工业机器人技术及应用 课件 项目2.3.2 旋转-直线传动装置_第1页
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文档简介

项目2工业机器人的机械系统《工业机器人技术及应用》2.3工业机器人传动装置——2.3.2旋转-直线传动装置工业机器人的机械系统2.3工业机器人传动装置

机器人本体的结构形式机器人本体机械机构驱动装置控制系统感知系统手部（操作器）腕部臂部腰部电驱动装置液压驱动装置气压驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器

基座（固定或移动）传动装置S2.3.2旋转-直线传动装置

随着电动机驱动方式的大量使用，旋转-直线传动装置是业内应用最广泛的装置之一。S2.3.2旋转-直线传动装置齿轮齿条装置齿条(4)固定，齿轮(3)转动时联通拖板(1)沿着齿条方向做直线运动。

该装置的回差较大。2.3.2旋转-直线传动装置该机构可以把齿轮的旋转运动转化为齿条的往复移动，或者把齿条的往复移动转化为齿轮的旋转运动。2.3.2旋转-直线传动装置该机构是由非完全齿轮机构演变而来的。主动齿轮上只制出一个或几个轮齿，主动轮匀速转动，带动齿条往复移动。2.3.2旋转-直线传动装置普通丝杠采用一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿着丝杠轴向移动，从而将丝杠的旋转运动转化成螺母的直线运动。

传动效率低、精度低、回差大。2.3.2旋转-直线传动装置滚珠丝杠螺母槽里放置了很多滚珠，在丝杠传动过程中以滚珠的滚动摩擦代替滑动摩擦，传动效率较高。2.3.2旋转-直线传动装置

丝杠螺母副将旋转运动转变成直线运动，用较小的驱动力矩就可获得较大的轴向牵引力。2.3.2旋转-直线传动装置滚珠丝杠副传动部件2.3.2旋转-直线传动装置单螺母内循环式双螺母消隙内循环式单螺母外循环式双螺母外循环垫片消隙式2.3.2旋转-直线传动装置螺杆转动,螺母移动.这种机构占据空间小，用于长行程螺杆,但螺杆两端的轴在和螺母防转机构使其结构较复杂。2.3.2旋转-直线传动装置螺杆不动,螺母旋转并移动.由于螺杆固定不转,因而两端支承结构简单,但精度不高.如应用于某些钻床工作台的升降.2.3.2旋转-直线传动装置螺母固定不动,螺杆转动并移动.这种结构以固定螺母为主要支承,结构简单,但占据空间大.常用于螺旋压力机、螺旋起重器、千分尺等.2.3.2旋转-直线传动装置螺母转动,螺杆移动.螺杆应设置防转装置和螺母转动要设置轴承均使结构复杂,且螺杆运动时占据空间尺寸,故很少应用授课

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