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文档简介

圆弧运动指令是什么为什么对圆形轨迹工艺分析如何用好圆弧运动指令圆形轨迹编程调试WhatWhyHow圆形轨迹编程调试

任务反馈问

题：三角形轨迹提前转弯转弯区半径设置不正确圆形轨迹编程调试

任务反馈看一看，大嘴巴能吃到红色豆子吗？转弯半径：fine转弯半径：z10圆形轨迹编程调试

任务反馈问

题：三角形轨迹提前转弯距目标点10mm提前转弯优先到达终点Z10精确到点位运行时间相对较长fine如何选择转弯半径，在路径优化时要有辩证性的思维，根据具体场景设置合适的参数温馨小贴转弯半径：fine圆形轨迹编程调试

任务选择合适的指令编写程序圆形轨迹综合考虑示教点数/生产效率/产品质量圆形轨迹编程调试

MoveC圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点是圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。01指令介绍圆形轨迹编程调试圆弧运动圆弧曲率（第二个点）运动速度转弯区数据工具坐标数据圆弧第三个点MoveCP30P40v100z50tool0；圆弧运动指令（MoveC）圆形轨迹编程调试

思考示教一个整圆的轨迹，至少需要几个点？01指令介绍圆形轨迹编程调试02工艺分析

效率VS精度岗位需求：点数少效率高实际问题：点数多精度高示教点数选择示教点数选择02工艺分析当圆形半径很大的时候，设置4个示教点能完成整圆的轨迹，机器人内部计算的尺寸和实际计算的尺寸有所偏差，最后导致工具行走的距离与轨迹偏移量比较大。示教点的作用是锁定轨迹，如果均布8个示教点，计算机内部又会精确计算，把偏移的轨迹拉回来，最终偏移量较小。同理均布16个点，或者更多的点，轨迹就越发趋近于理论轨迹调试运行低倍率上电之前需检查察觉危险按急停跟踪检

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