毕业设计（论文）-自动炒菜机关键机构设计

自动炒菜机关键机构设计THEDESIGNOFTHEAUTOMATICCOOKINGMACHINEKEYINSTITUTIONS自动炒菜机总体方案的拟定炒菜机整体工作运转是加热盘提供热量，当锅体的热量到达一定的程度时，电机旋转带动加料器加辅料，之后带动菜盒的转动加主菜，最后由炒菜步进电机带动整个传动机构玩成炒菜。因为影响菜的口味的因素有很多，比如菜的硬度,菜的均匀程度等;还有还要掌握正确的炒菜方法。炒菜的长短，火候大小还有筛选食料的质量，那样才能确保菜的口味良好，那么对炒菜机的结构要求比较高[8]。辅料的种类比较多，本设计采用8个加料装置对辅料种类进行分类，同样的菜盒采用3个。用支架将加料器和菜盒连接起来置于锅体的上方，锅体置于支架的下方，加热器置于锅底。自动炒菜机包含3个菜盒、8个加料器、一跟主轴、一个搅拌器、一个锅体及电热盘。其结构如图2-1所示：图2-1炒菜机的结构分布图2.1加菜部分主要的机构就是就是把调味的材料放在小的菜盒里面，把主菜放在大的菜盒里面。然后自动化加菜就是控制步进电机带动菜盒的翻转然后完成加菜这些动作。2.2加调料部分把加调料的地方和放调料的地方用转体分开方便加调料，转体上面有一个小口子，当转体运动到存放配料的地方时，配料就进入转体上面的那个小口，然后在运动到出料的地方时，调料进入锅中，完成加料的动作。2.3锅体部分锅体的材料是用不锈钢制作而成的。锅体主要是与炒菜机的外表面相连，那样比较容易拆卸，下面是和炒菜机的加热盘连接，那样可以直接对锅体进行加热，然后把热量传递给食料。这样的加热效果好，比较快和微波炉的加热源里是一样的。2.4搅拌装置搅拌机构结构比较清晰，在搅拌器的上面是用齿轮实施上下，然后搅拌器的下面是控制步进电机实施旋转。3自动炒菜机机械结构设计这次的课题研究的是家庭自动炒菜机，运用于家庭炒菜，所以炒菜机的体积不能太大，并且内部的运转要求高，所以自动炒菜机的步进电机要选用小型号的。还有就是自动炒菜机的用于家庭，所以制作成本要低，而且还要能够精确的控制。而在本设计中紧需要通过控制步进电机就基本能完成炒菜这些基本的动作[9]。3.1电机的选择由于传动机构所需的额定功率为0.25kw,而需要输出的最高转速为640r/min，又由于是家用炒菜机，所以关键机构比较小，所以能够满足的步进电动机有三个如表3-1：表3-1电动机的型号和技术参数及传动比方案电动机型号额定功率P/mW堵转扭矩N·cm最高转速r/min效率（%）电动机重量（g）功率因数128BYJ48508015084450.85239BYGH361300150260821800.86339BYGH36280120500791500.793.1.1加调料器电机加料器的结构如图3-1所示：图3-1加料器结构图由所学知识可知主轴的旋转速度在130转/分，扭矩由摩擦力组成，因为加料器旋转部件相对小点，那么扭矩应该在7~9N·cm。那么综合考虑以上的因素，选择28BYJ48电机。3.1.2主轴电机主轴旋转部分如图3-2所示：图3-2主轴旋转部分主轴上方物料最重为3kg、即30N。通过查询资料得出球轴曾效率为0.88。故摩擦损耗为0.01，故摩擦力。由于平均半径为25cm。故要求电机转矩为。由于要求旋转要有足够的加速度。想象主要转的地方是圆柱，所以带入算得转矩为12.9N·cm。当主轴旋转速度到一定的值时，就能把食物甩出锅外，所以旋转速度不能超过65r/min。综合所有要解决的问题，故选择步进电机39BYGH361。3.1.3搅拌器升降电机炒菜机搅拌机器升降机构如图3-3所示：图3-3搅拌器上下调节结构根据需要算出搅拌器底下的质量为0.5千克左右。由所学的课本知识可知不是特别精确的机器齿轮运转时，齿数不应小于11。由于尺寸的问题，本设计先选齿数13，模数先选为1则齿轮半径为r=6mm。则所需扭矩为T=0.6cm·4=2.4N·cm。综上，选择28BYJ48型步进电动机。设计师需要完成8秒行走14厘米的往返距离。由于动力源运转到最快的时候,，所以满足设计需求。3.1.4搅拌器旋转电机选择搅拌器旋转机构如图3-4所示：图3-4搅拌器旋转装置因为翻炒的食物的种类不同。那么选择那种需要最大的力转矩的食物作为设计才能考，还有这样，才能适合所有菜的品种。估算这种情况所需的力转矩为。运转速度是50r/min就行。综合以上的所有因素，所以选用电机39BYGH361。3.1.5菜盒翻转的电机菜盒翻转机构如图3-5所示：图3-5菜盒翻转装置当菜盒装满液体时，菜盒也就重1kg，菜盒的翻转所需要的电机的力矩较小，因为它始终处于平衡的状态，所以选用步进电机28BYJ48[10]。3.2关键机构工作原理3.2.1加调料部分通过小型步进电动机控制带有盲孔的转体，通过盲孔在储料箱和出料口的不断交换，达到加料的目的[11]。加料数等于旋转圈数和盲孔体积的乘积。通过控制步进电动机的旋转圈数，可以控制调料的量，其结构如图3-6所示：其中调料分三种：第一个是液体油类，第二种就是粉末状的比如盐，鸡精，淀粉等等，第三种是固体类的比如桂皮，辣椒等等，因为这三种加料的原理都是步进电机带动旋转来进行加料。那么摆放调料装置摆放在指定地方，不能够随意互换。3.2.2加菜部分一道菜里面有很多的菜料，所以在设计中要3个菜盒来盛放食物，其中一个为主，一个为辅，结构如图3-7所示：自动化加菜就是控制步进电机带动菜盒的翻转然后完成加菜这些动作。菜盒的材料应该选用不锈钢。通过U型口直接和步进电动机相连。特点就是简单可靠、稳定性好、易于控制。3.2.3翻炒部分因为炒菜的加热部分是用的铜丝圈，所以锅的底部加热均匀使食物与锅体不相连，连旋转体的材料和锅体相同。它的旋转机构和步进电机相连，这种机构简便，如图3-8所示：因为搅拌机构在炒菜是在锅里面运动，所以这个机构是在锅的内部，当菜出锅或洗刷锅具的时候，翻炒机构不应该在锅内。那么用齿轮条副玩成升降解决上面出现的问题。3.2.4锅体加热部分因为本设计是用的加热盘加热，这样可以很好的控制温度，并且这种加热的效果比较好，而且效率比较高，锅体结构如图3-9所示：3.2.5各功能串联结点本设计的主要结构是用可转的主轴框架吧加料机构，菜盒搅拌机构形成一个整体。如图3-10所示：本设计的所有动力的来源都是来自于步进电机，通过步进电机所有的机构都能够协调的运动。3.3炒菜传动结构设计3.3.1传动机构组成总体结构主要由下面几个装置构成：电动机①：选用Y80M2三相异步电动机[11]。减速机构②：主要通过齿轮箱和皮带轮的装置进行减速。加压装置③：由加压支柱、滑道、滑块、杠杆、炒盖组成。炒菜④：炒菜外径为250mm。3.3.2传动机构的原理本设计的传动部分的动力源是步进电机，它的传动机构如图所示，步进电机带动着皮带的转动，然后通过装置4减速后带动后带动曲柄的转动，到最后带动炒菜机构的转动实现炒菜，因为炒菜机构不停的转动，也贴着锅底所以能实现翻炒和搓炒的效果，其传动路线如图3-11所示：图3-11炒菜机的传动路线1-电机2-皮带轮3-高速轴4-锥齿轮5-主轴6-转臂轴7-炒菜3.3.3运行机构参数的确定1、加压加压的初步估算以小时加压6次，总共炒差不多三四十千克的量计算，那么它的中心距L=120mm。2、减速机构所需转速n=168r/min所需功率P2=0.24Kw3、炒盘外表长度为47.8cm,内部是12条支杆。炒盘倾斜度6°。4、炒菜炒菜外径为D=250mm。3.3.4传动电动机的选择传动机构的设计必须严格对待，因为这是整个炒菜机的最关键的部分，传动机构的动力源只有步进电机才能够满足设计要求，查询资料符合条件的是Y80M2三相异步电动机，它的性能如表3-2所示：表3-2电动机的型号电动机型号额定功率输出转速质量Y80M20.25kW640r/min16kg3.3.5传动机构分析和参数的计算1、传动机构的整体的传动比的计算分配各级传动比时应考虑的问题：因为整个传动机构的传动部分比较多，所以所有的传动比都应该有一定的范围，不能太大，能够确保机构运转正常。所有的传动机构有一定的适应度，如果各个机构都运转不协调，那么整个的传动机构就会有很大的影响，是整个设计不能工作的非常的顺利。（3）传动机构的长宽高应尽量小，质量要小。（4）现在很多的变速装置就是齿轮箱，为了能够使大的齿轮能够减少阻力，应该使小的齿轮与大齿轮差不多大，这样大齿轮就能够涂抹到润滑油，这样能够使机器能够更长时间的运行。（5）整个的传动机构中的小部件应该尽量不要接触，这样可以避免部件的损坏，从而可以降低机器运行过程中潜在的威胁。从上面所有的问题中应该考虑到现实整机器运行的环境，还有实际装卸机器的问题。考虑以上种种问题，应该结合实际和所学的知识来计算各个的传动比。电动机运转速度不小于640rad/min，但是符合条件的是60rad/min,因此全个的传动比为：V带传动比常用围是i=2~5，圆锥齿轮传动比的范围是i=2~3，炒菜机的传动分配：第一级V带传动比第二级齿轮传动传动比所有轴的运转速度是：2、各轴输出功率的计算机械效率分布如下：V带传动；滚动轴承；圆锥齿轮传动。本设计所有输入的功率如果以额定的功率算是：3、各轴转矩的计算3.4主要零件的选择和设计3.4.1皮带轮的设计在整个传动机构中，能够得到皮带传动的传动比是3.7，这是传动比下的运动速度是比较大的，带来安全上面的问题，在这种情况下，应该采用带传动，应为带传动的稳定性能比较高，而且带传动的造价比较低[15]。在传动的时候要考虑的就是阻力问题，v带传动的结构比较稳定而且它的传动相对较大，还有的就是现在的v带传送技术已经很成熟，可以大规模的生产。所以在本次设计中采用v带传送。1、确定计算功率在学过的课程中可以查出KA=1.1，2、选取带型V带也分很很多种，它的宽窄程度对它的性能有很大的影响，窄的所能够承载的压力会变大许多，在这次设计中，选择窄的皮带，因为，小的运转速度,,所以，用SPZ型V带。3、带轮基准直径的计算要满足以上设计的需求，应该满足,那么从动轮基准直径,按公式普通V带Vmax=25-30m/s，那么满足设计要求4、确定窄V带的基准长度和传动中心距根据参考文献[12]中（8-20）公式式（3.1）初步确定中心距。由式：式（3.2）得由资料查询得基准长度计算时间中心距5、验算带轮上的包角取6、计算带的根数式（3.3）其中,故取7、计算预紧力根据参考文献[12]中8-27公式式（3.4）得8、计算带传动的压轴力为了设计带轮轴的轴承，需要计算带传动作用在轴上的压轴力，根据公式:算得9、带轮的结构设计带轮的型号选择HT200，然后经过加工处理，得出以下特性：基准宽度基准线上槽深基准线下槽深槽间距第一槽对称面至端面的距离最小轮缘后带轮宽外径轮槽角其尺寸如图3-12所示：图3-12皮带轮结构图3.4.2直齿圆锥齿轮的设计计算1、选择齿轮的材料因为齿轮传动承受能力相对较低，在本设计中，可以借鉴减速器的机构，齿轮的材料选择45号钢制材料HB1=220-240，相对大一些的齿轮需要推火加工，油资料可知：2、简化计算初步选定主要参数（1）大小齿轮数比:（2）按齿面接触疲劳强度计算直齿锥齿轮的载荷系数为,其中使用系数查表10-2得,齿向载荷分布系数锥齿轮传动的齿宽系数通常取这里取。小齿轮的直径：大端模数：大齿轮的直径：锥距：齿宽取平均分度圆直径大齿轮分度圆线速度3、校核计算（1）按面接触疲劳强度计算分度圆锥面的圆周力查表10-6得弹性影响系数,由上得动载系数那么取系数带入公式：可知（无论齿轮的大小都使选软齿面）因为小部件的损坏后不能够导致机器停止运行，只会引起机器运行的步是很协调，所以在这里疲劳强度为：由公式所以此直齿圆锥齿轮安全。（2）按齿根弯曲疲劳强度校核由资料可查出齿形系数和应力校正系数如下按无限寿命计算查图9-16得齿根危险截面的弯曲应力公式为式（3.5）（查表9-31）安全（查表9-31）安全4控制系统设计4.1系统总体设计本次的设计是自动炒菜机，主要体现在能够自动炒菜，自动配料，自动控制火候的大小，通过时间芯片然后控制炒菜的时间。本设计所有的操作指令来源于个人计算机输入给单片机实施炒菜这些操作。具体如图4-1所示：图4-1炒菜机系统总体结构图4.2硬件设计4.2.1AT89S51单片机AT89S51单片机是ATMEL现在主要生产的一种产品，淘汰了之前比较风靡的AT89C51单片机。他之所以能够受到大家的欢迎是由于它的生产所需资金比原来的单片机低，消耗能量相对较少，功能又有所增强。它体内有4kBytesISP的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，芯片内集成了通用8位中央处理器和ISPFlash存储单元，功能强大的微型计算机的AT89S51可为许多嵌入式控制应用系统提供高性价比的解决方案[4]。AT89S51具有如下特点：40个引脚，4kBytesFlash片内程序存储器，128bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个外部双向输入/输出（I/O）口，5个中断优先级2层中断嵌套中断，2个16位可编程定时计数器，2个全双工串行通信口，看门狗（WDT）电路，片内时钟振荡器。AT89S51的好处就是现在编写程序比之前的AT89C51方便，当把对应的接口接好就能够直接编辑程序，这样比原来的单片机的要方便许多，原来的单片机还要有特定的烧写机器，要来来回回不停的换芯片。具体接口如图4-2所示：图4-2AT89S51单片机电路图4.2.274LS37374LS373是常用的地址锁存器芯片，它实质是一个是带三态缓冲输出的8D触发器，在单片机系统中为了扩展外部存储器，通常需要一块74LS373芯片。具体如图4-3所示：图4-374LS373电路图4.2.38255A8255A芯片是可编程外设接口电路，由于设计电路中单片机的输入输出接口有限，所以需要向外拓展接口，8255A具有24条输入/输出引脚、可编程的通用并行输入/输出接口电路[14]。它是一片使用单一+5V电源的40脚双列直插式大规模集成路[5]。接口如图4-4所示：图4-48255A电路图4.2.4步进电动机驱动器在本次设计中所用到的步进电机的型号是28BYJ48和39BYGH362。它们都不能与单片机直接相连。所以它们就需要驱动元器件相连，在电路图中用驱动ULN2003相连如图所示：之所以用ULN2003是因为它能够耐高压，制作材料特殊，在5V的电压下能够也电路直接相连，从单片机里接受指令，相当于中转站然后输出给步进电机，它在工作的时候承受的电压电流都比较大，而且在关闭的情况下还能承受50V的电压。它的保存需要密封保存，容易损坏。具体如图4-5所示:图4-5ULN2003电路图4.2.5DS1302DS1302在本设计中主要计算的是炒菜的时间，它是美国公司生产出来的一种时钟芯片，它的功能比较强大，而且它的消耗相对较低。在本次的设计中他的连接方式是直接与单片相连接，接口是三线接口，它的工作电压是在2.5到5.5之间，它的功能已经升级过，它比之前的那个产品主要多了可以连接电源的功能。如图4-6所示：图4-6DS1302电路图4.2.6LCD16021602液晶也叫1602字符型液晶，它是一种专门用来显示字母、数字、符号等的点阵型液晶模块，之所以叫1602，就是因为它能显示32个字符[13]。这款显示器的在本设计中的主要应用就是记录炒菜的时间，它的连接方式主要的就是通过单片机，还有一个功能就是它记录炒菜的工作状态和炒菜的工作顺序。电路图如图4-7所示：图4-7LCD1602电路图4.2.7继电器继电器的相当于一个电子开关，主要的就是控制系统。因为在炒菜过程中所用的电路电压是常用电压，而单片机的所能承受的电压只有几伏，那么在设计的过程中就要用到一个弱点控制强电的元器件，这样在电路中也可以起到保护的作用，而在本设计的运用中主要是控制火候的大小，采用3个继电器来实现一级二级三级火候，具体如图4-8所示：图4-8继电器电路图4.2.8开关按键本电路中分别有KEY1、KEY2、KEY3、KEY4、KEY5五个按键，它们的功能分别是开始、选择、确定、自动炒菜、结束。具体如图4-9所示：图4-9按键电路图5控制系统软件设计5.1整体控制流程图炒菜机所有的控制指令都是由PC机传输给单片机，当单片机得到指令时，读取菜单信息，然后炒菜机根据之前厨师的操作而录入的自动工作，首先，加热盘提供热量，当锅体的热量到达一定的程度时，电机旋转带动加料器加辅料，之后带动菜盒的转动加主菜，最后由炒菜步进电机带动整个传动机构玩成炒菜。整体控制如图5-1所示:图5-1炒菜机控制流程图5.2子程序流程图5.2.1加料子程序流程图当主轴旋转到相应的位置时，加料步进电机开始工作，这时盲孔转体转动进行加料，当料加到一定量的时候，如果不加其他辅料时就结束加料，不然主轴旋转重复以上步骤[12]。具体加料如图5-2所示：图5-2加料子程序流程图5.2.2搅拌子程序流程图搅拌机构收到指令后开始下降，当到达指定位置后搅拌器开始旋转搅拌。如图5-3所示：图5-3搅拌子程序流程图5.3各部件接口定义表5-1加料器定义加料器编号12345678辅助食料盐糖芥末鸡精豆油生抽醋其余表5-2其他电机定义电机位置主轴电机小菜盒（左）小菜盒（右）大菜盒搅拌器升降搅拌器旋转编号91011121314表5-3各容器体积参考量关键机构加料机构加料器旋转部分锅体大菜盒小菜盒容量L1.20.00164.01.81.1结论大家都知道毕业设计是大学的最后一项任务，是大学学习收获的一次检测和运用。主要就是对大学生平时所学知识进行一个最后的评判，也相当于一个整体的运用，所以，它是大学生活不可缺少的一部分。在这次毕业设计中可以看出，也为以后的工作奠定了基础，让能够怎么样的处理问题，可以将一个大的问题划分成许多小问题，然后一一的击破各个小的问题。在本次设计中运用的知识都是平时所学的知识点，在设计中然后能够得到巩固，还加深了对所学知识的理解。让能够有基本的设计理念，还能增强创新思维，提升处理问题的能力。在制作过程中，精确的计算，然后根据计算得出的数据进行规范的画图，达到了一个比较全面的设计训练。还有在此次的训练中领悟到设计的一些步骤：首先就是设计的准备，传动机构的设计，装配的设计，然后就是控制部分的设计，电路图的绘画，最后就是编写说明书。在整个设计中，如果遇到问题，应该及时的跟毕设老师进行及时的沟通。毕业设计有不同的时间段，而且不同的时间段都有不同的任务需要完成，每个时间段都应该做相应的修改，以便完成设计任务。因为每个时间段的内容都是相关联的。因为各个零件的尺寸都是固定的，所以整个设计需要考虑的比较全面，还有就是布局要安排的合理。在不断的修改中寻找到最终要的那个数值，然后绘画出图纸。因为毕业设计是系统的整体设计，所以它的要求就比较高，还有就是在设计过程中尽量减少设计的成本，减少设计的时间，多可能的使用被认可的零件，来满足设计的需求。毕业设计是每个大学生必须完成的，锻炼能够独立思考问题，并对所学的知识进行巩固和归类，来提升独立完成事情的能力，使以后能够在社会上面少走弯路。在制作过程中，运用到了很多的软件机械图，电路图，流程图，正是因为有这些软件，在制作中方便了很多，大大的减少了制作的时间。在这段时间中，学到了许多之前没有学过的东西，不仅仅是书本上面的知识，还有面对困难的那种心态，学会了不要轻言的放弃，晕倒事情应该成着冷静的去是靠对策。学会怎么样去和别人合作，怎样的去和别人相处。经过这段时间的努力，相信大学生涯一定会圆满的结束。致谢参考文献[1]胡明席.炒菜机[J].中国专利：03227557.9，2004-06-02.[2]赖大全.家用炒菜机[J].中国专利：02223151.X，2003-05-07.[3]周鹏.微机原理与接口技术[M].北京：机械工业出版社,2011:80～85.[4]呈宪平.机电传动与控制[M].武汉：华中科技大学出版社,2010:22～45.[5]高玉芹.单片机原理与应用及C51编程技术[M].北京:机械工程出版社，2011:186~195.[6]王迎全.论中国烹饪在继承中创新才能发展[D].烹调知识.2004.5：22-24[7]刘军.论中国的“烹饪”文化.成都理工大学学报[D].2003(11)：71-73[8]董景新.控制工程基础[M].清华大学出版社，2009.6.[9]王丰.机电传动控制[M].清华大学出版社.2011.2.[10]俞竹青.机电一体化系统设计[M].电子工业出版社.2011.8.[11]孙桓.陈作模.葛文杰.机械原理[M].北京：高等教育出版社.2006.[12]陈国定.吴立言.机械设计[M].高等教育出版社，2013.5.[13]余成波主编.传感器与自动检测技术[M].高等教育出版社，2009.7.[14]OMRON.NT-seriesHostInterfaceunitoperationManual.Revised2005.04[15]GaryAMint.Relayladderlogic.ControlEngineering,2008：160-162附录附录1程序单片机控制步进电机stepmotor2(){if(stop==0)//停止标志位为0，执行以下程序，如果为1，不执行以下程序{if(zf)//zf，即正反标志为1，正向转动{P2=0x01;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed1);//延时，修改此参数即可修改电机转速P2=0x03;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=1delay(speed1);P2=0x02;//i等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=0delay(speed1);P2=0x06;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=1,S_A=0delay(speed1);P2=0x04;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x0c;//等效于S_D=1,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x08;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x09;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed1);}else//zf，即正反标志为0，反向转动?{P2=0x09;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed1);//延时，修改此参数即可修改电机转速P2=0x08;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x0c;//等效于S_D=1,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x04;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed1);P2=0x06;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=1,S_A=0delay(speed1);P2=0x02;//i等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=0delay(speed1);P2=0x03;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=1delay(speed1);P2=0x01;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed1);}}}stepmotor2(){if(stop==0)//停止标志位为0，执行以下程序，如果为1，不执行以下程序{if(zf)//zf，即正反标志为1，正向转动{P2=0x01;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed2);//延时，修改此参数即可修改电机转速P2=0x03;//等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=1delay(speed2);P2=0x02;//i等效于S_D=0,S_C=0,S_B=1,S_A=0delay(speed2);P2=0x06;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=1,S_A=0delay(speed2);P2=0x04;//等效于S_D=0,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed2);P2=0x0c;//等效于S_D=1,S_C=1,S_B=0,S_A=0delay(speed2);P2=0x08;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=0delay(speed2);P2=0x09;//等效于S_D=1,S_C=0,S_B=0,S_A=1delay(speed2);}else//zf，即正反标志为0，反向转动?{