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文档简介

摩拳又擦掌——碰撞传感器的检测与条件控制第一页，共十三页。1任务导航第二页，共十三页。

人可以通过肢体感觉周边环境物体的存在，机器人通过什么感知身边物体的存在呢？当机器人碰到障碍物时，能“自主”停止运动吗？

本节课，我们将了解碰撞传感器的检测和使用方法，掌握利用碰撞传感器的“触碰”特点，让机器人实现“自主”运动控制。第三页，共十三页。2问题研究——机器人怎样感知身边物体的存在第四页，共十三页。

（1）编写机器人“触觉检测”程序步骤1：进人流程图编辑区，顺序选择“永远循环”、“启动电机”、“碰撞检测”、“显示”、“结束”模块等，如图9.1所示。步骤2：设置“启动电机模块”参数，左右电机功率设置为60，如图9.2所示。第五页，共十三页。步骤3：打开“显示模块”对话框，单击“引用变量”，如图9.3所示。步骤4：在“变量百宝箱”对话框中选择“碰撞”传感器，选择“碰撞变量一”，如图9.3所示。步骤5：“确认”后，返回“显示模块”对话框，如图9.4所示。第六页，共十三页。（2）设置仿真环境进行检测步骤1：进入仿真环境。步骤2：添加障碍物，圆形、矩形都可以，大小自己设置，如图9.5所示。步骤3：把机器人拖入场地，观察机器人的运动情况和显示结果，如图9.6所示。第七页，共十三页。（3）研究结论机器人的“触觉”碰到席碍物，会有“反应”。当机器人前方碰到障碍物时，返回的信息“3”。

当机器人后面碰到障碍物时，返回的信息是“12”。

如果没有遇到碰撞，返回的信息是“0”。第八页，共十三页。3问题研究——前方遇到碰撞时如何停下来第九页，共十三页。（1）编写前方遇到碰撞停下来的程序（2）进入仿真场地实验（3）研究结论机器人在没有碰到障碍物时一直往前走；当碰到障碍物时机器人停了下来。第十页，共十三页。4创作天地第十一页，共十三页。1.试着添加“设置眼睛”模块，让机器人眼睛在运动时是绿色，停止运动时是红色。

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