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精品文档精品文档#。迎下载如图所示的三自由度机械手(两个旋转关节加一个平移关节，简称 RPR机械手)，求末端机械手的运动学方程。<L2IL3—*d2A d2A 63解：建立如图的坐标系，则各连杆的DH参数为:连杆转角n偏距dn扭角i1杆长a111L10020d290°033L200由连杆齐次坐标变换递推公式sici1cici1si1disi1有.ssici1cici1si1disi1有.sisi1cisi1Ci1diCi1 '0001ciSi0 ai11Ticisi0 010000Lid2»3C300 吊，故:001L20001c3s30 0C1C3C1s3s1s1L2s〔d?s1sins1C3s1s3C1C丄2C1d2，式中：C1coss3C30L1ll00010001三连杆操作臂的逆运动学方程：第一组解：由几何关系得xL2cos2L3cos(2 3)(1)

yLzSin2 L3sin(2 3)(2)将（1）式平方加（2）式平方得:L；L3 2L2L3COS3由此式可推出l22l22L2L2L2L3arctanLarctanL3SS3L2L3cOS3y2arctan—x第二组解：由余弦定理x2y2L；L：2L2L3COS，得arccosyarctan—x欢迎您的下载，

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