并联机构及其应用课件

机械工业出版社，2003，北京ChinaMachineryPress,2003,Beijing,China机械工业出版社ChinaMachinePress并联机构及其应用并联机构及其应用机械工业出版社，2003，北京ChinaMachineryPress，2003，BeijingChina全国优秀科技工作者、上海市科技功臣香港蒋氏科技成就奖获得者中国机械工程学会常务理事同济大学教授张曙并联机构及其应用Prof.ShuZhangInstituteonAdvancedManufacturingTechnology,TongjiUniversity并联机构的定义并联机构是由2个和2个以上的驱动器（作动器）通过杆系同时作用于运动平台的空间运动机构在工业中，3杆并联机构（Tripod）和6杆并联机构（Hexapod）应用最为广泛Delta机器人和Tricept机器人是典型的3杆并联机构Stewart平台是典型的6杆并联机构并联机构及其应用Prof.ShuZhangInstituteonAdvancedManufacturingTechnology,TongjiUniversity3自由度Delta

机构是3组摆动杆和连杆机构连接固定平台和动平台的空间并联机构3自由度的Delta并联机构固定平台动平台万向铰链摆动杆执行器驱动器连杆机构并联机构及其应用Prof.ShuZhangInstituteonAdvancedManufacturingTechnology,TongjiUniversity6自由度Delta

机构是6组摆动杆和杆件连接固定平台和动平台的空间并联机构6自由度的Delta并联机构动平台驱动器万向铰链摆动杆固定平台并联机构及其应用Prof.ShuZhangInstituteonAdvancedManufacturingTechnology,TongjiUniversityStewart运动平台动平台固定平台球铰链伸缩杆球铰链Stewart平台是6根可伸缩的杆件通过12个球铰链连接固定平台和动平台的空间并联机构并联机构及其应用Prof.ShuZhangInstituteonAdvancedManufacturingTechnology,TongjiUniversity并联机构应用前景广泛运动模拟器工业机器人医用机器人微定位机器人天文望远镜绳索机器人吊车——飞毯并联运动机床并联机构及其应用运动模拟器飞机驾驶员模拟器高速列车驾驶员培训模拟器驾驶座椅模拟器（坦克、军舰等）骑马师培训模拟器赛车运动员培训模拟器并联机构及其应用Prof.ShuZhangInstituteonAdvancedManufacturingTechnology,TongjiUniversity包装饼干的Delta机器人传送带Delta机构的取放动作机器人真空吸盘采用

Delta机器人饼干的包装生产线ABB公司的Delta机器人传送带饼干盒Delta机器人并联机构及其应用Tricept

机器人的外观伸缩杆万向铰链固定平台动平台电主轴中心管伺服电动机并联机构及其应用Tricept

机器人在工作并联机构及其应用由Tricept

组成的气缸装配线(1)并联机构及其应用由Tricept

组成的气缸装配线(2)并联机构及其应用由Tricept

组成的气缸装配线(3)并联机构及其应用医用机器人并联机器人并联机器人德国洪堡大学医学院手术室医用机器人模型并联机器人内窥镜患者患者并联机器人并联机构及其应用Prof.ShuZhangInstituteonAdvancedManufacturingTechnology,TongjiUniversity医用机器人的动画仿真Delta机器人并联机构及其应用天文望远镜并联机构