智能运输系统的基础技术

车辆定位系统主流定位技术1234目录GPS定位系统北斗定位系统组合定位系统5课堂小结学习目标知识目标了解车辆定位的目的与意义。掌握定位的概念，了解定位主流技术；掌握GPS定位技术和北斗定位技术。了解各种定位技术车辆定位中的综合应用。能力目标：能分析各类定位技术的特点和优势在智能运输应用方案设计中正确选用定位技术。车辆主流定位技术11.1车辆定位的目的与意义在交通运输管理中，卫星定位导航系统与GIS电子地图、无线电通信网络及计算机车辆管理信息系统相结合，可以实现车辆跟踪和交通管理等许多功能。车载诱导要实现自动跟踪车辆的当前位置，并为出行者提供从当前位置到目的地的最优路径，只有做到实时准确的当前位置跟踪显示，才能实现真正意义上的诱导。因此，准确定位是实现智能运输系统主要功能的前提条件。车辆主流定位技术11.2定位技术所谓定位，就是确定当前所在的位置。在这里，有两个要点：一个是位置，一个是时间。“空间定位”就是在有限空间范围内确定指定物体位置。连续的空间位置信息构成物体运动轨迹，沿运动轨迹实现对物体跟踪。能够确定指定物体空间位置的技术，就是定位技术。因此，准确定位是实现智能运输系统主要功能的前提条件。车辆主流定位技术11.2定位技术按照无线定位系统信号覆盖范围的大小，把无线定位系统分为卫星定位系统、基站蜂窝定位系统和无线局域网定位系统。典型的卫星定位技术：GPS、GLONASS、Galileo(伽利略)、北斗。典型的蜂窝基站定位技术：CELLID、AGPS、GPS-one。典型的无线局域网定位技术：超声波、WiFi、蓝牙、RFID、UWB和ZigBee。智能运输系统中车辆定位主要采用卫星定位技术。GPS定位系统22.1GPS定位系统的发展全球定位系统,是美国陆海空三军在20世纪70年代研制，主要目的是为陆、海、空三大领域提供实时、全天候和全球性的定位导航服务。其发展经历了４个阶段：1973年12月~1978年2月22日为理论研究阶段；1978年~1989年2月14日为建设阶段；1990年~1999年为建成运行阶段。1993年满24颗，1995年达预定工作能力；历时20余年，耗资200多亿美元，于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力。2000年5月2日~2030年为改进更新阶段。2005年达到了32颗卫星。GPS定位系统22.2GPS定位系统的组成GPS定位系统由空间部分、地面部分和用户部分组成。①空间部分：GPS系统空间部分由24颗工作卫星和4颗备用卫星组成。②地面监控系统：包括5个监控站、3个上行注入站和1个主控站，其主要功能是跟踪GPS卫星。③用户设备部分：就是GPS接收机。其主要功能捕获卫星信号。GPS定位系统22.3GPS定位系统的特点全球覆盖，全天候工作定位精度高：采用差分GPS技术目前其单点实时定位精度可达5～10m实时定位速度快：一秒至数秒内便可完成抗干扰性能好、保密性强：采用了伪随机噪声码技术，具有良好的抗干扰性和保密性。但在定位速度和使用场景有一定局限性：比如，一般GPS设备首次搜星定位的时间大约在一分钟左右，而在障碍物较多的情况下，比如城市地区，卫星信号相对较弱，而在室内则往往完全无法接收。GPS卫星GPS定位系统22.4GPS定位系统的应用GPS已经成功地应用于大地测量、工程测量、航空摄影测量、运载工具导航和管制、地壳运动监测、工程变形监测、资源勘察、地球动力学等多种学科，给测绘领域带来一场深刻的技术革命。导航型GPS机：可以和电子地图相结合，直观地显示出所在位置。2车辆跟踪系统用于车辆防盗。由于“只接收，不发射”信号是GPS接收系统的一个特点，所以用于防盗的GPS跟踪系统就要借助通信网络以及政府网络(报警系统)来共同实现，通信问题与政府配套系统给GPS车载防盗仪带来收取使用费用的问题，需要用户按月或年交纳固定的服务费。车辆导航系统（车载导航仪）用于车辆的自主导航。是通过接收卫星信号，配合电子地图数据，实时知道自已的方位与目的地所在，自主导航的模式不收取任何使用费用，只是在地图数据增加或更新时，用户可根据自己的需要有选择地购买地图数据。GPS定位系统22.4GPS定位系统的应用GPS定位系统22.4GPS定位系统的应用北斗定位系统33.1北斗定位系统北斗卫星导航定位系统（BDS）是中国自主研制开发的区域性有源三维卫星定位与通信系统，是继美国的全球定位系统（GPS）、俄罗斯的GLONASS之后第三个成熟的卫星导航系统。组成：系统由空间端、地面端和用户端组成，特点：可在全球范围内全天候全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具有短报文通信能力。北斗一代：3颗卫星（1颗备用），双星定位北斗二代：由5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星组成。（35颗）BDS工程总投资：100亿，工程期限：1994-2020，2020年左右，建成覆盖全球的北斗卫星导航系统北斗定位系统33.2北斗应用北斗服务智慧城市：智慧城市=时空信息+大数据+云计算亚米级定位：告别“定位失准”，加上地面基站、参考站的帮助，北斗卫星能够有效实现分米级乃至毫米级的定位精度。“标配”全球市场：北斗兼容互操作标配化正全面推进，将在2020年实现近100%国内市场覆盖率。“国外企业对北斗高精度服务有着迫切的需求。”

服务区域覆盖"一带一路"沿线国家及周边国家;到2020年，将完成35颗北斗三号卫星的组网，向全球提供相关服务。组合定位44.1组合定位系统GPS/DR组合定位系统的组成

GPS/DR组合定位系统由GPS定位系统、航位推算系统（DR）和信息处理系统三部分构成，系统原理框图如图所示。组合定位技术44.2GPS/DR/MM组合定位

GPS/DR/MM组合定位技术是将定位技术、航位推算和地图匹配三者结合起来的组合定位技术。将三者的信息进行融合，在地图精度足够高的情况下，能够有效减少车辆运行时的累积误差，提高导航系统的定位精度和可靠性。一般有两种方案：一种方案是级联式GPS/DR/MM车辆组合定位，即将GPS和航位推算系统组合后的定位结果引入到电子地图中，利用地图匹配技术进一步修正定位结果；另一种方案是将GPS、航位推算系统和电子地图三者的定位信息一起进行组合滤波，组合滤波可以采用集中式滤波和联邦式滤波，从而得到整个系统的最优解。组合定位技术44.2GPS/DR/MM组合定位

GPS/DR/MM组合定位技术是将定位技术、航位推算和地图匹配三者结合起来的组合定位技术。将三者的信息进行融合，在地图精度足够高的情况下，能够有效减少车辆运行时的累积误差，提高导航系统的定位精度和可靠性。一般有两种方案：一种方案是级联式GPS/DR/MM车辆组合定位，即将GPS和航位推算系统组合后的定位结果引入到电子地图中，利用地图匹配技术进一步修正定位结果；另一种方案是将GPS、航位推算系统和电子地图三者的定位信息一起进行组合滤波，组合滤波可以采用集中式滤波和联邦式滤波，从而得到整个系统的最优解。组合定位技术44.3GPS/GLONASS/北斗组合定位

GPS/GLONASS/北斗组合定位技术，即用一台接收机同时接收和测量GPS、GLONASS和北斗三种卫星信号，以便在任何地方、任何时间精确测出三维位置、三维速度、时间和状态参数。GPS/GLONASS/北斗组合接收机是将GPS、GLONASS和北斗的各种能力组合在一个单元内，为用户提供仅用GPS接收机或仅用GLONASS接收机或仅用北斗接收机无法获得的性能。将三个系统组合使用，不仅能填补单一系统存在的覆盖空白问题，而且可使系统精度显著提高。因此，GPS/GLONASS/北斗组合定位技术已经成为近几年研究的重点。组合定位技术4组合定位应用

定位管理平台课堂小结4小结介绍了车辆定位技术的目的与作用。对主流定位技术做了概要介绍重点讲解了GPS与北斗定位系统及其应用简要介绍了GPS/DR组合定位系统。简单概述了GPS/DR/MM组合定位技术与GPS/GLONASS/北斗组合定位技术。交通通信技术现代通信技术1234目录公用移动通信网专用短程移动通信射频识别技术5课堂小结学习目标知识目标了解通信技术在智能运输系统中的作用。了解现代通信的分类；掌握常用无线通信技术；掌握智能运输系统中的主要通信手段；了解各种通信技术运输中的应用。能力目标：能分析各类通信技术的特点和优势正确描述智能运输系统中采用的通信技术。现代通信技术11.1通信技术智能运输系统是利用先进的信息通信技术建立道路、车辆、行人为一体的综合交通运输系统。在将道路、车辆、行人整合的过程中，通信系统起到了关键的作用，通信技术成为构建智能运输系统的基本要素。现代通信技术包括数字通信技术、程控交换技术、信息传输技术、通信网络技术、数据通信与数据网、ISDN与ATM技术、宽带IP技术以及接入网与接入技术等。现代通信技术11.2数字通信数字通信是现代通信网中的最主要的通信技术基础。用数字信号作为载体来传输消息，或用数字信号对载波进行数字调制后再传输的通信方式。信息传输技术主要包括光纤通信、数字微波通信、卫星通信、移动通信等。光纤是以光波为载频，以光导纤维为传输介质的一种通信方式，主要特点是频带宽，中继距离长；具有抗电磁干扰能力，还有耐腐蚀，不怕高温等优点。现代通信技术11.2数字通信数字微波中继通信是指利用波长为1m-1mm范围内的电磁波通过中继站传输信号的一种通信方式。日常看到的那些信号塔就是微波中继站。卫星通信就是地球上的无线电通信站之间利用人造地球卫星作中继站而进行的通信。其具有通信距离远、工作频带宽、通信容量大、适用于多种业务的传输、通信线路稳定可靠以及通信质量高等优点。GPS、北斗等公用移动通信2通信技术在运输中的应用通信技术在智能运输系统中的信息采集、处理、提供及应用中具有重要的作用，没有先进的通信技术就没有先进的智能运输系统。运输系统中公用移动通信主要有调频广播、移动通信、信标通信公用移动通信网22.1调频广播调频广播是以调频方式进行音频信号传输的.调频波的载波随着音频调制信号的变化而在载波中心频率（未调制以前的中心频率）两边变化，每秒钟的频偏变化次数和音频信号的调制频率一致。频偏的大小是随音频信号的振幅大小而定。调频广播是高频振荡频率随音频信号幅度而变化的广播技术。具有抗干扰力强、失真小、设备利用率高等优点，但所占频带宽，因此常工作于甚高频段。公用移动通信网22.1调频广播由交通部门与广播电台联合打造的调频广播台不是传统意义的广播，而是跨行业，利用“多路段、差异化、定制化插播”技术，实现基于智能位置信息的差异化信息服务，是对普通调频同步广播系统的创新应用。具有紧急广播和数据推送功能，可全面提升现有道路网络的信息服务水平和效率，提高应对公路突发事件和应急处置能力。公用移动通信网22.2移动通信移动通信：可靠性高、组网灵活、服务质量高，但需要支付给移动运营商一笔不菲的费用；移动通信采用无线方式接入电话通信网，不受空间位置的影响，其信息交流机动、灵活、迅速、可靠。公用移动通信网22.2.1移动通信在车联网中的应用可以实现多节点的交互，例如：与不同城市智能运输系统之间的交互、车与车之间的交互、不同种类的信息平台之间交互等。使得车辆在出行前可以选择更为合理的出行路线，在出行中合理规避交通堵塞，遇到堵塞可以主动上传相关路况信息。还可为提供车辆监测。公用移动通信网22.2.2在快速交通事故处理中的应用一般性车辆事故特别是未造成人身伤害的事故，可以通过4G网络提供的视频技术来解决。4G视频技术可以利用高带宽的无线接入在任一地点上传和接受图像。交警部门可以通过4G远程视频的方式来完成事故现场的勘察。可以快速处理交通事故，及时解决事发路段的交通拥堵状况，并节约交管部门成本。公用移动通信网22.2.3在交通诱导系统中的应用传统的车载导航系统只能提供单一的道路地图导航，无法做到实时更新前方路况信息，也就无法向出行者提供智能便捷的出行服务。车载导航系统将与4G网络技术进行完美结合，使其成为交通流诱导系统中的接收/发送设备。移动定位可以实现援助服务、基于位置的信息服务、广告服务以及追踪服务等多种业务。专用短程移动通信33.1专用短程移动通信专用短程移动通信（简称DSRC）是一种无线通信系统，是将数字信号调制在高频副载波上，再以此搭载有信号的副载波调制到频率、幅值固定的厘米波上，由天馈线在路面通信站和运动车辆之间来回传播。车辆至地面站的信号传送称为“上行”，地面站至车辆的信号传送称为“下行”。全部信号的编制、发射、接收、处理、存储和转送均由双方的微处理器按专用软件控制，并操作硬件执行。专用短程移动通信33.1专用短程移动通信DSRC是ITS的基础，通过信息的双向传输将车辆和道路有机地连接起来，主要是用来控制车辆运动和征收通行费。控制车辆运动包括对运行车辆位置和方向的测定以及对车辆纵向和横向运动速度的控制等。电子收费需要在车辆运动过程中查明车辆型别、进出高速公路的站号，并将计算出的应缴通行费额通知给用户。完成这些工作都需要路侧固定通信站与运动车辆多次交流数据，只有高可靠性的移动通信才能满足这些要求。短距离信标可以提供短程通信，并可在有限的频谱上以高速转发数据。几种常见的短距离信标特性如表所示。根据设计，信标可用于单向周期性广播、双向广播和接收，或者双向点对点通信。信标可以用于车辆定位和导航、电子收费、车辆自动识别、商业车辆运营、交通管理和车-车的相互通信。3.专用短程移动通信生产厂系统距离数据率发送块大小Hughes主动RF61m(200in.)550KB/s512bitAmtech被动RF23-30m（750－100in.）300或600KB/s128bitSiemens红外60-80m（197－262in.）125KB/s256byte（下行链路)128byte（上行链路）车-路旁的信标类型有三种：（1）定位信标（2）信息信标（3）单独通信信标定位信标发送信号以确定其位置、地图坐标、路段取向以及信标数目。信息信标既发送定位信号又通过电缆中继当前路况和交通信息。单独通信信标用来和车辆进行双向通信的。这些信标均可用来收集交通数据和引导车辆。信标通信3专用短程移动通信3专用短程移动通信当一辆配置完备的车辆经过通信信标时，就可以通过信标向中心主机发送测得的行程时间和经历信号灯的等待时间。同时，它可从信标接收到返回的相关定位和引导信息，如图所示。信标通信4无线射频识别

无线射频识别（RadioFrequencyIdentification，简称RFID）是一种非接触式的自动识别技术。它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，无须人工干预，可工作于各种恶劣环境。RFID技术可识别高速运动物体并可同时识别多个标签，操作快捷方便。RFID系统是一种简单的无线系统，只有两个基本器件，该系统可用于控制、检测和跟踪物体。无线射频识别4无线射频识别

RFID系统主要由3个部分组成：标签（Tag）由耦合元件及芯片组成，每个标签具有唯一的电子编码，附着在物体上标识目标对象。阅读器（Reader）读取（有时还可以写入）标签信息的设备，当装有标签的物体通过阅读器时，及时读出标签的ID信息，可设计为手持式或固定式。天线（ANTENNA）在标签和阅读器间传递射频信号。系统组成4无线射频识别

标签进入磁场后，接收阅读器发出的射频信号，凭借感应电流所获得的能量发送出存储在标签芯片中的产品信息（该标签称为PassiveTag，即无源标签或被动标签），或者标签主动发送某一频率的信号（该标签称为ActiveTag，即有源标签或主动标签）。阅读器读取信息并解码后，送至后台服务器进行有关数据处理。一套完整的RFID系统，由电子标签、阅读器、应用软件三部分组成。阅读器发射某一特定频率的无线电波能量给标签，用以驱动标签电路将内部的数据送出，此时阅读器便依序接收解读数据，发送给应用程序做相应的处理。基本工作原理4无线射频识别

RFID技术在智能运输系统中的应用：不停车收费：RFID在路费征稽、高速公路或各种停车场收费中的应用体现为不停车收费。交通意外救援和特殊车辆监控：通常在主干道上、各高速公路出入口及交叉路口设立RFID信息采集点。当车辆通过时，阅读器得到通过车辆的ID及经过时间，并形成记录。交通流检测及交通违章取证：采用RFID的交通流检测系统，精度高、受环境影响小、识别车型、安装维护较方便。通过在关键路口设置阅读器，可实现对于车辆闯红灯或禁令的违章取证。RFID应用4无线射频识别

车联网应用RFID识别技术可以读取装载在车辆上的电子标签，结合数据通信技术、自动控制技术、计算机网络技术、信息发布技术等现代化科技手段，实现在信息网络平台上对所有车辆的属性信息和静、动态信息进行提取和有效利用，并根据不同的功能需求对所有车辆的运行状态进行有效的监管和提供综合服务。RFID应用课堂小结4小结介绍了通信技术在运输系统中的作用。对现代通信做了概要介绍重点讲解了移动通信与专用短程移动通信简要介绍了RFID技术及其应用。交通信息采集与融合技术宏观交通参数1234目录交通信息采集交通信息处理与融合技术课堂小结学习目标知识目标了解宏观交通流参数。掌握常见交通信息采集方法，掌握感应线圈、微波雷达、视频检测等自主采集技术掌握交通信息预处理的作用；了解交通信息融合技术。能力目标：能进行各类交通信息参数描述在智能运输系统中正确选用交通信息采集技术。宏观交通流参数11.1交通流参数交通流特性：是指交通流状态的定性、定量特征交通流参数：用来描述和反映交通流特征的物理量。交通流参数分为宏观参数和微观参数。宏观参数用来描述交通流作为一个整体显现出来的特性，包括交通量、速度和密度。微观参数用来描述交通流中彼此相关车辆之间的运行特性，包括车头时距和车头间距。宏观交通流参数11.2交通流参数定量描述交通流可用3个参数:①交通流量，又称交通量，表示交通流在单位时间内通过道路指定断面的车辆数量，单位是辆/小时或辆/日;②交通流速度,简称流速，表示交通流流动的快慢，单位是米/秒或公里/小时;③交通流密度，表示交通流的疏密程度，即道路单位长度上含有车辆的数量，单位是辆/公里。车辆主流定位技术11.2交通信息交通信息是城市交通规划和交通管理的重要基础信息。通过全面、丰富、实时的交通信息不仅可以把握城市道路交通的发展现状，还可以对未来发展进行预测，从而为城市交通规划和管理部门的正确决策提供科学依据。交通信息可以分为静态交通信息和动态交通信息。静态交通信息：在一个较长时间段内相对稳定的交通信息，包括：包含有路网信息和交通管理设施信息等的交通基础信息；道路交通量和车辆保有量等统计信息；交通参与者出行规律信息等。动态交通信息：是交通系统中随时间和空间变化的交通信息，主要包括：道路网交通流状态特征信息、交通事件信息、车辆及驾驶员的状态信息、道路环境信息以及交通动态管理控制信息等。参数采集技术22.1交通信息采集技术参数采集技术也就是交通信息采集技术。交通信息采集方法有人工记数法、试验车移动调查法、摄影法、车辆检测器测定法、GPS浮动车法、手机定位法、遥感图像处理等。非自动采集技术自动采集技术参数采集技术2非自动采集技术不具备自动采集的功能，采集过程依赖人工操作，一般适用于做短期交通调查，不适用于实时交通信息采集。交通流量的非自动采集方法包括人工记数法、试验车移动调查法和摄影法。速度的非自动采集方法包括了划线量测法、雷达测速法、光电管法、摄影法、车辆牌照识别法、浮动车法、跟车法等。划线量测法、雷达测速法、光电管法、摄影法适用于地点车速的测量；车辆牌照识别法、浮动车法、跟车法等适用于行程车速、区间平均车速的调查。交通流密度的非自动采集方法主要有出入量法和摄影法。出入量法，是一种测定道路上两断面间无出入交通的路段内现有的车辆数，计算该路段交通密度的方法。摄影法又可分地面和航空摄影观测法。2.2非自动采集非自动采集非自动采集参数采集技术2交通信息自动采集技术：路基型、车基型、空基型交通信息采集技术2.2自动采集

路基型交通信息采集技术

目前实用的路基型交通信息采集技术：感应线圈检测器、超声波检测器、磁力检测器、红外线检测器、微波雷达检测器、视频检测器、道路管检测器、声学检测器等检测器法以及车辆牌照自动匹配法、车辆自动识别法等。感应线圈检测器目前使用最为广泛的交通流量检测装置，安装为地埋型。利用埋设在车道下的环形线圈对通过线圈或存在于线圈上的车辆引起电磁感应的变化进行处理而达到检测目的。超声波检测器通过接收由超声波发生器发射的超声波束和车辆反射的超声回波来检测车辆。由车道上方的超声波探头向下发射一束超声波，车辆通过这些波束时，引起波束反射回发送部件，通过判断信号与原反射回波信号在时间上的差异来检测车辆数和车辆类型。路基型交通信息采集技术2.2交通信息自动采集技术磁力检测器通过检测磁场强度的异常来确定车辆出现，属于被动接收设备，采用地埋型安装。对流量的检测精度较高。优点是价格便宜，安装容易，特别是地磁检测器。红外线检测器包括主动式红外线检测器和被动式红外线检测器，采用非地埋式安装。主动式红外线检测器中，用于测量车辆出现等交通参数。被动式红外线检测器检测器检测范围内的车辆、路面及其它物体自身散发的红外线和它们反射的来自太阳的红外线。路基型交通信息采集技术2.2交通信息自动采集技术微波雷达检测器连续波多普勒雷达和调频连续波雷达。微波雷达检测器可通过发射不同的雷达波的波形获取交通参数，为非地埋式安装，可安装在单车道中央的上方以检测该车道的交通参数，还可在多车道道路的路边安装以测量多条车道上车辆的交通参数。路基型交通信息采集技术微波雷达的工作原理2.2交通信息自动采集技术视频检测器视频图像处理技术是将一段道路的交通状况摄成图像，并将原有的道路和路旁景物图像迭加在图像上而检测出交通流量和速度的新兴技术，能提供道路上的交通状况数据。道路管检测器适用于交通量不大情况下的短期交通数据的采集。道路管检测器埋设在车道下方，沿道路横向布置。声学检测器检测来自车辆内部和车辆轮胎与地面接触等多个来源的声音信号，可检测车辆通过、车辆出现及车速等交通参数。路基型交通信息采集技术2.2交通信息自动采集技术

车基型交通信息采集技术包括基于GPS浮动车的交通信息采集技术和基于手机定位的交通信息采集技术。基于GPS浮动车的交通信息采集技术在车辆上装备GPS接收装置，以一定的采样时间间隔记录车辆的三维位置坐标和时间数据，这些数据传入计算机后与地理信息系统的电子地图结合，经过重叠分析计算出车辆的瞬时速度及通过特定路段的行程时间和行程速度指标。2.2交通信息自动采集技术基于手机无线定位的交通信息采集技术通过车辆内部的手机，利用无线定位技术探测车辆的位置，从而获得交通信息。除了可以采集行程时间和车速等交通信息，还可以进行出行OD数据的采集。利用车辆上手机沿路基站发生切换（Handover）的信息，可估算出路段的行程车速。切换是指在通话过程中，为了保持通话的连续性，当手机的当前服务基站信号强度衰减到一定程度时，手机选择新的基站作为当前服务基站的过程。车基型交通信息采集技术手机无线定位方法系统框架2.2交通信息自动采集技术空基型交通信息采集技术主要集中于遥感技术，通过高空摄影技术，捕捉地面发来的各种波段的光子形成不同种类的图像。遥感数据可分为遥感卫星数据、临近空间数据和航空数据。从遥感图像中获取交通数据可以分为两种：一种是从遥感图像中自动或半自动提取道路信息，建立较大区域内的道路网；另一种应用是从遥感图像中获取交叉口排队长度、路段车流密度等具体数据。下面分别对基于遥感技术的道路图像提取技术和路段交通密度进行介绍。2.2交通信息自动采集技术基于遥感技术的道路图像提取技术数字图像灰度是计算机进行图像处理的基础，计算机对图像进行处理实际上就是对图像的灰度数据进行处理。图像增强处理是数字图像处理的基本方法之一，目的是突出需要的信息，弱化或消除不需要的信息，即干扰信息。道路上的车辆信息使得道路的颜色特征不是很均匀，所以需要对图像进行去噪处理。去噪算法多种多样，如中值滤波、均值滤波、小波变换去噪等等。空基型交通信息采集技术2.2交通信息自动采集技术基于遥感技术的路段交通密度的提取技术空基型交通信息采集技术2.2交通信息自动采集