33039提供电源10振荡器振荡频率由外接RT,CT决定，此锯齿波为PWM提供载波11误差放大器输入同向输入端，为微小信号提供放大电路（续）12误差放大器输入反相输入端，为微小信号提供放大电路13误差放大器输出在闭环控制时连接校正阻容原件。此引脚同时连到PWM比较器反相输入端14故障信号输出当出现传感器非法输入、电流检测输入端电压大于100mV、三种欠压之一、芯片过热或引脚7为低电平15电流检测输入反相输入端16接地17VCC芯片供电电源（10V~30V）18VC给下桥驱动输出提供电源（10V~30V）19，20，21CB,BB,AB下桥三端驱动输出2260°/120°切换高电平选择传感器相位差60°，低电平选择传感器相位差120°23制动输入端高电平使电机正常运行，低电平使电机制动减速其引脚图如图4-6所示。图4-6MC33035引脚图MC33039MC33039引脚定义如表4-7。表4-7MC33039引脚表引脚定义1，2，3，4输入口1，2，3分别与MC33035的4，5，6相连5输出信号给MC330356RT/RC7接地8VCC其引脚图如图4-7。图4-7MC33039引脚图整个电机驱动电路如图4-8所示。图4-8驱动电路图4.2.7电机驱动器ZD-6716-V3具有缓启动功能，避免电流过冲，有效保护电机其引脚定义如表4-8。表4-8ZD-6716-V3引脚定义名称序号功能正/负极1,2直流电源输入，18-48VU,V,W5,4,3电机相线Hu,Hv,Hw6，7，8霍尔信号线H+,H-9，10霍尔电源，外接调速参考线，禁止外接给其它设备使用Ve11外接调速。使用内部调速时悬空。FG12速度反馈信号，频率=霍尔换相频率EN13使能，悬空或高电平时为正常工作，低电平脱机DR14方向，悬空或高电平时为正转，低电平反转V+15控制信号公共正端(+5V)其引脚图如图4-9所示，电机驱动电路如图4-10，小车驱动总电路如图4-11。图4-9ZD-6716-V3引脚图4-10电机驱动电路图图4-11小车驱动总电路图4.2.8小