工业机器人技术及应用 课件 项目2.1.4 腰部_第1页
工业机器人技术及应用 课件 项目2.1.4 腰部_第2页
工业机器人技术及应用 课件 项目2.1.4 腰部_第3页
工业机器人技术及应用 课件 项目2.1.4 腰部_第4页
工业机器人技术及应用 课件 项目2.1.4 腰部_第5页
已阅读5页，还剩7页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

项目2工业机器人的机械系统《工业机器人技术及应用》2.1工业机器人本体机械结构——2.1.4腰部工业机器人的机械系统2.1工业机器人本体机械结构

机器人本体的结构形式机器人本体机械机构驱动装置控制系统感知系统手部（操作器）腕部臂部腰部电驱动装置液压驱动装置气压驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器

基座（固定或移动）传动装置2.1.4腰部

腰部是机器人的第一个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰部上，它承受了机器人的全部重量。2.1.4腰部

腰关节为回转关节，既承受很大的轴向力、径向力，又承受倾翻力矩，且应具有较高的运动精度和刚度。

腰关节多采用高刚性的RV减速器传动，也可采用谐波传动、摆线针轮或蜗杆传动。其转动副多采用薄壁轴承或四点接触轴承，有的还设计有调隙机构。对于液压驱动关节，多采用回转缸+齿轮传动机构。2.1.4腰部在设计机器人腰部结构时，要注意以下设计原则：

（1）腰部要有足够大的安装基面，用以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。2.1.4腰部（2）腰部要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的机座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。2.1.4腰部（3）机器人的腰部是机器人的第一个回转关节，它对机器人末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。2.1.4腰部（4）腰部的回转运动要有相应的驱动装置，包括驱动器电动、液压及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。2.1.4腰部（5）腰部结构要便于安装调整。腰部与机器人手臂的联合要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。2.1.4腰部

（6）为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。授课人：黄健安项目2工业机

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论