无人机地面站系统设计与开发

西北工业大学硕十学付论摘摘要环节也在不断的更新西北工业大学硕十学付论摘摘要环节也在不断的更新发展。本文结合“无人机地面半实物实验验证模拟平台设调工些模块的性能作了细致的分析。文中论述的主要模块有控制台内部控制模块西北_T业大学硕cc：咖lwiIllln曲speeddevelopll姗tofU越，S，鹅ofn”uAVS，GCS(伊邮nddeveloI脚ent．C伽由砌埘tIItIlcp厕cctof‘蚀si蛐s州咖plat断m蠡”uA、7ground11alf．physicalveri每systcrn"，desi弘tl把缸K矗。璐of 0Il鼬nthcfh∞tionbuta1I沁f陆mtlIe西北_T业大学硕cc：咖lwiIllln曲speeddevelopll姗tofU越，S，鹅ofn”uAVS，GCS(伊邮nddeveloI脚ent．C伽由砌埘tIItIlcp厕cctof‘蚀si蛐s州咖plat断m蠡”uA、7ground11alf．physicalveri每systcrn"，desi弘tl把缸K矗。璐of 0Il鼬nthcfh∞tionbuta1I沁f陆mtlIecapabili劬觚dgivepanicularde虻一pti∞oftlle∞如删s喇0nofcon瑚unic撕蚰锄锄tl帕de啦nofGcs，con缸sa腓劬capplytbeGCStotbcU州correspondworl【“眦meGCS，砒llalf_physicalveri母systenl柚dal∞gct栅chmo坤丘l"in耳'地鼹胁匕thcp印盯bcgin硒m吐地仳蝴。锄oftl”um，伊。咖dllalf-physicalVcri每systc】 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1．3课题来源及靠性，飞行器的各个性能指标都能够满足任务要求，而这些要求如果在任务执行阶段再来考虑，是不客观的，而且工作量也是非常大的。可以在执行任务前通过实验验证，对系统的整体性能有一个深入的了解和认识，对飞行器自身的各个性能指标都要进行实验验证，从而获得系统整体的真实性能和飞行器的各项性能指标。无人机地面实验验证系统正是在这个基础之上提出来的。通过这个实验验证6西北工业大学硕第一西北工业大学硕第一章绪真实工作过用的导航台实现对飞机的具体位置进行定位，是实验人员及时的了解飞置1．4小7第二章无人机第二章无人机地面实验验证系统整第二章无人机地面站系统设轴转台、大气模拟机、舵机，飞控机、GPs专业的仿真机、综合测试设备n'F、实验部件启停总控台、地面站控制台、地面三轴转台提供了实验过程中飞机飞行的俯仰、滚转、偏航数据；大气模拟机在实验过程中模拟了飞机飞行过程中的大气环境，如某高度的气压值；舵机响应控制指令，并返回舵偏角：飞控机实现对飞机在飞行过程中的控制；GPSS仿真机模拟飞机的飞行过程，并处理一些重要的实验数据；rrF验过程中的产生的数据；总控台负责实验设备的启动和停止；地面站控制台、地面站导航台、地面站视景台以及实时数据监控台合在一起负责完成地面站的各项综合测试设备rrFⅡF的测试，保证了进西北丁业大学硕士学位论西北丁业大学硕士学位论件方式进行连接通信。包括以太网(TCP，口、uDP)、SBS实时网、AD采集、DA集、RS232串口、RS422实时仿真机、rrF9西北丁业大学硕士第二章无人西北丁业大学硕士第二章无人机地面实验验证系统整按照无人机地面实验系统的设计要求，对地面站系统要求具有下面的功能。首先，能够实现对飞行器姿态的控制，即在实验过程中的任何时间飞行器的姿态都是可以通过地面站进行控制的。其次，可以时刻观察飞行器当时的姿态、传感器、航线等数据。第三，对飞行器的航迹进行实时的控制，也就是说，可以随时对飞行器的航线进行修改和定制。第四，在实验过程中要建立稳定可靠、实时高效的数据传输机制，以满足大数据量的通讯要求。第五，在满足可靠性的基础上，图2．2方案l设计2)网络拓扑结构设计。将控制任务、导航任务、视景显示、数据监控分成不同的功能模块，在不同的平台上实现。建立基于TCP／P协议的百兆网络，由控制两北工业大学硕第二章无人机地面两北工业大学硕第二章无人机地面实验验证系统整，。翻．。一。TCP，IP网图2．3方案2的设计3)分成不同的功能模块，在不同的平台上实现。操作采用按键与控制手柄相结合的方法。建立基于TcP／口网络协议的千兆网络，作为导航台和控制台之间的数据uDRS232串口来进行数据通讯。图2-4给出了方案3冒画图2-4方案3的设计西北T业大学硕七学位论第二章无人机地面实西北T业大学硕七学位论第二章无人机地面实验验证系统整按照实验系统对地面站的功能以及性能要求，选用第3方案作为实现方案方案l虽然结构简单，功能集成度高，但是对系统的配置要求高，代价方案2不足之处在于数据的通讯方面。通过程序测试网络通讯能方面来讲，网络传输难以满足系统的要求之间建立相应的通讯链路，有很强的针对性。对于控制台和飞控机之Rs232串口作为通讯方式。飞控机是基于Vxwbrl【s的嵌入式系统，而在Windows环境下实现的。利用串行通讯的传输稳定性和易实现的特点，在者之间形成了稳定、高效的数据通道。Rs232串口通讯是一种比其他串行通讯更为成熟的通讯方式，从硬件连接实现、软件程序编写、以及通讯效率等多个方面都有很多有点，所以在这里选择了232串口作为控制台和飞控机之间的数据通所有航迹点数据，实验开始后，飞控机按照预先收到的航迹点来控制飞机的航TCP，Ⅲ网络传到控制台，控制台将这些航点数据于控制指令一起发送给飞在进行实时的在控制台在新加的控制手柄可以使实验人员更好的参与程中2．3地面站系统块间的连接通讯关系西北T业大学硕西北T业大学硕士学付论第二章无人机地面实验验证系统整图2—2地面控制站的框统和外部的其他系统之间的通讯，所有流入或者流出该子系统的数据都是要通过控制台的。控制台通过串口和飞控机建立连接。一方面接收来自飞控机上的数据，在控制台内部对这些数据的进行预处理后，将相应的处理结果在进行显示，保存，同时把一些数据传给导航台，视景台和监控台，以供这些模块使用。另一方面根据实验人员的要求向飞控机发送相应的飞行航姿控制数据和飞行航迹导航数据，这些数据在发送到飞控机之前也是要经过控制台处理的，经过处理后，按照预定的数据包格式进行打包后，然后再通过串口发送到飞控机上，最终实现对飞机飞行姿态和飞行航线的控制。导航台。导航台的主要作用是实现实验过程中飞机的导航和定位任务、西北工业大学硕西北工业大学硕十第二章无人机地面实验验证系统整3航姿和飞行航迹。同时，通过和实验地图数据的比较，让实验人员直接看出飞机视景台和控制台之间通过UDP向传输的。只从控制台传输到视景台。当视景台从控制台接收到数据后，经过算法处理，成为有效地视景数据，加载到视景模型当中，使用户能够直观的观测到4系统中设计监控台的目的是因为飞机飞行过程中的数据太多，依靠单一的观察界面不能对所有数据进行全面的观察，从而有可能对某些重要问题错过。为此，特别建立的监控台，负责对实验过程中的各项数据进行监控。同时，实验人员可以根据监控需要对来自控制台的数据进行选择。从而使得整个无人机的实验数据都监控台和控制台之间通过uDP向传输的。只从控制台传输到监控台。当监控台从控制台接收到数据后，经过算地面控制站子系统的模块化设计思路，使得各个模块的功能相对独立，没有相互依赖性，可以按照需要对系统的模块进行添加和屏蔽(导航台除外)，而不2．3．1地面站系统硬件设计【22】【4下面对硬件通讯方式的选择下面对硬件通讯方式的选择和硬件的具体连接图做一详细的介面控制站内部各各模块之间的接口，主要是控制台和导航台、控制台和监控台、控制台和视景台的接口。RS232串口连接，保证了数据传输的稳定性和可靠性。余地面视景地面导地面监图2—3地面控制站子系统硬件连接飞控计算机和地面控制站的控制台之间通过RS232串口连接在一起。台通过该集线器连接在一起，进行数据传输通讯地面站系统软件设西北丁业大学硕十西北丁业大学硕十第二章无人机地面实验验证系统整囱蛰。固图2— 在系统启动后，控制台软件开始执行后，先进行自身的一些初始化工作，完成这些工作后，接收来自飞控计算机的数据，对这些数据经过处理后，除了做保存、显示等控制台自己的工作外，还要将导航台、视景台、监控台需要的数据分别按照各自的网络协议发送到目标模块，最后，还要接收来自导航台的导航数据，在通过串口发送到飞控机上。西北t业大学硕士学位论第二章无人机地面实验验西北t业大学硕士学位论第二章无人机地面实验验证系统整过来则进行接收数据，处理数据，发出指令等～系列操2．4地面站控制台设地面控制站是整个无人机地面实验平台的一个关键环节，通过控制站将飞控机和导航台、视景台、以及监控台有效的结合在一起，实现彼此之间的数据通讯。飞控机将飞机的各种传感器数据经过解算处理后，然后通过串口将数据发送到控串口传给飞控飞控机再对航点数据进行操作地面站控制台硬件设凌华标准4U工业机箱硬盘光驱软驱1G内◆P锄ti啪42．8G1000MT·自动侦测、自行配置Mbps速向后兼容先前数代的英特尔PRo／1000网卡●支持“位或32位PCI．x1．0或PCI2．2总线显著降低CPU西北工业大西北工业大学硕十第二章无人机地面实验验证系统整西北工业大学硕第二章地面控制站控制台软件系统第三章地西北工业大学硕第二章地面控制站控制台软件系统第三章地面站控制台软件设3．1控制台软件总体设3．1．1软件体系航点数据4)数据解算模块将接收到的飞控机数据进行解算，解算模块和接收模发送模块相互联系，但实现过程相对独立实现，该模块实现了主体软件和虚拟仪表软件之间的无缝连西北工业大西北工业大学硕+学位论图3一地面控制站的控制台软件流程3．1．2．1虚拟仪表实现软件GL3．1．2．1虚拟仪表实现软件GLstIIdio仿真应用相连；生成的C++和OpcIlGwndosNLLStudio设计器使得绘制图形界面变得容易，并且该图形界面能快速地被模型化，而不需要编程的知识。GLstldioGLsdLStIldio设计器绘出的对象都能生成C++源代码。代码生成器允许把对象组生成为定制的C-HC++LStudio生成的代码使用了GLStIIdio运行时间类结构。运行时间类结构提供了图形对象、显示列表和用户界面对象的框架。运行时间类是一个独立的平台，且允许程序员只写一次代码就能应用到所有运行时间类支持的GLIlo上。GLStIldio代码生成器被内建到GLStIldio设计器中。它允许程序员取出一个LstIldi设计文件并将其转换为C++和OpellG源代码。DiSTI认为最好的途LSnldio能生成可移植C++代码设计的原因就在于此。生成的代码是高质量的，具有美观的GLstudio生成的代码，没有必要学习一个全新的开发环境。GLSt程序员设计的。对于其他快速原型制造工具使用的翻译执行时间格式来说，经过C+Lo色板”中，使用者可将它们拖放到设计文件中。例如，一个枷icacor)能像组件一样被创建，将来任何需要ADI的项目都可以通过简单的放将其加到设计中。定制的子集也能被配置为“输入设备”。输入设备是用户化鼠标点击和按键盘。输入设备允许真正独特和新奇的人机界面组件的应用，比如平台生成代码。将来的设计计划包括支持Java、Direct3D和ActivcX组件。除之外，GLstudio还可以与3DMAx等专业软件进行交互开发，可以在西北丁业大学硕士西北丁业大学硕士中方便的将MAx模型引入到其中。新开发的ActiveX功能，非常有利型的重复使用，为用户的深层次开发提供良好的支持下面对GLstudio设计器进行一些简要的介绍。GLStlldio设计器是一个三维所见即所得的绘制工具，经过了长时间实践验证。GLStlldio设计器软件工具界面具有时尚的、一幕了然的用户图形界面，包括了当前主流的、用途广泛的用户图形界面的元素，如浮动工具条、工具提示、多文档界面、在线查找帮助、内容敏感的菜单和最近调用的文件列表。在包含众多图形应用程序所需的通用画布之外，GLStudio设计器为了便于用户进一步开发虚拟仪表产品，GLstlldio器特别包含了分层视图。分层视图显示了所有设计中的对象列表，用一个可折叠的树状结构来显示。分层视图使得对象容易被提取和编辑——即使其他对象堆叠在它们上面，它也可以让用户将对象和名称关联起来，名称有助于更方便地查找对象，同时也可以被GLStudioGL原形，包括规则多边形、花键和1．mcl如e文本对象。原形能被组合成更复杂的使用组的对象。设计器支持所有的绘图操作。包括剪切和粘帖、转换、缩放、修GLGLstuioTPMGL组三角形并计算交叉点、联合及多边形的差3．1．2．2虚拟仪器的概念及其开发工具Labwindows，CⅥ简介【17】【15虚拟仪器(virtI】a1hls协蛐％t，简称VI)实现代计算机技术和仪器技术深层次西北二r业大学硕十学位西北二r业大学硕十学位基于Labwindows，CvI的虚拟仪器开发技术。Labwindows／CVl是由美器设计的交互式C语言开发平台。m、矾ndows／CⅥ将功能强大、使用灵活的功能，为熟悉C语言的开发设计人员编写监测系统、自动测试环境、数据采系统、过程监控系统等应用软件提供了一个理想的软件开发环Lab呲ws，CⅥ6．O以后，CⅥ增加了ActiveX控件，从而无限扩展了Labwindow北vI的控件功能。Int锄et技术是Labwindow们新增的一项新技术，它为FrP提供了一个客户端应用程序，可以方便的从服务器上下载数据文件，极大的简化了文件传输过程。使用Labw砌ows／C以完成如下工为其他程序开发C目标模块、动态链接库(DLL)、C>>板(FIlnctionP锄e1)的交互式操作界面，在函数面板中可以执行该函数并可以生在LbWidow“vCCLL)、c静态库和仪器驱动程序。m、斩ndaws，cⅥ功能强大在于它提供了丰富的函采集和仪器控制系统的开西北T业大学硕士学位论仪器库是Labwindow北西北T业大学硕士学位论仪器库是Labwindow北vI的特殊资源，它包括GPm、vⅪ和Rs-232代码。使用踟wiIldows／CvI开发工具提供的库函数可以创建自己的仪器驱使用mwindows／CVI的用户界面编辑器可以创建并编辑图形用户界(GUI)，而使用Lab晰ndow“CVI的用户界面库函数可以在程序中创建并GUI。此外，Labw妯dow婀VI为GUI面板的设计准备了许多专业控件，如曲C编译、联接、调试以准ANSIC调试和修改应用程序形成可执行文件。使用Lab眦ws／CvI设计的虚拟仪脱离呦wjndows，CⅥ开发环境，用户最终看见的是和实际的硬件仪器相似由于mwindow到℃VI的编程技术采用事件驱动方式与回调函数方式编程方法简单易学2)运用m、7l，indow粥VI进行系统软件设计，以工程文件为主体框架，包含了C源代码文件、头文件、和用户界面文件等3部分，经过调试，最成应用文件开发3．1．3网络通讯平台简20世纪80年代至90年代期间，计算机网络应用飞速发展。由于各种应用对网络带宽不断提出越来越高的要求，尤其是对于高性能交互式网络应用的需求。在此期间，包括个人计算机、工作站和服务器在内的网络接入设备，以及网络应用随着网络微电子技术的发展得到了更大的发展，lOoI／s已经不能满足网络应用的需要。正像高速公路一样，行车道虽然不断在拓宽，但千兆位以太网(GigabitEtll锄et)技术出现在1995年，当今它已是世界行的LAN技术。也正是在1995年AN标准委员会启动了千以太网工业标准的进程，并于1998年6越正是批准了Ⅲ髓802．3西北=r业大学硕西北=r业大学硕千兆以太网有以下几个特点。首先，千兆位以太网提供完美无缺的迁移途径，以太网提供了一条最佳的路径。至少在目前看来，是改善交换机与交换机之间骨干连接和交换机与服务器之间连接的可靠、经济的途径。网络设计人员能够建立有效使用高速、关键任务的应用程序和文件备份的高速基础设施。最后，千兆位以太网填补了2．3网／快速以太网标准的不足。随着IEEE802．3工作组建立了802．3z和802．3ab千兆位以太网工802．3以太网的帧格式和半双工1000Mbps，相应的操作采用介质访问控制方法。千兆位以太网还要与10BaseT和100BaseT向后兼容在现有的lOoBAsBT100M／s而且，就像10BASBTlOoBASET滑升级到千兆位以太网。千兆位以太网使用以太网的CSMA／CD100AsE投资和培训，就可以实现10佃AsET以太网的平滑升级为1Gbs的传输带宽。同时，千兆位以太网支持全双工操作。所以，千兆位以太网成为10／100BASE．T和100BASE．T网络的理想主干。10s传OE8023zEE803ab。西北工业大学硕+西北工业大学硕+学位论控制台软件详细设计与实现‘7】【93．2．1控制台主体软件便的开发环境。按照I．b、)I，nds／vI的事件驱动方式与回调函数方式，将主体软件的各项功能按照模块化分类然后分别实现，最后将这些事件统一到一个主程序中。当用户触发某个事件后，Labwindows，CvI西北丁业大学硕√+———’—————’————4絮戆西北丁业大学硕√+———’—————’————4絮戆耆”线剥嘲㈤隰翁鼢伟成模显示、存储图3—2主体软件的功能拟仪表加载到主体软件中，从而和主体软件组成一个有机的整体。加载完成后，该部分通过特殊的数据共享方式在主体软件和虚拟仪表软件之间建立数据共享机制，使得主体软件中的数据能够非常自然地传送到虚拟仪表软件中，从而将这些数字数据以非常直观的图形数据的方式显示出来。数据共享的方式采用了共享内存的方法来实现西北丁业大西北丁业大学硕士系统退出模块主要是负责完成对整个程序的收尾处理。当用户在在线模式下选择要结束实验或者在离线模式下选择结束数据回放后，点击了退出按键或者选择了退出选项，主程序调用该模块实现一些相关的收尾工作，比如结束数据共享、控制台虚拟仪表软件实控制台虚拟仪表采用了GLstIIdio专业的虚拟仪表开发软件实现。由于在实俯仰角、滚转角模块位于主窗口的中间上部，主要用来表示飞机的当前俯仰姿态和滚转姿态，结合实验要求，俯仰角的范围定在0～一0之间，滚转角的范围定在+5～一5之间。在模块的边缘设计警戒线，当飞机的俯仰角或者空速，高度数字显示模块位于俯仰角、滚转角模块的两侧。分别用来表示飞机的当前空速数据、高度数据。通过直观的观察，可以地获取高度和速度的信息，偏航角模西北丁业大学西北丁业大学硕十学{市论4直观的感觉到飞机在横向和纵向的速度变化趋势。横向加速度值的范围是0959，纵向加速度值的范围也是og到5900012000润滑油温度模块位于主窗口右上方的传感器仪表显示部分中。用来表示润滑油的当前温度。润滑油的温度显示范围为-0度到80度。从飞行器在实际飞行过程中的环境温度考虑，将最低温度定在了．40度这个值上。润滑油压力模润滑油压力模块位于主窗口右上方的传感器仪表显示部分中。用来表示润滑油的当前压力。滑油压力模块中的压力单位是g，表示润滑油所受到的来自外界压力。控制台虚拟仪表软件界面由GLsnIdio软件工具实现。实现界面如图3—西北工业大学硕十西北工业大学硕十图3—4控制台虚拟仪表由于进程空间是独立的，切彼此互不影响，一个进程死掉了，不会影响其它进程，提高了系统的稳定性。进程空间独立，不仅要依靠软件，而且通常要依赖于被称为内存管理单元的硬件的帮助。在这种体系结构下，内存分为物理内存和虚拟内存两种。物理内存就是实际的内存，当虚拟内存在访问内存数据时，由内存管理单元根据页表把虚拟内存地址转换对应的物理内存地址。内存管理单元把各个进程的虚拟内存映射到不同的物理内存上，这样就保证了进程的虚拟内存是独立的。然而，物理内存往往远远少于各个进程的虚拟内存的总和通常的解决办法是把暂时不用的内存写到磁盘上去，要用的时候再加载回内存中来，这一过程是通过交换分区完成的。这些工作由内核配合内存管理单元硬件完成，内存管理是操作系统内核的重要功能。其中为了优化性能，使用了不少高级技术，所以内存管理通常比较复杂。为了提高从虚拟地址到物理地址TL是以一个称为页最小单位的为基础的，页的大小视硬件平台而定，通常是4K。蟹墼麴堕垄曼回茎熊鲤：舅蝗墨旦基皇堕壹魈焦查墓垫皇是j!堂壹CvI内部没有直接提供对共享内存的支持，而是通过兼容windowsSDKSDK进行了打包现和其他进程的内存共享。CVI在安装时已经将西北工业大学硕需开发人员在作专门的处理，只要在编制程序的过程中包含该开发包，然后就可西北工业大学硕需开发人员在作专门的处理，只要在编制程序的过程中包含该开发包，然后就可以直接使用其中的功能函数了。利用这些功能函数在cvI环境下进行内存共享，从主程序开始执行后，先将虚拟仪表程序作为一个独立进程引入到主程序中，然后按照上面描述的步骤建立文件映射对象，接着将该对象映射到虚拟仪表在DMADMADMADM接收到DREQ信号以后，向CPU送出总线请求信号(HRQCPU在收到HRQLDA)AU送来HLAD(DcK)外国设备在接收到DACK信号以后，即把数据送上总线或从总线读取数据。每次r字节、字或块)传输结束后，DMA控制器释放系统总线。然后，cPU接营系统总线继D提供所要访问的内存单元地址．由字节计数器对所传送的数据计数。在D姒控制器／A11，0IAPDIA837A837A是InteDMDMA1M存器．16位的现字节计数器和基字节计数器．以及一个3位的摸式寄存器；四个通道公用控制寄存器和状态寄存器。通过对控制寄存器编程，可控制存器．16位的现字节计数器和基字节计数器．以及一个3位的摸式寄存器；四个通道公用控制寄存器和状态寄存器。通过对控制寄存器编程，可控制8237A的启停+控制D姒的时序和时序类型．决定DREQ信号和DACK式寄存器的编程．可设置各通道的传输模式．其中包括请求传输模式单字节传输各种类型P机和DMA，IBM—T8237A一5提供1个8位的DMA通道．地址范围ooo'-01F，使用80H(CH0)．83H(cHl)，8IH(H2)82H{cI3j11482716位地址一起形成lMB寻址范围、实现64KB数据传输IB妒．AT及其兼容机采用两片8237Aj7个D姒通道．4通道用于级联．O～3通道数据宽度为8位(页87H(CHO)，8H(cHI)，81HCH2)，82H(C3))，5～7通道能用于位数据传输，57通道可以使用8位的页面地址(8BH‘CH5)，89(c3+8AI(c}177的6位地址一起形成24位地址，以提供1．6岫的址寻能力AT机的这种双8237的方案一直沿用到具有ISA总线结构的386，486，甚至奔腾机上，只不过这些更高档的Pc机上采用了集成度更高的多功能芯片(组)，内含级联的8237与双8237方案完全兼容。”。3．2．5．2主体软件与虚拟仪表之间的通讯软件之间的通讯采用共享内存来实现，具体的流程图如图3．5否图3—5主体软件和虚拟仪表程序通西北工业大学硕十学位论标进程的地西北工业大学硕十学位论标进程的地址空间中，最后判断共享结束标志是否有效。当共享结束标志无效时控制台与其他设备之间的通讯设计与实3．3．1控制台实时通讯性能要由于飞控计算机的计算周期是lOMs，所以从这点出发，给出了控制数据通讯控制台每隔100Ms3．3．2．1控制台与飞控机之问通讯接口的选择及简介【52控制台和飞控机之间采用RS232的串口通讯的机制进行数据传输。控制台向飞控机发送飞行航姿控制指令和飞行航迹的航点数据，这些航点数据就是来自E喜I舅纛RS232地图3—6地面控制站和飞控机之问的连接(bi)两北工业大两北工业大学硕七学位论的并行通信慢，但是串口可以在使用一根线发送数据的同时用另一根线接收数据。它很简单并且能够实现远距离通信。比如IEEE4880串口用于ASCII码字符的传输。通信使用3根线完成：)地线，(2)发送，另一根线上接收数据。其他线用于握手，但是不是必须的。串口通信最重要的参数是波特率、数据位、停止位和奇偶校验。对于两个进行通行的端口，这些参数t3030个t400480Hz4800H。通常电话线的波特率为14400，2800和36600用于放置的很近的仪器间的通信，典型的例子就是GPIB设备的通信。数据位：这是衡量通信中实际数据位的参数。当计算机发送一个信息包，实际的数据不会是8位的，标准的值是5、7和8位。如何设置取决于你想传送的信息。比如，标准的ASCII码是0～127(7位)。扩展的ASCII码是O～258位)。如果数据使用简单的文本(标准ASCI码)，那么每个数据包使用7位数据。每个包是指一个字节，包括开始／停止位，数据位和奇偶校验位。由于停止位：用于表示单个包的最后一位。典型的值为1，1．5和2位。由于数据是在传输线上定时的，并且每一个设备有其自己的时钟，很可能在通信中两台设备间出现了小小的不同步。因此停止位不仅仅是表示传输的结束，并且提供计算机校正时钟同步的机会。适用于停止位的位数越多，不同时钟同步的容忍程度越大，但是数据传输率同时也越西北T业大学硕十学位论是偶数个。如果是奇校验，校验位位1，这样就有3逻辑高或者逻辑低校验。这样使得接收设备能够知道一个位的状态，有机会判断西北T业大学硕十学位论是偶数个。如果是奇校验，校验位位1，这样就有3逻辑高或者逻辑低校验。这样使得接收设备能够知道一个位的状态，有机会判断开始，以停止位结束，字符之间没有固定的时间间隔要求。每一个字符的前面都有一位起始位(低电平，逻辑值O)，字符本身有5～7位数据位组成，接着字同步协议的典型代表是二进制同步通信协议(Bs)。它的特点是一次传送由若干个字符组成的数据块，而不是只传送一个字符，并规定了10个数据块的开头与结束标志以及整个传输过程的控制信息，它们也叫做通信控制字。由上面的格式可以看出，数据块的前后都加了几个特定字符。sYN是同步字符(sychronusChaactr)Header)，它表示标题的开始。标题中包括院地址、目的地址和路由指示等信 Text)，它标志着传送的正文(数据块)开始。数B10ck)或文终字符 面用文终字符ETx。一帧的最后是校验码，它对从SoH开始到ETx(或ETB)与异步通讯协议相比准的基础上经过改进而形成的。所以，以RS一232C为主来讨论。RS一323C美国EA(电子工业联合会)与BELL等公司～起开发的169年公布的通信协议。它适合于数据传输速率在O～2000b／s范围内的通信。这个标准对串行通信接口接口中广泛采用。S一232串行接口己被定义为一种在低速率(最高为接口中广泛采用。S一232串行接口己被定义为一种在低速率(最高为20kbps)串行通信中增大通信距离的单端标准。典型的Rs一232串行接口信号在正负电平之间波动。虽然RS一232串行接口的数据是反相的，但从晶体管一晶体管逻辑电路mL)电平至RS一232电平再返回到TTL电平的转换过程又恢复了初始的极性型的Rs一23串行接口传送距离不会超过100(±5V)和接收电平(±3V)2V的共模抑制：电缆上的分布电容由于超过了规定的负载(2500pF)，从而降低了摆率。因为RS一232串行接口的设计为点至点，不是多点接口，其驱动器额定负载为单个3～7KQ控制台与飞控机之间通讯的程序实控制台与飞控机之间的数据传输是通过2串口实现的，按照提出的性能指标，在控制台和飞控机之间建立了有效地数据通道。飞控机向控制台传输由飞控机上的传感器采集来的航姿数据、航线数据，通过串口传给控制台。控制台向飞控机发送由实验人员给出的控制指令和航点数据，分别用来控制飞机的航姿和航迹。下面从控制台接收数据和控制台发送数据两个方面分别对两者之间的通3．3．2．2．1控制台接收来自飞控机的作出相应的处理工作，为下面的解算做好准备。下面的流程图(图3—7的描述了控制台接收程序在实验中的具体流西北丁业大学硕{r；0等待阶““读取该字人西北丁业大学硕{r；0等待阶““读取该字人)C≤?据荆等℃‘<逸篓箩C读取下一字节F放弃该段数据，E。，—L—、，谣取坝足阴裂＼～～；少＼圣竺苎少朱是∈：存储该段数据图3—7控制台接收程序西北丁业大学硕士当不一致时，放弃数据，西北丁业大学硕士当不一致时，放弃数据，是否一致 的到来以此往3．3．2．2．2控制台向飞控机发送实验人员不需要对飞机的航姿进行控制，这时，要将数据帧中的相应位置为无效户要发送这些数据帧西北工业西北工业大学硕士学付论图3— 西北丁业大学硕士学位论评估科西北丁业大学硕士学位论评估科Kbps．这一部分的数据通讯性能如下面表(3一1)测试结l解包正确义的数据相2经过比较发送数据和反馈数据3发包间隔时4收包间隔时数据按照10MS的间隔接收数56丢包表3一l控制台与飞控机之间的数据通讯性控制台与导航台之间通讯接口的选择及控制台和导航台之间是采用基于TI驯口协议的网络通讯模式。其中地面站导航控制图3—9控制台和导航台之间的连接以下将对利用TcP／口通讯协议进行通讯的过程作具体介西北工业大学硕TCP，m和2．2西北工业大学硕TCP，m和2．2TCP佃协议是一组包括TCP协议和P协议，UDP(UscrData肼吼Protoc01MessageProtoc01)协议和其他一些协议的协议组(1)TCP／IP考模型，是一种通信协议的7层抽象的参考模型，其中每一层执行某一特定任务。该模型的目的是使各种硬件在相同的层次上相互通信。这7层是：物理层、数据链路层、网路层、传输层、话路层、表示层和应用层。而TCP／IP通讯协议采用了4层的层级结构，每一层都呼叫它的下一层所提供的网络来完成自己的需求。这4(TCP)(UD，TC和UDP达目的主机(但不检查是否被正确接收)，如网际协议(IPEthemet、SerialL．ne等)来传送数据。 网际协议IP是TCP／Ip的心脏，也是网络层中最重要的协并把该数据包发送到更高层⋯TCP或UDP层；相反，IP层也把从TCP或层接收来的数据包传送到更低层。IP数据包是不可靠的，因为IP事情来确认数据包是按顺序发送的或者没有被破坏。IP数据包中含有发送它的主机的地址(源地址)和接收它的主机的地址(目的地址)。高层的TCP和UDP服务在接收数据包时，通常假设包中的源地址是有效的也可以这样说，IP地址形成了许多服务的认证基础，这些服务相信数据包是一个有效的主机发送来的。IP确认包含一个选项，叫作可以用来指定一条源地址和目的地址之间的直接路径。对于一些TCP和UDP来欺骗系统来进行平常是被禁止的连接。那么，许多依靠IP如果IP数据包中有已经封好的TCP数据包，那么IP将把它们向’上，传送到TCP来欺骗系统来进行平常是被禁止的连接。那么，许多依靠IP如果IP数据包中有已经封好的TCP数据包，那么IP将把它们向’上，传送到TCP层。TCP将包排序并进行错误检查，同时实现虚电路间的连接。TcP数据包中包括序号和确认，所以未按照顺序收到的包可以被排序，而损坏的包可以被重传序。应用程序轮流将信息送回TcP层，TCP层便将它们向下传送到IP驱动程序和物理介质，最后到接收方W．ndows和SHTP面向连接的服务(例如Telnet、FTP、rIogin、要高度的可靠性，所以它们使用了TCP。DNS在某些情况下使用TCP接收域名数据库)，但使用UDP传送有关单个主机的信UDP与TCP位于同一层，但对于数据包的顺序错误或重发。因此，UDPD应答的服务，例如NFS。相对于丌P1eInet小。使用UDP的服务包括NTP(网落时间协议)和DNS(DNS也使用TCP欺骗UDP包比欺骗TCP包更容易，因为UDP没有建立初始化连接(也ICHP与P位于同一层，它被用来传送P的的控制信息。它主要是用来提供有关通向目的地址的路径信息。P的、t，f言息通知主机通向其他系统的更准确的路径，而、Unreacable，1言息则指出路径有问题。另外，如果路径不可用了，ICHP可以使TCP连接、体面地’终止。PING是最常用的基于ICMP的服5．TCP和UDP的端口结TcP和UDP服务通常有一个客户／服务器的关系，例如，一个Telnet进程开始在系统上处于空闲状态，等待着连接。用户使用Telnet务进程建立一个连接。客户程序向服务进程写入信息，服务进程读出信息并发出西北T业大学硕士学位论两个系统间的多重Telnet连接是如何相互确认并西北T业大学硕士学位论两个系统间的多重Telnet连接是如何相互确认并协调一致呢?1℃p或连接唯一地使用每个信息中的如下四项进行确认源IP地发送包的IP地址源系统上的连接的端口目的系统上的连接的端口口对应一个16比特的数。服务进程通常使用一个固定的端口，例如，SMTP使25、xWind0Ws使用6000。这些端口号是‘广为人知’的，因为在建立与特定主机或服务的连接时，需要这些地址和目的地址进行通讯控制台与导航台之间通讯接口的程机当前的位置，导航台接收到这些数据后，经过处理，生成对应的目标航点数据包中含有目标航线数据以及传输效验标志控制台接收这些数据以后，经过处底通讯做一描述3．3．3．2．1控制台接收来自导航台的导过下面的流程图(图3—10)可以详细的了解这一过程接结束程序。如果连接正常，启动循环接收程序，然后计算出接收数据帧的大为下面的发送做好准备判断是否断开连接处。如果地址和导航台的地址相符，读取导航数据，并作出相处理，为发送做好准备。接着判断断开连接标志是否有效，如果有效，表示要退连接，此时不再进入连续循环接收程序，而是退出断开网络连接，停止数据。如果无效，则表示还要接收数据，此时，直接进入下一次接收循环图3— 图3— 西北T业大学硕十西北T业大学硕十学3．3．3．2．2控制台向导航台发送是否有效。如果发送标志有效，程序就读取数据、接着对数据进行再次打包处理并计算填写效验位，形成发送数据帧，在将该数据帧通过cP／P台中，在发送结束后要检查发送过程中有无错误出现，有错时，提示报错，无错时进入下一步；如果无效，则提示用户发送标志无效，停止本次发送。然后检查连续发送标志是否有效，有效表示还要接着发送数据给导航台，此时程序回到起∈受发送循环，停止向导航台发送数∈蔓图3— 3．3．3．3控制台与导航台之间通讯图3．12评估科测试3．3．3．3控制台与导航台之间通讯图3．12评估科测试结义的数据相l23数据按照40Ms456丢包表3—2控制台与导航台之间的通讯3．3．4．1控制台与视景及监控台之间通讯接口的选择及西北工业大学硕十学位论控制台与视景台及西北工业大学硕十学位论控制台与视景台及监控台之间的通讯是以uDP通讯协议为基础的。通过集关系如图3一12所示i目 毫襄口地面站控制图3一12控制台和视景台以及监控台在介绍具体的实现过程和结果分析之前，先简单的对uDP通讯协议的通讯制和通讯原理进行一下简要地介绍uDP(Us盯Daa掣锄PrlD01)是一种无连接协议，与TCP间并不需要建立一个连接，同时，一个P应用可同时作为应用的客户或服务由于Ul”协议并不需要建立一个明确的连接，因此建立UDP应用要比建TcP应用简单得多。在TCP应用中，一个w缸沁ck控制必须明确地设置成”监”，而其它‰ck控制则必须使用Co曲ect方法来初始一个连接。使用UDP议，在两个‰ck控制间进行数据的发送，在连接的两端必须完成以下三设置R锄otcHost属性为其它计算机的名称设置R肌lotePon属性为第二个、矾n∞ck控制的LocalPort属性的值通过使用方法Bind，则可将该w访sock控制捆绑到一个本地端口，以便端口。使用该协议传送数据，首先设置客户计算机的LDca端口。使用该协议传送数据，首先设置客户计算机的LDcalPort属性。而作为服务器的计算机仅需要设置R锄oteHot属性为客户计算机的口地址或域名即可，并将其R锄ocPon属性设置成客户计算机上的LoalPocdDdt心Aria控制台与视景台以及监控台之间的数据传输是单向的数据传输，只是从控制台到视景台和监控台，数据按照P通讯协议进行传输。控制台传给视景台的数据和传给监控台的数据不完全相同，其他的各种传输要求都是相同的，所以将—控台的数据传输过程图3一13控制台向视景台和监控台的数据流西北T业大学硕士学位西北T业大学硕士学位论进入发送程序后，首先启动了循环发送程序，然后判断发送标志是否有效。如果无效，就结束程序，停止发送。如果发送标志有效，就从解算帧中读取数据，然后在对这些数据进行打包处理，最后把打包的数据发送到视景台和监控台。然数据的界面图3一13监控台数据显示表3—3控制台与视景台、监控台之间的通讯性测试结表3—3控制台与视景台、监控台之间的通讯性测试结评估科发包正确12发包间隔时3误码4丢包3．4个论文的重点章节第四章地面控制站控制台系统测试结第四章第四章地面控制站控制台系统测试结第四章地面站控制台系统测试结4．1控制台前面的操纵器是飞行操纵器，第四个模块是监控台，最后一个模块是系总控下4．2程和结果来进说明控制台的一些性能。图5．2、5．3、5-4、5．5是在线过程中一时刻从控制台、导航台、视景台、监控台所获得的第四章地面控第四章地面控制站控制台系统测试结图铊控制台数据图4．3导航西北丁业大学硕第四章地面控西北丁业大学硕第四章地面控制站控制台系统测试结图视景台数据显监控台数据显由在线测试结果可以看出，该控制台已经完全实现了无人机地面验证实验统对控制台的功能在线要求，实现了设计的预期结果西北丁业大学硕士4．3西北丁业大学硕士4．3控制台的离线测试结果主要是通过对控制台在实验过程中保存的数据进回放来测试控制台在离线时的一些性能。图5，6放时的数据显示由测试结果可以看出，该控制台已经完全实现了无人机地面验证实验本章通过对控制台的在线测试结果和离线测试结果进行展示，论述了西北工业大西北工业大学硕七学位论第五章总无人机地面半物理仿真试验系统是根据某飞行验证机地面验证试验的总体要求而搭建的仿真平台，它能够对飞行控制系统体系结构、余度配置、故障监控方法、以及控制律进行地面验证，具体针对实时仿真；综合测试；建模；数据采地面控制站系统是该半物理仿真平台的一个重要组成部分，它对无人机半物理实验验证系统实施整体的指挥、控制和管理等功能，同时，作为整个无人机实验验证的地面控制中心，除了对实验过程中飞行器姿态和航迹的控制之外，还要实时的记录试验中飞控系统的工作状态及输出的数据，具备人机控制对话；图形、图像与数字显示；状态监控、故障报警与应急处理等功能，以提高半物理仿地面控制站内部的各个功能模块之间的协调工作，使得数据在地面控制站内部得以流畅地传输，从整体功能实现上来讲，地面控制站控制台实现了对地面控制站整体的控制，使得整个地面控制站在整个实验验证系统中发挥了应有的作用，成功地配合了系统整体性能的实现。虽然地面控制站控制台顺利的实现了预期的任务要求，但是还有很多不足之处，下面将对这些不足之处进行说明，希望能在以后的工作中进行更多，更深入的研究。首先，在于飞控机之间通讯过程中，串口收发数据的速度虽然能够满足基本的实验要求，但是，对于系统的整体性能有些拖累。想通过进一步的研究，对这个问题有一个好的解决方法。其次，由于控制台内部由两个进程组成，在启动时，有时会出现两个进程的启动延迟，详细的说就是，虚拟仪表进程会比控制台主体软件进程的启动稍微最后的一个问题是，在地面控制站内部通讯过程中，控制台向视景台和监控台发送数据时，由于采用了网络U】)P传输数据，控制台只负责发送数据，而不管视景台和监控台是否接收到数据，这样会造成在一定程度上的数据丢包。如果用TCP／】P协议来替换uDP通讯协议，在解决丢包问题后，会产生一个连带的问题就是如何提高总的通讯效率问题。在解决这一问题时，想采用通讯速率更高一级的光纤网通讯技术，但是简单的光纤通讯的造价往往很高。这一问题有待进一步的研究和方案论证西北T业西北T业大学硕七学位论第五章总于后续工作的继续完善参考文匿北丁业大学硕【1】张德发、业胜利等，飞行控制系统的地面与飞行试参考文匿北丁业大学硕【1】张德发、业胜利等，飞行控制系统的地面与飞行试验，国防工业出版2003年1月G．Fallls仃0m，Thom觞J．Gk嬲on，无人机系统导论，电子工业【2】【美】版社，2003年9月月月【5】[美]Je觚1999年6月【7】聂勇，实时系统及其应用研究，西北工业大学硕士论文．2002年3【8】刘巧珍、裘丽华等，分布式实时仿真平台设计，仪器仪表学报，2004．8【lO】刘巧珍、裘丽华等，机载机电系统综合管理分布式仿真平台设计，系真学报，2005年3月第17卷3【11】王亮、吴成富，某型无人机地面半实物仿真试验控制台系统设计，弹制导学报，2006年第l【12】李运涛、王庸贵、刘继平，一种实时数据采集和监控系统，中国测试技【13】张会生、刘华立、刘峻，半物理仿真系统中定时及数据通讯研究，测术，2002．21(9)：60-【14】孙晓云、郭立炜等，基于【abw曲dows／CvI的虚拟仪器设计与应参考文年7【16】李艳、周旗、翁湘英，无人机地面监测系统，测控技1993第参考文年7【16】李艳、周旗、翁湘英，无人机地面监测系统，测控技1993第12第3控制计算机，200L14【18】徐晓刚、高兆法C++6．O入门与提高，清华大学出版社，19995月【19】胡寿松，自动控制原理，国防工业出版社，1991【20】徐甲同、陆丽娜等，计算机操作系统教程，西安电子科技大学出版年年lO【23】张毅刚、乔立岩等，虚拟仪器软件开发环境Labwindow鲥cvl6．O【24】张明廉，飞行控制系统，国防工业出版社，1984【25】郭向勇、吴光斌、赵怡滨，千兆位以太网组网技术，电子工业出版年12【27】吴益明、卢京潮、魏莉莉、潘文平．无人机地面站控制站系统的应用研航空精密制造技术，2006年3【28】张明廉，飞行控制系统，国防工业出版社，1984【29】吴佳楠，飞行控制系统设计仿真一体化平台研制，西北工业大学硕士论2002年7月【31】龚建平西北丁业大学硕十学位论参考年【32】王晓春，刘兴东，嵌入式实时操作西北丁业大学硕十学位论参考年【32】王晓春，刘兴东，嵌入式实时操作系统任务的同步与互斥机制，计算机量与控制【33】杨涤等，系统实时仿真开发环境与应用，清华大学出版社，2002年10月【34】严唏隽，可靠飞行控制系统设计研究，北京航空航天大学博士论年【35】门永平，PcI接口卡设计中的关键技术与实现，西北工业大学硕士论2002年7月【36】刘波、卢京潮、吴益明，无人机地面导航站系统设计与实现，计算机与控制，2006年12【37】吴益明、卢京潮、魏莉莉、段镇，基于GIs的无人机航迹系统的设计与现，弹箭与制导学报，2006年第2期【38】易华辉、宋笔锋、王远达，无人机控制站人机界面设计可靠性的综合评判【39】张为华王中伟齐照辉，无人机自动回收控制系统设计，航空计算技术2003年，第03期用，2002年，第02期机，2005年，第02期【42】路蔼梅李新军何进王松，一种无人机通用综合检测系统，北京航空天大学学报，2006年。第01期【43】王顶许家栋杨川，UAVS通信协议模块的设计与实现，信息安全与通保密，2006年。第03期信息，2002年，第03期【46】李志强、尚朝轩、马彦恒，无人机地面站中遥测数据信号采集预处理的设计，电子技术应用，1998年第8期参考文西北丁业大学硕+学位论遥测遥控，2000年11月第2l卷第6期【49】于金华，无人机通用化地面站技术．制导与控参考文西北丁业大学硕+学位论遥测遥控，2000年11月第2l卷第6期【49】于金华，无人机通用化地面站技术．制导与控【51】Mahy盯Male印oW，Wil矗司oTorres，Cllar∞terizationofARecov鼬hlt锄atiomIConf相lce∞c0Il仃ComputcrSyst锄Applicatio船，1999AugIlst22-【53】Patt∞RJ，HouM．Desi弘ofF孤ltDetection锄db01ationobserv铘：AMa仃i】Appro∞h．Automatica，1998，34(9)：1135—c∞由∞llawsi11【54】MoerderDD，eta1．Applicationnightcon仃olsyst锄．J．Gu虬dyIl锄icsyst锄sdet∞ti∞卸ddata锄【55】F她pa勰e眦／modeling蚴cenaimi船．huri狮Dillca，Tllnc朋妇IliReli粕mil匆Engillecring&systS095l-8320(98)O0077一Sa触y65(1999)17—【56】G．Manima瑚mu】tiprocessor锄C．SivaMuml弘A￡mlt— a190ri岫f．or硎一岫mEE1h哪．P 锄dDis缸buted锄di协姐tolcramooIl仃【57】BlankM．eta1．白view，ConⅡD1EnPmctice，1997，5(5)：693—M．F孤hDia弘ostics柚dF肌ltTolcramCo咖r01．ⅢEE仃【58】zhouDH，FtaIll【Elec的0llAerosp∞e柚Systems，1998，34(2)：420-TimeExccutiveK锄elAnd392—M趾ag锄1emReliabilityModeli略皿狙Tr孤s．Reli如il咄v01．38，No．4，19890cto【61】YC．∞ob)Y如eta1．尉ple—777蹦maryFlightRed∞参考文AIAAJo啪【62】MoerderDD，eta1．Applicationprcco埘【putedcon由rollawsinanightcon昀ls蜘锄．J．Guid．，Con．&Dyll．，1989，12(3)：325-斑D．黝蛳c心oyne％fauhtolcrantdi西参考文AIAAJo啪【62】MoerderDD，eta1．Applicationprcco埘【putedcon由rollawsinanightcon昀ls蜘锄．J．Guid．，Con．&Dyll．，1989，12(3)：325-斑D．黝蛳c心oyne％fauhtolcrantdi西【63】redund锄Progra哪ingtheMicrosoftWindowsModelPress．1999．35一【65】H锄SoftwarcSyIlchronizati∞forHomogeIleoDistributcdSystems，ⅢEETr孤C伽叩Progra珊【66】ininC—Press【67】Reliabil时 Lifc—Critical，R舶l—TimeSyst锄【69】蹦ⅢEE20mDigi诅l蛳Syst锄sConf打1．B．5-1一1．B．5— modelfollowingnightcon仃Dlsyst锄llsedfor【70】C01lf打eI托Co驴【71】西北工业大学硕研究生期间发西北工业大学硕研究生期间发表的论张治生、陈怀民、吴成富、吴佳楠．无人机地面站控制台软件设计期刊国际标准刊号：IsSNlooO．882；国内统一刊号：CN“．1764厂致西北t业大学致西北t业大学硕十学位论致张治2007年3月8本人完全，解学校有关保护知识产权的规定，即：研究生在校攻读学位期本人完全，解学校有关保护知识产权的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文[的知识产权单位属丁．两北T业大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文印件和电子版。本人允许论文被查阅和借阅。学校可以将本学位论文的全部或时本人保证．毕业后结合学位论文研究课题再撰写的文章一律注明作者单位为西北工人学指导教师签名保密论文待解密后适用本声明学位论文作者签名h司年阳r’噼仁月r秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人郑重声明：所早交的学位论文人在导师的指导F进{丁研究_L作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引片J和致谢的地方外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表或撰写过的果，不包含本人或其他已中请学位或其他用途使州过的成果。对本文的研究做山重要献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明本人学位论文与资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任学位论文作者签名：塾2uj／年眵月r无人机地面站系统设张治作者学位授予单位被引用西北工21.张德发.业胜利飞行控制系统的地面与飞行试验2.PaulGFahlstrom.ThomasJGleason.吴汉3.王先培.王泉德测控系统通信与网络教程4.任泰TCP/IP协议与网络编程5.JeffreyRichterWindows高级编程指南6.吴岳华Windows风格的实时测控软件系统——设计与实现研究[学位论文]硕士8.刘巧珍.裘丽华分布式实时仿真平台设计9.康凤举.杨惠珍.高立娥.傅妍芳.吴宇无人机地面站系统设张治作者学位授予单位被引用西北工21.张德发.业胜利飞行控制系统的地面与飞行试验2.PaulGFahlstrom.ThomasJGleason.吴汉3.王先培.王泉德测控系统通信与网络教程4.任泰TCP/IP协议与网络编程5.JeffreyRichterWindows高级编程指南6.吴岳华Windows风格的实时测控软件系统——设计与实现研究[学位论文]硕士8.刘巧珍.裘丽华分布式实时仿真平台设计9.康凤举.杨惠珍.高立娥.傅妍芳.吴宇现代仿真技术与应用10.刘巧珍.裘丽华机载机电系统综合管理分布式仿真平台设计11.王亮.吴成富某型无人机地面半实物仿真试验控制台系统设计12.李运涛.王庸贵.刘继平一种实时数据采集和监控系统13.张会生.刘华立.刘峻半物理仿真系统中定时及数据通讯研究14.孙晓云.郭立炜基于LabWindows/CVI的虚拟仪器设计与应用15.谭浩C程序设计16.李艳.周旗.翁湘英无人机地面监测系统17.黄定华.孙炳达嵌入式系统中的软件设计技术-C语言程序设计18.徐晓刚.高兆VisualC++6.0入门与提高20.徐甲同.陆丽娜计算机操作系统教程23.张毅刚.乔立岩虚拟仪器软件开发环境Lab'Windows/CV:16.0编程指南25.郭向勇.吴光斌.赵怡滨千兆位以太网组网技术26.徐士C常用算法程27.吴益明.卢京潮.魏莉莉.潘文平无人机地面站控制站系统的应用研究29.吴佳楠飞行控制系统设计仿真一体化平台研制30.田峰.杜洪根无人机地面站控制系统设计31.龚建VisualC++/TurboC串口通信编程实践32.王晓春.刘兴东嵌入式实时操作系统任务的同步与互斥机制33.杨涤.杨旭.朱承元系统实时仿真开发环境与应用参考文献(8634.严晞隽可靠飞行控制系统设计研究[学位论文]博士35.门永平PCI接口卡设计中的关键技术与实现[学位论文]硕士36.刘波.卢京潮.吴益明无人机地面导航站系统设计与实现37.吴益明.卢京潮.魏莉莉.段镇基于GIS的无人机航迹系统的设计与实现38.易华辉.宋笔锋.王远达无人机控制站人机界面设计可靠性的综合评判39.张为华.王中伟.齐照辉无人机自动回收控制系统设计40.于斌.帕孜来·马盒木提.李新勤卫星地面站计算机监控系统41.佟璟.余德义基于虚拟现实的无人机地面监控仿真系统42.路蔼梅.李新军.何进.王松一种无人机通用综合检测系统43.王顶.许家栋.杨川UAVS通信协议模块的设计与实现34.严晞隽可靠飞行控制系统设计研究[学位论文]博士35.门永平PCI接口卡设计中的关键技术与实现[学位论文]硕士36.刘波.卢京潮.吴益明无人机地面导航站系统设计与实现37.吴益明.卢京潮.魏莉莉.段镇基于GIS的无人机航迹系统的设计与实现38.易华辉.宋笔锋.王远达无人机控制站人机界面设计可靠性的综合评判39.张为华.王中伟.齐照辉无人机自动回收控制系统设计40.于斌.帕孜来·马盒木提.李新勤卫星地面站计算机监控系统41.佟璟.余德义基于虚拟现实的无人机地面监控仿真系统42.路蔼梅.李新军.何进.王松一种无人机通用综合检测系统43.王顶.许家栋.杨川UAVS通信协议模块的设计与实现44.曲东才.陈伟良.陈琪.张睿智45.李新勤.帕孜来.于斌计算机监控系统在卫星地面站中的应用46.李志强.尚朝轩.马彦恒无人机地面站中遥测数据信号采集预处理系统的设计47.王晓春.刘兴东嵌入式实时操作系统任务的同步与互斥机制48.杨涤.杨旭.朱承元系统实时仿真开发环境与应用49.严晞隽可靠飞行控制系统设计研究[学位论文]博士50.门永平PCI接口卡设计中的关键技术与实现[学位论文]硕士51.刘波.卢京潮.吴益明无人机地面导航站系统设计与实现52.吴益明.卢京潮.魏莉莉.段镇基于GIS的无人机航迹系统的设计与实现53.易华辉.宋笔锋.王远达无人机控制站人机界面设计可靠性的综合评判54.张为华.王中伟.齐照辉无人机自动回收控制系统设计55.于斌.帕孜来·马盒木提.李新勤卫星地面站计算机监控系统56.佟璟.余德义基于虚拟现实的无人机地面监控仿真系统57.路蔼梅.李新军.何进.王松一种无人机通用综合检测系统