北邮智能车实习报告

北京邮电大学实习报告实习名称电子工艺实习学院学生姓名班级学号实习时间实习地点实习内容实习任务：手工焊接技术的基本训练简单的发光二极管交替闪烁电路的安装调试智能小车的安装调试实习进度安排：9.1-9.3：手工焊接技术的基本训练：学习焊接相关知识，并通过大量练习熟练掌握手工焊接技术9.4：简单的发光二极管交替闪烁电路的焊接与调试9.5：完成智能小车的安装9.6-9.10：进行智能小车程序的编写与调试9.11：进行智能小车比赛，并总结实习过程，撰写实习报告学生实习总结见附页实习成绩评定遵照实习大纲并根据以下三方面按五级分制（优秀、良好、中等、及格、不及格）综合评定成绩：1、思想品德、实习态度、实习纪律等2、技术业务考核、笔试、口试、实际操作等3、实习报告、分析问题、解决问题的能力实习评语:实习成绩:指导教师签名：实习单位公章年月日学生实习总结一、实习任务要求：1、手工焊接技术的基本训练：要求了解焊接用材料（焊料等）和焊接用工具（直热式电烙铁）的相关知识，熟悉二者的使用方法，并能够熟练掌握手工焊接技术，适当训练手工拆焊技术。简单的发光二极管交替闪烁电路的安装调试：能够根据相关电路图合理布线，焊接并完成简单的发光二极管交替闪烁电路。智能小车的安装与调试：要求能够实现定点停车，终点显示时间路程等功能。手工焊接技术与的基本训练:1、焊接工具和焊料：焊接用工具：电烙铁、吸锡器、烙铁架、尖嘴钳、剪刀、斜嘴钳、剥线钳、镊子、切刀等焊接用材料：焊料（铅锡焊料有熔点低、机械强度高、表面张力小、抗氧化性好的特点）手工焊接步骤：手工焊接的操作一般分五个步骤，称为手工焊五步操作法步骤一：准备施焊左手拿焊丝，右手持电烙铁，电烙铁已经通电加热，可以随时施焊，并且要求烙铁头洁净无焊渣等氧化物，表面镀有一层焊锡。步骤二：加热焊件将烙铁头放在被焊接的两焊件连接处，使两个焊件都与烙铁头相接触，同时加热两个焊件焊接面至一定温度，时间大约为1～2秒钟。步骤三：送入焊丝焊件的焊接面被加热到一定温度时，焊锡丝从烙铁对面接触焊件，焊锡丝融化浸润两焊接面。！步骤四：移开焊丝当焊锡丝熔化一定的量，使焊接面布满液态焊锡后，立即向左上45°方向移开焊锡丝。注意：焊锡的量要适中，过量焊锡不但造成浪费，还增加了焊接时间，降低了工作速度，还容易造成焊点与焊点之间的短路。而焊锡过少则焊件之间不能形成牢固结合，影响焊点的质量。步骤五：移开烙铁焊锡丝移开后，融化的焊锡应同时也浸润焊件的施焊部位，此时应迅速将烙铁头贴刮着被焊接的焊件（元件引脚或导线）移离焊点，这样可以使焊点保持适当量的焊料。从第三步开始到第五步结束，时间大约1~2s。3、高质量的焊点特征：可靠的电气连接、足够的机械强度、光洁整齐的外观。三、简单的发光二极管交替闪烁电路的安装调测：1、电路原理图如下图：2、安装调试步骤：A.根据电路规划焊接位置，合理布线。先焊电阻再布线，最后焊其他元件。B.实际安装焊接电路C.仔细检查电路焊接情况，并根据电路原理图对整个电路的安装、连接关系进行检查，核对无误后，通电调试。智能小车的安装与调试：1、智能小车设计原理：光电计数器智能小车计时器 → 光电计数器智能小车计时器 ↓定点停车，终点显示时间等路程等定点停车，终点显示时间等路程等测速等↓测速等本组智能小车所用单片机型号为STC90C52RC。单片机的计时器本质上是计数器，是对一个时间固定且已知的振荡源进行计数，通过计数值X振荡周期从而得出计时时长，相对而言是比较精确的。通过此计时器即可得出小车的行驶时间。单片机的光电计数器是利用单片机的两个外部中断，光电模块的脉冲触发中断来实现计数。由光电模块测得的脉冲数可以求得车轮转动的圈数（圈数=脉冲数/20），通过公式求得车轮周长，即可得出求出小车的行驶路程（路程=周长*圈数）。速度由一秒内的行驶路程得出。定点停车是通过设定圈数来使小车停止，在程序里写一段选择语句即可实现。而通过调节占空比来控制小车转速，使得小车有相同的速度，固定万向轮，即可实现直线行驶。2、智能测速小车的安装调测：以下为经过数次调试的最终程序代码：#include<reg51.h>#include<intrins.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#definet1#definepi3.14#definer0.03ucharcodeseg_data[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff};//0~9的段码表,0x00为熄灭符uchardatadisp_buf[7]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};//显示缓冲区sbitIN1=P1^3;sbitIN2=P1^5;sbitIN3=P1^2;sbitIN4=P1^0;sbitLED1=P2^6;sbitLED2=P2^7; sbitS1=P1^6;sfrP4=0xe8;sbitbeep=P4^4;unsignedintcount=0;unsignedinttime=0;unsignedinttime1=0; unsignedintRcount1=0,Rcount11=0,Rcount111=0;unsignedintLcount1=0,Lcount11=0,Lcount111=0;unsignedintdistance=0;bitflag; /********延时函数********/voidDelay_ms(uintxms) //延时程序，xms是形式参数{ uinti,j; for(i=xms;i>0;i--) //i=xms,即延时xms,xms由实际参数传入一个值 for(j=115;j>0;j--); //此处分号不可少}/********显示函数********/display1(count1){P0=seg_data[count1%10]; //显示毫秒位P2=0xfe; //开个位显示(开第1只数码管)Delay_ms(t); //延时10msP0=seg_data[(count1/10)%10]; //显示毫秒百位P2=0xfd; //开十位显示(开第2只数码管)Delay_ms(t); }display2(count2){P0=seg_data[count2%10]; //显示秒位P2=0xfb; //开个位显示(开第1只数码管)Delay_ms(t); //延时10msP0=seg_data[(count2/10)%6]; //显示秒十位P2=0xf7; //开十位显示(开第2只数码管)Delay_ms(t); } /*display3(count3){P0=seg_data[count3%10]; //显示分位P2=0xef; //开个位显示(开第1只数码管)Delay_ms(t); //延时10msP0=seg_data[(count3/10)%6]; //显示分位P2=0xdf; //开十位显示(开第2只数码管)Delay_ms(t); }*/display4(uintd){P0=seg_data[d%10]; //计算脉冲数下面用此显示路程P2=0x2f; Delay_ms(t); P0=seg_data[(d/10)%10]; P2=0x1f; Delay_ms(t); }/*******显示速度函数******/voidshowspeed(){display1(Rcount111/20*2*pi*r*100);//结果为右轮每秒转动的圈数display4(Lcount111/20*2*pi*r*100);//结果为左轮每秒转动的圈数}/******显示路程函数******/ voidshowdistance(){display4(Rcount1/20*2*pi*r*10);}/*****外部中断函数*****/voidtimer0()interrupt1{TH0=0xd8;TL0=0xf0;if(distance<5){time++;if(time==100){time=0; time1++; Rcount111=Rcount1-Rcount11;//在过去1000ms中，右轮转的圈数（或脉冲数） Lcount111=Lcount1-Lcount11;//在过去1000ms中，左轮转的圈数（或脉冲数） Rcount11=Rcount1;//更新Rcount11 Lcount11=Lcount1;//更新Lcount11}}}/******外部中断（计光电模块脉冲数）********/voidexint1()interrupt2{Rcount1++;//右轮转动圈数}voidexint0()interrupt0{Lcount1++;//左轮转动圈数}stop(){ IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0;// Delay_ms(1000);}houtui(){ IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1;} qianjin(){IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0;} /*********微调左转函数***********/voidzuozhuan(){ IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=0; }/**********微调右转函数***********/voidyouzhuan(){ IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; }//****************主程序******************//voidmain(){beep=0;P0=0xff;P2=0xff;P1=0xff;TMOD=0x01; //定时器T0方式1EA=1;ET0=1;TR0=1; //开总中断,开定时器T0中断,启动定时器T0IT1=1;EX1=1;IT0=1;EX0=1;count=0;while(1){LED1=0; Delay_ms(t);LED2=0; Delay_ms(t);display1(time); //显示秒表 display2(time1); showdistance(); distance=Rcount1/20*2*3.14*0.03; if(distance<5){ qianjin(); if(Rcount1>Lcount1) { youzhuan(); Delay_ms(15*t); } elseif(Rcount1<Lcount1) { zuozhuan(); //Delay_ms(5*t); }} else { { stop(); }}}}函数具体功能：数码管显示函数：定义4个显示函数来实现显示时间、行驶路程等功能。其中display1()为在右边两块数码管显示毫秒数，display2()为在中间两块数码管显示秒数，display3()为显示分钟（但按要求并未显示），display4()为在左边两块数码管显示路程。计时器：单片机内部有T0，T1，T2三个定时器，我们采用T0作为定时器，在主函数内设置了TMOD=0x21;EA=1;ET0=1;TR0=0;定时时间为10ms，TH0=0xd8;TL0=0xf0;每过10ms，time加一，time的单位即是十毫秒，time每数100，time1加一。即time1代表的是秒数。（time/60为分钟数，根据要求，我们没有显示分钟数。）外部中断函数：光电模块每挡光一次，发出一次脉冲，一个车轮有20个遮光处。通过对脉冲计数，即可记录车轮转动的圈数。此处需要用到单片机的外部中断，我们在主函数内设置了EA=1;IT1=1;EX1=1;IT0=1;EX0=1。显示停车时间：当行驶距离达到定点距离（5m）时，启动stop函数，小车停止，计时器停止，此时时间由左边四只数码管显示，精确至毫秒。直线行驶：通过左右微调函数进行调整。若左轮转动圈数大于右轮，则启动微调左转函数，使小车左转进行调整。反之亦然。4、测试数据结