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Ud

RaM

Ud0EId(RnRaR1)EIdECenKenn

Ud0IdRUdIdR

V-M系统，今天我们选用的就V-M调速系统。UnUnUUnUnU

VUU*UUctKpVUnUd0Ks V-M

nE

Ud0IdR

KpKs系统的建模涉及主电路的建模和控制电路的建模（一AC120度，CB120

block01时，封锁触发器。 PID模块及其参数设立PIPID模块进行设立。通过对Uct参数变化范畴的探索而知：在单闭环无静差系统中，当Uct110~207内变化时，同时脉冲触发器能够正常工作；当Uct为110150rad/sKp=2，τn=405e-3H（二ode23sstarttime0，Stoptime3（三PI调节器进行调节。0~170rad/s内持续可调，且

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