智能网联汽车概论 课件 任务7.2 Ros简介以及Linux系统安装

12345机器人世界ROS特点及发展历史Linux系统简介Vmware虚拟机安装和使用Ubuntu系统安装6常用Linux命令的介绍和使用1.机器人世界互动：同学们在生活中见过哪些机器人，或者说电影里面哪些比较经典的机器人角色给你留下了深刻印象？1.机器人世界世界上最先进的人形机器人——波士顿动力公司的机器人产品（现已被韩国现代收购）2.

ROS特点及发展历史ROS的概念顾名思义ROS（RobotOperatingSystem）是机器人操作系统的简称。本质上是一个用于编写机器人软件的灵活框架，它集成了大量的工具、库、协议，提供了类似操作系统所提供的功能，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，可以极大简化繁杂多样的机器人平台下的复杂任务创建与稳定行为控制。Ros的起源ROS系统最早起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司WillowGarage的个人机器人项目（PersonalRoboticsProgram）之间的合作，2008年之后由WillowGarage公司推动其发展。2.

ROS特点及发展历史1、点对点设计点对点的设计通俗的讲就是一个大的工程项目，每个动能相互是独立的，或者耦合比较低。有一个大脑负责总的任务调度，为服务和客户建立连接充当媒介。各个功能之间可以通过无线和有线连接。ROS特点优点：减小实时计算压力，适用多机器人协同2.

ROS特点及发展历史2、多语言支持语言无关的接口定义可以使一个大的项目里可以有很多种语言，便于代码的移植，比如说一个人脸识别的项目，摄像头打开的功能可以使用python编写，而图像处理的功能可以用c++编写，从而提高编程效率。ROS特点3、架构精简，集成度高ROS集成了很多专业级的功能包，有的时候我们只需要调用相应的API就可以，比如opencv，专门用于图像处理，我们只需要到官网上将相应的包下载到自己的电脑就可以完成自己的功能。2.

ROS特点及发展历史4、工具包丰富ROS提供了很多有用的可视化工具包，可以有效地帮助我们3D建模，数据分析。ROS特点5、免费，开源ROS提供了很多免费开源的软件包，方便程序开发2.

ROS特点及发展历史如何安装ROSROS目前主要支持Ubuntu系统操作系统，同时也可以在OSX、Android、Arc、Debian等系统上运行ROS的安装方法软件源安装源码编译安装适合新手适合老司机什么是Ubuntu操作系统？Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统，其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu"一词，意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在"，是非洲传统的一种价值观。什么是Linux？3.Linux系统简介3.Linux系统简介3.Linux系统简介4.Vmware虚拟机安装和使用我们的家用电脑和办公电脑大部分都是Windows系统，那么Ubuntu系统到底长啥样呢？我们要卸载掉Windows系统来安装Ubuntu系统？或者是电脑装一个双系统（此举会占用系统盘的大量空间）？有什么办法能够在不装两个系统情况下安全的安装Ubuntu系统呢？4.Vmware虚拟机安装和使用Vmware的安装注意：Vmware10版本是最后支持32位的版本，最新的Vmware版本是16版本，只支持64位计算机系统。大家可以根据自身电脑的需求选取安装包。怎么查看自己电脑是32位还是64位？注意：有些同学的笔记本电脑默认是不允许安装虚拟机的，要进BIOS中将虚拟机功能打开。进入advancedmode-intelvirtualzationtechnology-enable5.Ubuntu系统安装1、以在Vmware上安装Ubuntu系统为例：创建一个空的虚拟机加载Ubuntu系统镜像并启动虚拟机在界面中点击installubuntu开始安装5.Ubuntu系统安装2、选择Ubuntu系统的iso文件：（教材上推荐的是16.04版本）点击下一步5.Ubuntu系统安装3、起名字、输密码：Tips：建议密码不要太复杂，因为每次进入系统的时候都要输入密码5.Ubuntu系统安装4.选择安装的位置Tips:这里的虚拟机名称是显示在VM虚拟机上的名字便于安装多个虚拟机的时候查找的。5.Ubuntu系统安装5.指定磁盘大小6.自定义硬件5.Ubuntu系统安装6.自定义硬件NAT模式取消勾选3D加速5.Ubuntu系统安装安装完毕6.常用Linux命令的介绍和使用Shell的启动1)在系统中找到“终端（Terminal）”即可启动Shell。2）单击桌面左侧unity上最上边的Dash图标，在搜索栏输入“terminal”，点击“搜索”，然后启动Shell即可。3）用户可以通过使用组合键“Ctrl+Alt+t”，启动Shell。4）右键选择openinterminal6.常用Linux命令的介绍和使用查看Linux内核版本命令（1）cat

/proc/version：

user@ubuntu:~$cat/proc/versionLinuxversion4.15.0-74-generic(buildd@lgw01-amd64-036)(gccversion5.4.020160609(Ubuntu5.4.0-6ubuntu1~16.04.12))#83~16.04.1-UbuntuSMPWedDec1804:56:23UTC2019（2）uname-a：user@ubuntu:~$uname-aLinuxubuntu4.15.0-74-generic#83~16.04.1-UbuntuSMPWedDec1804:56:23UTC2019x86_64x86_64x86_64GNU/Linux6.常用Linux命令的介绍和使用1、ls命令：用于显示指定工作目录下之内容（列出目前工作目录所含之文件及子目录)。

格式：ls[选项][文件名或目录名]选项作用-s显示每个文件的大小-S按文件的大小排序-a显示目录中全部文件，包括隐藏文件-l使用长列表格式，显示文件详细信息-t按文件修改的时间排序显示-F显示文件类型描述符。*为可执行的普通文件，/为目录文件…-R递归显示内容通配符的使用：*代表1~n个字符

？代表一个字符 [abcd]代表一个字符上可能是a、b、c、d这四种情况6.常用Linux命令的介绍和使用–

rw-

r--

r--

（共计10位）普通文件文件主

组用户其他用户每一文件或目录的访问权限都有三组，每组用三位表示，分别为文件属主的读、写和执行权限；与属主同组的用户的读、写和执行权限；系统中其他用户的读、写和执行权限。当用ls-l命令显示文件或目录的详细信息时，最左边的一列为文件的访问权限。例如：$ls

-lsobsrc.

tgz-rw-r--r--

1

rootroot

483997

Ju1

l5

17:3l

sobsrc.

tgz横线代表空许可。r代表只读，w代表写，x代表可执行。注意这里共有10个位置。第一个字符指定了文件类型。在通常意义上，一个目录也是一个文件。如果第一个字符是横线，表示是一个非目录的文件。如果是d，表示是一个目录。Linux系统权限详解r(Read，读取，权限值为4)：对文件而言，具有读取文件内容的权限；对目录来说，具有浏览目录的权限。w(Write,写入，权限值为2)：对文件而言，具有新增、修改文件内容的权限；对目录来说，具有删除、移动目录内文件的权限。x(eXecute，执行，权限值为1)：对文件而言，具有执行文件的权限；对目录了来说该用户具有进入目录的权限。6.常用Linux命令的介绍和使用

按照权限的类型来划分，可以分为：读（r）、写（w）、执行（x），不同权限的表示方法如下：：权限二进制表示十进制表示含义---0000没有权限--x0011仅执行权限：如果是文件，代表可执行该文件；如果是目录，代表可进入该目录-w-0102仅写权限：如果是文件，代表可编辑该文件；如果是目录，代表可编辑该目录-wx0113写入和执行权限r--1004仅读权限：如果是文件，代表可读取该文件权限；如果是目录，代表可浏览该目录6.常用Linux命令的介绍和使用2、cd命令：

cd[路径名]字符含义.代表此