机器人2024年策略报告：24年人形机器人策略报告-以T链为锚寻找短板和高壁垒赛道

内容目录一、核心观点：人形机器人量产前夕，未来星辰大海 4人形机器人存在确定性需求，市场空间广阔 4AI算法叠加，助力人形机器人应用场景拓展 4行情复盘：新增长曲线和产业进展推动向上催化，性能和业绩不及预期推动向下催化 6二、未来预期展望，推动量产的因子将成为持续催化剂 6明星科技公司布局人形机器人，市场迭代速度加快 6产业政策持续落地，驱动人形机器人产业加速发展 72024年催化剂密集，建议持续关注特斯拉人形新变化 10硬件技术围绕性能提升和降本的方向发展 10三、核心产业链0-1爆发在即，以T链为锚，寻找短板和高壁垒赛道 12持续看好以塑代金属趋势，关注金字塔顶端PEEK材料 12丝杠：加工和设备有望迎0-1国产化突破 13传感器：力矩传感壁垒高，IMU核心在陀螺仪 14减速器：技术壁垒较高、可根据场景选定减速类型 20四、投资建议 21五、风险提示 23图表目录图表1：人形机器人发展情况 4图表2：机器人大模型技术不断突破 4图表3：机器人形态不断演变 5图表4：人形机器人发展痛点 5图表5：人形机器人应用场景 6图表6：国内人形机器人行情演绎 6图表7：人形机器人代表公司最新产业动态 7图表8：人形机器人最新产业动态 7图表9：《“机器人+”应用行动实施方案》 8图表10：人形机器人揭榜挂帅任务榜单 8图表11：2023年人形机器人政策 9图表12：智元PowerFlow关节电机 10图表13：宇树M107关节电机 10图表14：新型减速器可能结构 11图表15：新型减速器优势 11图表16：PEEK材料与主要工程塑料、特种工程塑料综合性能对11图表17：六维力传感器测算原理 11图表18：应变片工艺流程 11图表19：特斯拉人形机器人产业链 12图表20：零部件壁垒和价值量分布矩阵 12图表21：特斯拉OptimusGen2重10公斤 12图表22：PEEK综合性能处于塑料金字塔顶端 12图表23：PEEK材料与主要工程塑料、特种工程塑料综合性能对13图表24：丝杠螺母分类 13图表25：特斯拉人形机器人丝杠方案 13图表26：丝杠产业链情况 14图表27：传感器按检测原理分类 14图表28：力传感器不同检测方法优缺点对比 15图表29：硅/箔电阻应变式传感器具有更强的综合性能 15图表30：一维、三维、六维传感器作用示意图 15图表31：人形机器人力矩传感器应用场景全景图 15图表32：ATI六轴力矩传感器的内部架构 16图表33：IMU拆解示意图 16图表34：IMU应用在机器人上 16图表35：MEMSIMU产业链示意图 17图表36：主要厂商IMU布局情况 17图表37：公司产品价格远低于同级别海外产品 17图表38：视觉信息在所有感知信息中占比超70 18图表39：2D机器人视觉手眼标定系统 18图表40：机器人视觉感知由芯片、算法、传感器影响 18图表41：机器人视觉感知向3D化发展 18图表42：主流机器视觉传感方式对比 19图表43：主流厂商长短距离3D视觉传感器性能对比 19图表44：主流视觉传感器厂商梳理 20图表45：精密减速器主要技术指标对比 20图表46：2021年全球谐波减速器竞争格局 21图表47：2022年我国谐波减速器市场竞争格局 21图表48：国内谐波减速器厂商产能情况 21图表49：人形机器人供应链公司情况 21图表50：人形机器人供应链公司估值 22一、核心观点：人形机器人量产前夕，未来星辰大海人形机器人存在确定性需求，市场空间广阔图表1：人形机器人发展情况来源：AIAI是机器人产业最大的技术增量。AI技术的进步有望带动机器人产业实现跨越式发展，提升智能化程度：80，机器视觉能力对于感知层面至关重要，223PaLM，5620认知层：GPT-4RT-X图表2：机器人大模型技术不断突破公司进展谷歌23年3月：推出史上最大的视觉-语言模型一PaLM-E，参数量高达5620亿。23年5月：宣布推出下一代大语言模型PaLM2，更擅长高级推理任务。237RoboticsTransformer2（RT-2，一个全新的视觉-语言-动作（VLA）web-scale2310OpenX-EmbodimentRT-X和新功能。微软23年2月：探索ChatGPT扩展到机器人领域。235：MicrosoftOpenAIChatGPT术，有机会改变人类与机器人的日常交互。238WizardMathEvol-Instruct力。来源：各公司官网，ARM图表3：机器人形态不断演变来源：IFR，运动能力不达标：人形机器（EVE32，随着全球共同发力降本，人形机器人成本有望持续下降。性能持续降本性能持续降本应用场景开发来源：toBtoC，2023111）危险、恶劣环境（2）3C3）医疗、家政、农业、物流等民生服务。图表5：人形机器人应用场景来源：行情复盘：新增长曲线和产业进展推动向上催化，性能和业绩不及预期推动向下催化向上催化：1）新增长曲线：20226B向下催化：1）性能不及预期：20229Optimus图表6：国内人形机器人行情演绎来源：调研信息，各公司公告，特斯拉AIDAY，马斯克Twitter，政府官网，二、未来预期展望，推动量产的因子将成为持续催化剂明星科技公司布局人形机器人，市场迭代速度加快2023图表7：人形机器人代表公司最新产业动态来源：各公司官网，202312图表8：人形机器人最新产业动态来源：各公司官网，产业政策持续落地，驱动人形机器人产业加速发展202311920252020“”应用创新实践。图表9：《“机器人+”应用行动实施方案》来源：工业和信息化部等十七部门，202382820234大类项目大类项目到2025年预期目标基础全身动力学控制算法28速度≥4km/h,最大奔跑速度≥9km/h电机驱动器95，210g（含散热片170cm3，6kW力传感器传感器采用低成本、高性能的设计，精度达到0.5FS，响应时间优于0.03sMEMS姿态传感器MEMS）0.3°/h，MEMS触觉传感器1mm×1mm（厚度≤0.3mm0.1N/cm2~240N/cm2(10g/cm2~24kg/cm2)±5；10g重点产品旋转型电驱动关节峰值输出功率密度优于600W/kg，峰值力矩密度优于100N.m/kg直线型电驱动关节实现双向驱动伺服线性制动，推力覆盖500-10000N，推力密度不低于1500N/kg机械臂与灵巧手手指末端负载能力≥3kg，灵巧手集成位置、力、触觉等传感器，臂体重量≤9kg（其中灵巧手≤900g）高算力主控制器单台主控制器工作功耗不高于60W，算力不低于200Tops高能量密度电池输出电压48V-100V，电池组的能量密度不低于220Wh/kg公共支撑端到端仿真开发平台支持大规模并行GPU机器学习训练，同一场景下并行开展训练的机器数量不低于1000个机器脑智能控制技术建立不低于100亿的典型任务参数集，自动化处理任务的类型不低于100种典型应用工业制造、灾害救援、危险作业、智慧物流、安防巡逻、服务娱乐来源：工业和信息化部，1122025“”2027地推动了人形机器人行业的快速发展。发布时间政策名称发布时间政策名称发布机构主要内容13/03/2023《上海市智能机器人标杆企业与应用场景推荐目录》上海经化委等八部门促进产业成果赋能工业、医疗、建筑、农业、商业、家用、应急等领域智能应用升级。力争到2025年，上海将打造10家行业一流的机器人头部品牌、100个标杆示范的机器人应用场景、1000亿元机器人关联产业规模。20/04/2023《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023-2025年）（征求意见稿）》北京经信局到2025年，我市机器人产业创新能力大幅提升，培育100先进产品、100种具有全国推广价值的示范场景、100企业，建成5个国家级机器人产业公共服务平台。全市机器人核心产业收入达到300亿元以上，打造国内领先、具有国际先进水平的机器人产业集群。21/05/2023《北京市加快建设具有全球影响力的人工智能创新策源地实施方案（2023-2025）》北京市人民政府到2025年，北京的人工智能技术创新和产业发展即将迈入新阶段。核心技术基本实现自主可控，部分达到世界先进水平。北京成为全球有影响力的人工智能创新中心，基本建成具有全球影响力的人工智能创新策源地。23/05/2023《北京市促进通用人工智能创新发展的若干措施》北京市人民政府系统构建大模型等通用人工智能技术体系，突破机器人在开放环境、泛化场景、连续任务等复杂条件下的感知、认知、决策技术。31/05/2023《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023-2024年）》中共深圳市委、深圳人民政府速办机器人、医用机器人、市容巡查机器人、扫地机器人、生产机器人等。15/06/2023《上海市推动制造业高质量发展三年行动计划(2023-2025年)》上海市人民政府旨在推动制造业高端化、智能化和绿色化发展，增加制造业中工业机器人的使用密度，以及前瞻性布局人形机器人、智能机器人等赛道。16/06/2023《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》北京市人民政府到2025年，本市机器人产业创新能力大幅提升，培育100种高技术高附加值机器人产品、100种具有全国推广价值的应用场景，并加紧布局人形机器人、巩固提升四类优势机器人。28/08/2023《关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知》工信部面向元宇宙、人形机器人、脑机接口、通用人工智能4个重点方向，聚焦核心基础、重点产品、公共支撑、示范应用等创新任务。发掘培育一批掌握关键核心技术、具备较强创新能力的优势单位，突破一批标志性技术产品，加速新技术、新产品落地应用。02/11/2023《人形机器人创新发展指导意见》工信部提出到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产；到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。21/12/2023全国工业和信息化工作会议工信部出台未来产业发展行动计划，瞄准人形机器人、量子信息等产业，着力突破关键技术、培育重点产品、拓展场景应用。来源：工业和信息化部，各个政府官网，20242024AIDay，有望推出更接近商业化的人形机器人。机器人需求无需担忧的情况下，更多海内外巨头将推出人形机器人，持续利好技术和成本兼备的相关供应链。硬件技术围绕性能提升和降本的方向发展OptimusA1H1图表12：智元PowerFlow关节电机 图表13：宇树M107关节电机来源：智元机器人官网， 来源：宇树科技官网，RV图表14：新型减速器可能结构 图表15：新型减速器优势来源：《DesignofaHighlyDynamicHumanoidRobot》， 来源：丝杠未来重点方向是提升产业链自主开发程度。国产丝杠瓶颈主要受限于热处理技术和缺乏高精磨床设备。当前高精度磨床主要依赖日欧设备，自主研发技术以铣代磨、以车代磨有望降低高精磨床工作量进而减少高精磨床的需求量，可重点关注浙海德曼、华辰装备、日发精机、贝斯特、恒立液压、新剑传动（未上市）、五洲新春、斯菱股份和北特科技等。图表16：PEEK材料与主要工程塑料、特种工程塑料综合性能对比来源：黄娟《滚珠丝杠关键制造工艺优化及精度控制方法研究》，传感器成本有望随标注设备产量下滑而降低。目前应变式（六维）传感器价格较高，生产壁垒高。未来随着标注设备产量上升，规模效应显现，单价有望由1-2万元降低至3000元内，进而提升装配概率。图表17：六维力传感器测算原理 图表18：应变片工艺流程来源：中航电测公司公告， 来源：国知局，三、核心产业链0-1爆发在即，以T链为锚，寻找短板和高壁垒赛道20241Q2410/年，后续人形机器人年产能将提升至百万台，人形机器人产业链正处于破晓前夕。OptimusOptimusBOM包含线性执行器+旋转执行器+灵巧手）成本最高，约占60以上。从价值量看丝杠（占比约17>减速16>力传感13>空心杯电（9>无框电8从技术额有望进一步提升，实现跨越式发展。图表19：特斯拉人形机器人产业链 图表20：零部件壁垒和价值量分布矩阵来源：测算 来源：测算持续看好以塑代金属趋势，关注金字塔顶端PEEKGen210PEEK材料。图表21：特斯拉OptimusGen2减重10公斤 图表22：PEEK综合性能处于塑料金字塔顶端来源：特斯拉Tesla公众号， 来源：中研股份招股说明书，PeekPeek）和新瀚新材（客户结构优）等。图表23：PEEK材料与主要工程塑料、特种工程塑料综合性能对比来源：中研股份招股说明书，0-1丝杠螺母传动将旋转运动变换为直线运动（或相反传递图表24：丝杠螺母分类来源：《机电一体化》，10，T4图表25：特斯拉人形机器人丝杠方案环节特斯拉人形机器人丝杠方案技术路线行星滚柱丝杠*10个T型丝杠*4个使用部位肘部、髋部、大腿、小腿腕部技术壁垒/瓶颈原材料、高精度磨床国产替代已实现新技术方向1）设备：以车/铣代磨（精度要求不高；多线共磨；2）产品：降低配置来源：Tesla，Exlar70（秦川机床子公司（非上市（非上市丝杠是机器人木桶短板，亟待高效率和高精度国产滚柱丝杠磨床出现。目前T型丝杠、滚珠丝磨床基本已能自主开发，但高精度数控磨床仍依赖进口，主要厂家有日本三井、日本精尚、德国克林贝格、瑞士莱斯豪尔等。国内有望突破高精数控磨床技术的公司包含日发精机、华辰装备、浙海德曼、同益股份、宇环数控和秦川机床等。图表26：丝杠产业链情况来源：公司公告，传感器：力矩传感壁垒高，IMU29、声学（听觉图表27：传感器按检测原理分类来源：《中国传感器（技术、产业）发展蓝皮书》，FindRF，力传感：机器人传感器价值量最大环节硅/金属箔电阻应变传感器有望应用于人形机器人。不同类型的力矩传感器在稳定性、刚度、动态特性等维度进行比较后，硅/金属箔电阻应变式传感器在稳定性、刚度、信噪比等方面具有优势，有望在人形机器人中得到应用。图表28：力传感器不同检测方法优缺点对比 图表29：硅/箔电阻应变式传感器具有更强的综合性能检测方法方法描述优点缺点

量的变化量的变化量的变化

动态测量范围大、功耗小、系统简单可靠可靠性高、测量范围广、动态响应好高灵敏度和高分辨率、线性度好、重复性高

非线性误差较大、互换性分辨率较差试环境要求高存在非线性误电阻应变式力作用下使应变片电阻变化电容式 力作用下使电容改变

高灵敏度和分辨率、频率范围宽、结构简单、环境适用性强

差、信号输出微弱调理电路复杂、寄生电容影响大来源：《机器人多维力传感器》， 来源：leaderobot，图表30：一维、三维、六维传感器作用示意图来源：坤维科技，从人形机器人的工作原理来看，我们判断未来人形机器人的四个末端执行器（手部、脚部）环节需六维力矩传感器、旋转关节需要关节扭矩传感器、线性环节需要力传感器。图表31：人形机器人力矩传感器应用场景全景图来源：《Force-TorqueSensinginRobotics》，TeslaAIDay，ATI，zoominfoATI8820图表32：ATI六轴力矩传感器的内部架构公司是否上市力矩传感器进展多维力矩传感器收入准度（F.S）非线性（F.S）滞后（F.S）重复性（F.S）Tier1ATI否全球六维力矩传感器龙头，是世界领先的机器人配件和机器人手臂工具的工程开发商。228820元0.50.50.5/Tier2宇立仪器否全球先进的六轴力传感器和智能力控打磨厂商，ABB预计8000万元/0.50.5/瑞尔特否一家提供各类高端标准测力传感器以及非标定制服务于一体的综合性高新技术企业。百万级别坤维科技否公司致力于提供高精度传感器（六轴力传感器）及力控解决方案的高新技术企业，六维力矩传感器处于国内领先地位20年348万元0.50.50.50.1Tier3柯力传感是公司为国内应变式力传感器龙头，前期主要做一维传感器为主，目前公司积极推进人形机器人所需的六维力矩传感器，有望进入供应链-中航电测是公司前期专注飞机使用应变式传感器，目前有望发力机器人使用力矩传感器-东华测试是公司目前推进力矩传感器样品研制，产品在军工、工业等有广泛应用0.10.5潜在进入厂商敏芯股份、波司特精密仪器、汉迪科技来源：各公司官网，注1：准度包含了串扰、滞后、非线性等因素导致的测量误差；注2：东华测试为非六维力传感器指标，ATI、宇立、坤维为六维力传感器指标IMU：惯性测量单元（或角速度IMUUCLA的论文，Artermis3DMIMU。图表33：IMU拆解示意图 图表34：IMU应用在机器人上来源：UCLA， 来源：UCLA，MEMSIDMMEMSMEMSASIC图表35：MEMSIMU产业链示意图来源：芯动联科招股书，新思界，IMU22.9、21.3、16.5布局，性能达战术级。图表36：主要厂商IMU布局情况产品类别 技术路 性能等级公司 硅基 市占率加速度计陀螺仪惯性单元惯导系统 激光 光纤 工业级 战术级 导航级 战略级MEMS霍尼韦尔 √√√√√√√√√√√16.5ADI √√√√√√/Sensonor√√√√√/SiliconS√ensing√√√√√/Bosch√√√√22.9STM √√√√√√21.3Colibrys √√√√√√/华依科技√√√√√/美泰科技 √√√√/芯动联科 √√√√√√√/来源：芯动联科招股书，新思界，STM官网，Bosch官网，（核心指标）图表37：公司产品价格远低于同级别海外产品芯动联科EmcoreEG1300EmcoreEG200零偏稳定性（°/h）≤0.10.011角度随机游走（°/√h）≤0.050.0020.04标度因数精度（ppm）≤10050100产品体积（立方毫米）11*11*283.8*83.8*20.383.8*83.8*20.3产品重量（克）1380127芯动联科EmcoreEG1300EmcoreEG200平均价格（单轴（美元）1,10028,12912,554来源：芯动联科招股书，国金证券研究所3D视觉传感：机器人之眼70，器人外界交互的最重要信息源。2D2D图表38：视觉信息在所有感知信息中占比超70 图表39：2D机器人视觉手眼标定系统30%70%视觉30%70%其他来源：中国科学院，TeslaAIDAY， 来源：中国科学院，TeslaAIDAY，3D2D3D3D2D对比指标图表40：机器人视觉感知由芯片、算法、传感器影响 图表41：机器人视觉感知向3D3D2D对比指标（体型大）（高度集成）（体型大）（高度集成）应用场景一般固定复杂多变扫描精度工业产线范围内毫米级甚至更高维度平面维度立体维度技术要求较低技术壁垒较高

模块化视觉设备

嵌入式视觉设备下游市场 识别、检测、测量

刷脸支付、FaceID、智能机器人来源：奥比中光官网， 来源：奥比中光官网，根据视觉测量传感方式不同，3D视觉传感方式包括结构光、TOF、双目视觉。根据奥比中光官网显示，各技术方案适用的测量距离、分辨率、精度、响应时间、环境影响等指标存在差异，目前市场多是根据应用场景来选择技术方案，或进行多个技术方案的组合，以提升综合性能。图表42：主流机器视觉传感方式对比来源：奥比中光官网，从性能表现来看，3D视觉传感器的核心性能在于精度、视角、测量范围、分辨率。长距离3D英特长距离3D英特尔 华捷艾米 奥比中光指标 英特尔瑞芯微华捷艾米 奥比中光 微软短距离3D技术型号 D435 RMSL201 A100S+ AstraE Astra—MiniSKinect1.0 R200 D435 A100M AstraPro1280x800@30fp深度分辨率、帧率

720P@30fps 480P@30fps s

1280x1024@7fps480P@30fps

1280x720@30fps

480P@30fp1280x1024@7fpss视场角(H,V)

85.2,58

46.0,68.2

640x400@60fps640x480@30fps 480P@30fps60,47 67.9,45.3 60,49.5 57,43 59,46 85.2,58 60,48 60,49.5测量范围0.1~10m0.28~1m0.25~1.5m0.35~1m0.8~3.5m0.4~2.8m0.1~10m0.4-6m0.6~8m精度 ±20mm@2m±5mm@1m±5mm@1m±1mm@1m±1mm@1m±20mm@2m±20mm@1m±1mm@1m功耗 <4.5w <2.5w3.2w~4w<2.2w<2.4w<2.5w 1.3~1.6w<4.5w<3.5W<2.4w来源：奥比中光招股书，3D图表44：主流视觉传感器厂商梳理公司主要技术市场地位（3D视觉领域）核心竞争力苹果结构光dToF全球最大的内置3D视觉传感器的移动产品制造商，在消费电子领域基于3D觉感知技术的布局一直处于领先STMicron片，与索尼合作dToF感光芯片②关键元器件自主性：自主设计且有高质量的供应商、代工厂资源③量产能力：高于百万级④其他：有手机、平板等终端产品线做依托微软结构光iToF3D视觉传感器以及配套的算法服务知名度高①芯片自主性：自主研发的iToF芯片②关键元器件自主性：自主设计加采购（微软已经宣布和奥比中光合作设计制造下一代Kinect3D视觉传感器）③量产能力：高于百万级（代工）（如骨架等（Azure（Windows）以及游戏机（Xbox）等作为依托英特尔结构光双目Lidar目前世界上规模最大的消费级双目3D视觉传感器制造商①芯片自主性：双目3D深度引擎芯片自主，芯片的设计及制造是英特尔的领先优势②关键元器件自主性：自主设计加采购③量产能力：百万级华捷艾米结构光自研结构光3D视觉传感器，有一定的量产能力。芯片自主性：深度引擎芯片自主设计奥比中光双目iToF/dToFLidar在3D维扫描等多个潜力领域，市场规模稳步扩大，在客户中的认可程度也逐步提高①芯片自主性：结构光、双目深度引擎芯片自主设计，iToFdTof结构光感光芯片在研；②关键元器件自主性：自主设计加采购；③量产能力：百万级；④其他：全球化技术团队+本土化产业链配套+本土化庞大市场规模（消费电子、移动支付等来源：奥比中光招股书，减速器：技术壁垒较高、可根据场景选定减速器类型图表45：精密减速器主要技术指标对比主要指标精密行星减速器谐波减速器*新型结构减速器优点高刚性、高扭矩、结构简单传动比大、体积小高效率、抗冲击能力强、体积小缺点减速比小效率较低、抗冲击能力弱、结构复杂-传动效率>95>70-传动精度(")≤180≤60-传动比3-51230-160-设计寿命(h)>20,000>8,000-扭转刚度(N·m/arcmin)10-3701.34-54.09-额定输出转矩(N·m)40-12006.6-921-噪音(db)≤65≤60-温升(°C)≤30≤40-来源：科峰智能招股书，30"751114%11%6%38%7%8%26%图表46：2021年全球谐波减速器竞争格局 图表4%11%6%38%7%8%26%11%7%82%哈默纳科11%7%82%

哈默纳科绿的谐波绿的谐波其他

来福其他来源：QYResearch，科峰智能招股书， 来源：中商情报局，图表48：国内谐波减速器厂商产能情况公司名称专注领域产能情况绿的谐波谐波减速器IPO约50万台/年、定增新增产能100万台来福谐波谐波减速器24万台/年同川科技谐波减速器10万台/年中大力德谐波减速器、RV减速器、行星减速器谐波减速器3万台/年大族传动谐波减速器6万台/年国茂股份谐波减速器谐波年产能4万台，计划扩产至6万台/年双环传动RV减速器、谐波减速器RV减速器15万台/年、谐波减速器1万台/年南通振康RV减速器12万台/年秦川机床RV减速器6-9万台/年来源：公开资料，四、投资建议人形机器人产业链公司可以分为四类。总成类：三花智控、拓普集团；核心环节企业：绿的谐波、鸣志电器、恒立液压、贝斯特、双环传动、柯力传感和五洲新春等；核心环节上游企业：浙海德曼、华辰装备、日发精机和秦川机床等；相关赛道企业：中研股份、新瀚新材、禾川科技、步科股份，汇川技术、伟创电气、华依科技等。核心环节国产供应链核心环节国产供应链线性总成拓普集团、三花智控旋转总成三花智控、拓普集团谐波减速器绿的谐波、国茂股份、中大力德、汉宇集团、双环传动等行星减速器双环传动、精锻科技、豪能股份、中大力德等空心杯电机鸣志电器、鼎智科技、禾川科技、伟创电气、恒帅股份等无框力矩电机步科股份、禾川科技、江苏雷利、汇川技术、拓邦股份等行星滚柱丝杠贝斯特（宇华精机、恒立液压、秦川机床（汉江机床、江苏雷利/鼎智科技、汇川技术（上海莱恩、新剑传动、北特科技、五洲新春、斯菱股份、丰立智能