编制说明-《智能网联汽车 自动驾驶地图数据质量规范》

智能网联汽车自动驾驶地图数据质量规范

编制说明

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《智能网联汽车自动驾驶地图数据质量规范》编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车自动驾驶地图数据质量规范》是中国智能网联汽车产业创新联

盟制定的智能网联汽车团体标准体系“基础支撑关键技术”中“高精地图和定位技

术”领域的一项重要标准，旨在保障智能网联汽车所用地图的数据质量。该标准由

中国智能网联汽车产业创新联盟（CAICV）提出，中国汽车工程学会归口、批准立项。

文件号中汽学函【2021】129号，任务号为2021-35。主编单位为北京百度智图科技

有限公司、北京百度智行科技有限公司，参编单位为国内主要图商和车商等二十余

家企事业单位。

注1：任务书中的北京长地万方科技有限公司已于2021年10月由北京市海淀区市场监督管理局批准更名

为北京百度智图科技有限公司，是北京百度网讯科技有限公司的全资公司。

注2：任务书中的北京百度网讯科技有限公司，已将自动驾驶与智能交通业务全部装入北京百度智行科技

有限公司。

1.2编制背景与目标

自动驾驶地图是L3以上级别的自动驾驶汽车必备的基础数据，是车辆内置的一

个新型传感器，借助车辆内置的高精度定位设备和诸如视觉传感器、激光雷达和毫

米波雷达传感器等目标探测设备可以实现车道级定位与导航、实现超视距道路条件

提前感知、实现基于环境特征匹配的定位，实现主动安全避碰和能源节约，从而在

整个自动驾驶系统流程的感知、识别、决策与控制等阶段起到关键的基础保证作用。

精度高、信息全、更新快的自动驾驶地图的应用还可以大量减少车载传感器的数目，

降低整车成本，加快无人驾驶的商用化。

传统标准地图服务对象是人类，自动驾驶高精地图服务于机器，与车载传感器

互相补充可以为无人驾驶提供安全保障。然而如果地图质量不能得到保证，对有人

驾驶而言，还可以由驾驶员主动控制汽车，避免发生安全事故，而对自动驾驶汽车

而言，这就是一场灾难。

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目前国内外对自动驾驶地图标准的研究已有数年，但都偏重于数据模型和交换

格式，如国际标准化组织的“ISO20524-2智能交通系统-地理数据文件第2部分:

自动驾驶系统、协同式ITS和多模式运输用的地图数据”、国际联盟组织NDS协会

（NDSe.V.）的“导航数据标准NDS2.5.4”，再如国内正在研制的国标“智能驾驶

地图数据模型与交换格式”、行标“道路高精导航电子地图数据规范”及中国汽车工

程学会发布的团标“T/CSAE185-2021自动驾驶地图采集要素模型与交换格式”以

及北京、浙江等各个省市地方标准。但是对这种地图的质量评价指标和检测方法的

标准研究还仅仅局限在企业内部，没有形成公认的社会标准，难以达成数据生产商

和自动驾驶汽车厂商对地图质量问题的统一认知，严重影响自动驾驶地图的规模化

量产和自动驾驶汽车的大规模商业化，亟需建立相关标准进行规范。

自动驾驶地图数据质量规范是整个自动驾驶地图与高精度定位标准体系的一个

基础组成部分，承担地图质量把关的角色。本标准研制的目标是依据业界在编或已

发布的关于自动驾驶地图数据模型和交换格式的国际标准、国家标准、行业标准、

地方标准等，结合国内主要图商企业自身的质检标准、质检经验和车商的地图应用

经验，形成图商、车商和智慧公路建设运营商公认的自动驾驶地图的质量标准，为

智能网联汽车产业的健康发展提供高质量的用图保障。

1.3标准起草与协作单位

主编单位为百度集团下属的北京百度智图科技有限公司（原北京长地万方科技

有限公司）和北京百度智行科技有限公司（百度集团自动驾驶与智慧交通业务公

司）。协作单位为自动驾驶地图生产与应用的主要图商、车商和科研院所。采取自

愿申请加入，主编单位批准的方式。

目前参加本标准研制的起草协作单位有易图通科技（北京）有限公司、武汉中

海庭数据技术有限公司、清华大学、国汽智图（北京）科技有限公司、高德软件有

限公司、腾讯大地通途（北京）科技有限公司、国家测绘产品质量检验测试中

心、北京四维图新科技股份有限公司、深圳元戎启行科技有限公司、湖北亿咖通科

技有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京建筑大学、上海淞

泓智能汽车科技有限公司、广州小马智行科技有限公司、国汽大有时空（安庆）科

技有限公司、北京初速度科技有限公司、广州小鹏汽车科技有限公司。

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参加本标准研制的技术支持单位有北京华为数字技术有限公司、中国第一汽车

集团有限公司、威马汽车科技集团有限公司、江苏晶众信息科技有限公司、广汽

研究院、北京万集科技股份有限公司。

1.4主要工作过程

1.4.1标准的立项过程

本标准在2019年底向智能网联汽车产业创新联盟“高精地图与定位技术工作组”

提出立项申请，并在原提交的编写大纲的基础上，开始预研标准草案。由于受新冠

疫情的影响，推迟到2021年5月份在智能网联汽车产业创新联盟组织的立项评审

会上进行答辩。会上介绍了标准立项的产业背景与目的意义、介绍了百度在高精地

图生产和质量检测上的经验和成绩，介绍了预研的较为详细的标准草案。得到了与

会专家的肯定，一致推荐为中国汽车工程学会的团体标准待选项目。

2021年7月份在中国汽车工程学会主持下，召开了《自动驾驶地图数据质量规

范》和《自主代客泊车地图与定位技术要求》两项CSAE标准立项审查会，经过

会议专家的评审和答辩，一致通过立项评审。2021年8月13日学会正式下达任务

书，文件号中汽学函[2021]129号文，任务编号为2021-35，并在学会的官网上宣传

报道了标准立项的消息，自此标准进入正式研制阶段。

1.4.2标准征求意见稿起草过程

1）标准编制启动

2021年8月10日主编单位内部召开启动会，对标准编制的主要原则和方法结

合现有草案做了充分的讨论，并进行了内部分工，主编为李宏利，编写组秘书为王

维，其他组员每人负责和个人业务紧密相关的章节。

2021年8月18日在北京召开了“自动驾驶地图数据质量规范”标准编制的启动

会。会议形式采取线上与线下相结合的方式。线下会议室在百度的凯龙大厦霜花腴

会议室，线上各参编单位在本地视频会议方式参加。

会议由主编单位标准化工作负责人彭伟先生主持，20余家参编单位做了自我介

绍，讨论通过了编写组工作章程。

主编李宏利先生对本标准的任务来源、技术内容、编制说明和标准草案等进行

了重点介绍，并宣布成立标准起草组。参编单位代表对标准草案内容进行了积极热

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烈的讨论，原则上同意标准编写大纲和草案的内容，并给出了不少优化、细化的建

议和验证的方法。按照自愿参加，任务认领的方式，大家对编写任务分工进行了热

烈的讨论，形成如下的分工表：

标准内容供稿单位

1范围、2引用文件3术语定义与缩略语、4.1—4.4百度

基本要求的概述、检测内容、检测单元、检验批

4.5检测方法百度、中海庭、北建大

4.6检测流程与检测结果表达百度

5.1—5.2.2定性检测指标和交通标线检测指标百度、清华

5.2.3交通标志检测指标百度、高德、清华、小马智行

5.2.4路侧及路内设施检测指标百度、易图通

5.2.5车道交通网络检测指标百度、腾讯、上海松泓、亿咖通

5.2.6道路交通网络检测指标百度、元戎、上海松泓

6数据质量评分百度、国汽智联、小鹏、华为、亿咖通

7质量检测报告百度、威马汽车、四维图新、初速度

会议讨论中，大家认为自动驾驶地图数据质量规范标准，是智能网联汽车行业

迫切需要的标准，是图商、车商和路方的共同需要，应该加快研制进度。为此会议

约定把立项申请书中计划完成日期提前半年，2021年10月份完成编写组内部讨论

稿，11月底完成对外征求意见稿，2022年3月完成标准送审稿报学会请求评审，

2022年第二季度完成报批稿。

2）标准编写组内部讨论稿形成

标准编制启动会后，编写组各成员单位陆续向主编单位提供了标准素材，期间

又有国家测绘产品质量检验测试中心、北京万集科技股份有限公司自愿加入编写

组，并提出对草案的修改建议。主编单位根据标准草案和分章节的素材进行标准的

汇总研制，形成了第一次编写组内部讨论会讨论稿V1.0。

该版本与草案相比，完善了术语和定义章节，对数据质量检测指标方面，增加

了以白名单方式给出的要素制作要求内容，即规定出怎样做才是合格的数据，细化

了以黑名单方式列出的对应各质量要素的错误现象及错误等级，增加了大批量错误

的致命错误的分级描述，给出存在这类错误的数据单元应退回重做的要求。

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该版本与草案相比文字内容增加了一倍，许多章节都做了细化，总体上达到了

标准成型的阶段，总计2万余字，命名为V1.0版，2021年10月13日发往各成员

单位征求意见。

主编单位根据各方反馈的修改建议，进一步完善了编写组内部讨论稿V1.1,

并于2021年10月22日，召开编写组第二次内部讨论云会议。参加会议的单位19

家，会上大家做了充分而热烈的讨论，对本版标准的结构和内容做了整体肯定，提

出的修改建议是：

（1）标准编写的格式要仔细对照GB/T1.1-2020的要求，进行全面检查和修

改完善。

（2）在4.1节中增加“检测指标”描述。

（3）在数据质量评分一章中，增加“百公里错误数”的评价指标。

（4）在基于区域的抽样的示例里，要增加对应的示意图。

（5）各图商企业开展对本标准的质检验证工作，进一步提出修改建议。

3）标准征求意见稿形成

编写组第二次内部讨论会后，主编单位根据会上的修改建议和会后各单位进行

质检验证的经验，进一步修改完善标准讨论稿，修改的主要内容是：

（1）根据质检验证中发现的问题，在概念一致性上增加要素分割类的错误

描述，把一些错误现象的等级由轻微调制严重；

（2）将缩略语单独列为第4章。并增加“数据志”等术语定义。

（3）对表C.2抽检结果统计表重新做设计，每个专题的要素个数和抽检个

数不按质量元素区分，只按专题分格。

（4）在基本要求的概述里增加“被检测自动驾驶地图数据的表达方式为矢

量地图数据，不包括点云类的特征定位数据。”准确强调出数据检查的对象

（5）统一全文各专题要素的精度指标为“几何位置的绝对精度小于1米，

相对精度小于0.5米。”。并统一各检测指标里的严重错误和轻微错误的表

现描述。

（6）全文对照GB/T1.12020进一步做标准化和规范化检查等编辑性修改

完善。

修改后的版本命名为V2.0征求意见稿组内讨论稿。

4）标准征求意见稿确立

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2021年11月22日编写组召开了第三次云上视频讨论会，会上主要图商单位汇

报了根据组内征求意见稿开展质量检测的验证工作，实践证明本标准在总体上符合

自动驾驶地图的质量检测需要。会上对主编单位进一步修改形成的标准征求意见稿

V2.0逐条开展了热烈的讨论。讨论中给出的修改建议主要是：

（1）英文标准名称中把“Intelligentandconnectedvehicles”放在句

首，以和“智能网联汽车”的大类对应。

（2）引用标准中增加“GB51038—2015”，并在道路交通标志和道路交通标

线的数据制作要求里列为应遵循的标准。

（3）道路交通网络里的拓扑一致性增加严重错误类型“高度不同层的路段

错误连接到同一个结点上。”。

（4）在道路交通网络的ADAS数据属性上增加严重错误类型“坡度误差>5%;

曲率误差>20%;航向角偏差>10º。”。

（5）附录F中对道路里程给予详细定义“本文件所指道路里程专指道路交

通网络中路段的长度，对双向道路应绘制正反两条路段。”

（6）基于道路里程的百公里错误数合格指标，改为“封闭性道路上每大类

专题要素轻微错误百公里小于5个，总体小于20个为合格；开放性道路上

每大类专题要素轻微错误百公里小于20个，总体小于95个为合格；封闭

性道路和开放性道路均合格整体才判为合格。”

（7）删除附录F中关于百分制评分的章节F.4和计算示例F.5。

（8）质量合格的分数由80分提升至90分。

（9）全文做标准化用语的编辑性规范整理。

修改后的征求意见稿V2.1再次邮送组内成员单位征求意见.从返回的意见看，

无原则性修改建议。全文再次做编辑性修改后命名为V2.2,报送中国汽车工程学会

标准化部，申请面向社会征求意见。

1.4.3标准送审稿起草过程

中国汽车工程学会标准管理部于2021年12月21日在学会的标准信息平台官网

上发文“关于就《智能网联汽车自动驾驶地图数据质量规范》CSAE标准征求意见

的通知”，公开向社会广泛征求意见，公开提供下载本标准征求意见稿和编制说明的

服务。经过一个月的公示征求意见。中国汽车工程学会标准管理部未收到反馈的修

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改意见。学会标准管理部通知主编单位，尚未收到修改意见，指示可以再次在编写

组内部征集修改意见，修改完成送审稿，申请评审。

根据学会标准管理部的指示，主编单位向清华大学等编写组成员单位再次发送

邮件征集意见，并在2022年10月8号以线下百度科技园K2-F5-“琴调相思引”会

议室和线上的腾讯云会议的方式召开了编写组第四次全体会议，逐章逐条讨论修改

意见，形成报学会的送审稿。

本版送审稿和网上公示的征求意见稿相比，主要修改点是：

1）增加了术语“3.2质量”，删除了术语“先进驾驶辅助系统数据”，修改术语

“致命错误”为“批量错误”，同时把句末的“需返工重做。”删除，全文里

出现“致命错误”字样的地方统一改为“批量错误”。

2）全文各处的“路内或路侧其他设施”和“路侧及路内其他设施”的描述统一

改为“路侧及路内其他设施”。

3）表1最后一行的“步骤”文字删除，写为“确定抽样的先后次序”，并在说明

里给出“对确定的检验批，按先做单元产品抽样，后从被抽中的单元产品里

进行各大类专题要素的单位产品抽样的次序，实施具体的抽样。抽样以结果

表的方式给出。具体示例如表2和表3。”

4）车道中心线和道路参考线都增加“形状应平顺光滑”的要求和形状点间距50

米的要求。

5）5.5.1c)条句尾增加“按照检测数量，可以划分为全数检测与抽样检测。按

照参照资料数据来源不同，划分为内部检测与外部检测。”

6）表4的覆盖范围完整性里“无成片的遗漏区域。”改为“无面积大于1000m2

成片的遗漏区域。”，给出量化的指标。

7）6.2.1的a)条句尾加成片成批的量化指标“成片指被检单元产品里封闭性道

路长度大于10km、开放式道路长度大于2km的范围内连续出现错误，成批是

指被检单元产品里连续50条要素记录中都出现了错误。”

8）6.2.1c)条删除“紧急情况下在整体质量为优秀的情况下可以让步放行的

数据轻微错误。”

9）对表A.1根据GB/T2828.1-2012给出了来源说明和表中缩写及符号的解释

说明。

10）为语言简练起见，5.1a)“规定被检数据分类、被检数据单元划分、被

检数据质量元素和质量子元素。”改为“规定被检数据的分类、单元划分、质

量元素和质量子元素。”

9

11）删除5.2.1a)中1）和2）里面的“不包括……;”的文字，改补在3)

中表示,“3）路侧及路内其他设施，包括路侧护栏、隔音墙、信号灯、照明

灯、广告牌、龙门架、跨路设施、地面敷设的井盖、减速丘、挡车器、路侧

的杆状物、建筑物、室内室外停车场等交通设施等”

12）5.4“……同一生产工艺生产的数据单元产品所构成。”改为“同一生

产工艺生产的若干个数据单元产品所构成，用一份质量检测报告说明该批数

据的质量。”

13）附录D.3的b)中开放道路百公里错误数要求里的“总体小于95个为合

格；”改为“总体小于80个为合格；”，以便和封闭性道路的指标一致。

14）表A.1由彩色的改成黑白的灰色图，以便于印刷。

15）删除了图A.1和附属的文字。

16）全文做了完善性的编辑性修改。

1.4.4标准报批稿起草过程

2022年3月31日中国汽车工程学会标准管理部在腾讯云会议上，举办了本标

准的审查会，参会代表来自高校、研究院所和图商企业、车商企业近30人。与会名

单截图如下：

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会上由主编李宏利先生向与会代表汇报了编制说明，包括工作概况、标准编制

原则和主要内容、主要试验（或验证）情况分析、国际、国内同类标准水平对比情

况和其他需要说明的问题。并逐章逐条地和与会代表讨论标准内容。代表们提出的

主要修改意见是：

1）范围里的“道路精细化管理机构”建议改为“道路管理机构”，不分精细不精

细。

2）术语中的“批量错误”的英文应再斟酌，用batch为好。

3）术语中的“绝对精度”的“外部精度”建议删除。

4）术语中的“相对精度”的“内部精度”建议删除。

5）评分的等级中，建议取消“优秀”一档，只评合格和不合格。

6）建议附录A的抽样检查方法要进一步大幅度删减，只保留与本标准使用直接相

关的内容，其他质量管理常识性的内容一律删除。

7）全文中的“客户订单”等类似的提法要删除，只讲产品需求。

会后主编单位根据审查会专家们的意见，逐条落实，进一步修改完善本标准，

形成了报批稿的组内讨论稿V4.0，再次发送编写组成员单位征集意见，最后形成

了本次向中国汽车工程学会标准管理部提交的正式报批稿V4.1。此次修改内容除

专家提出的修改建议外，还将原附录E和附录F合并为附录E数据质量检测报告示

例。全文再次做了完善性的编辑性修改。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准编制原则

本标准规定了全场景下的自动驾驶地图数据质量检测的基本要求、质量检测内

容、质量检测指标、质量检测的流程、质量检测的方法、质量检测结果的判定与质

量报告编写的要求等。

本标准适用于自动驾驶地图产品的质量评定，也可用于自动驾驶地图的生产指

导和汽车生产厂商或道路精细化管理机构对自动驾驶地图产品的验收和检测。

因此本标准的编写要仅仅围绕各图商企业地图数据生产的实际和车商企业自动

驾驶辅助驾驶数据应用的需求展开，严格执行标准化工作管理的要求和国标GB/T

1.1-2020标准化工作导则的要求。

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2.1.1规范化、标准化原则

本标准起草的格式和内容安排上严格执行《标准化工作导则第1部分：标准化

文件的结构和起草规则》（GB/T1.1—2020）的各方面规则和要求，符合国家有关法

律、法规及相关政策，符合国家在语言文字方面的规定，做到标准化、规范化。管

理上严格执行中国汽车工程学会标准化工作管理办法。

2.1.2协调性、一致性原则

本标准按国际标准、国内标准，行业标准的顺序采用已有定义的术语，内容和

要求上原则上参考国际标准ISO19157地理信息数据质量的有关要求，细化上参考

国内地理信息产业上有关质量管理方面的标准，如GB/T18316-2008数字测绘成果

质量检查与验收、GB/T20441-2012车载导航电子地图数据质量规范等。质量检测

指标数据制作要求的正确性描述上，参考目前已获批的团标T/CSAE185-2021“智

能网联汽车自动驾驶地图采集要素模型与交换格式”、正在报批的国标“智能运输

系统智能驾驶电子道路图数据模型与表达”、行标“道路高精导航电子地图数据规

范”的有关内容，并符合全场景自动驾驶地图的要求，使本标准与其他标准保持协

调一致。

2.1.3适用性、开放性原则

本标准内容符合智能网联汽车产业发展需求，给出的质检方法符合各图商企业

地图数据生产的实际，给出的质检指标符合车商对数据应用的需求和图商的数据生

产实际，给出的质检流程和方法适于图商企业进行质检活动的需要，且利于结合商

业订单对标准内容做增加或裁剪。

由于不同的图商对数据生产的制图要求不完全一致，如对路侧护栏类设施的要

求，有的要求是绘制路侧护栏的顶端，有的是要求绘制路侧护栏与路面的相交的基

线，本标准允许这两种表示方法，但都需要给出护栏的相对高度，以便准确完整地

表现出护栏的三维实体。再如对交通标志牌，有的企业使用空中立面表达，有的使

用立体包围盒表达，标准则规定可以“使用3D空中立面面状要素或立方体包围盒表达”，

但属性上都应有朝向角。

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2.1.4先进性、实用性原则

本标准在技术要求上秉承先进性、科学性原则，尽量采用国际上已有的地理信

息产业的数据质量标准，并将其结合中国自动驾驶地图生产的实际具体实现，例如

相对精度的计算方法，采用空间两点的绝对误差之差的方法定义，避免定义不清、

指代不明的现象。本标准规定的质检方法尽量采用各图商成熟的质检体系下，普遍

应用的检测方法和手段，使之实用、好用，便于具体操作。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为8章，规定了自动驾驶地图数据质量检测的技术要求，内容包括：

1）前言；

2）范围；

3）规范性引用文件；

4）术语和定义；

5）缩略语；

6）基本要求；

7）数据质量检测指标；

8）数据质量评分方法；

9）数据质量评价报告编写要求等。

最后以资料性附录A---E给出了质检抽样的方法、位置精度计算方法、质量检

查中错误率的计算示例、质量检测报告正文和附件的文档模板。

系统回答了地图质量保障人员最为关心的检查什么、从哪些方面检查、怎么检

查、检查结果如何分析评价、质量报告如何编写等问题。标准的适用范围是自动驾

驶地图产品的数据验收和质量评定，也可用于自动驾驶地图的生产指导和自动驾驶

汽车生产厂商或道路精细化管理机构对自动驾驶地图产品的验收和评价。

2.3关键技术问题说明

2.3.1数据精度指标的确定

自动驾驶地图数据的位置精度比传统导航电子地图要高出几倍，目前业界一个

普遍的说法是绝对精度1米，相对精度为100米内误差0.2米，对这个说法我们没

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有完全照搬，而是按照”ISO19157地理信息数据质量”的标准要求和自动驾驶

汽车应用的实际进行分析。

从满足车道级定位和导航引导的角度看，每个车道按道路建筑标准，平均宽度

为3.5米，按85%的概率能够准确匹配定位在车道上，则需要3.5*0.15=0.525米

的精度，因此绝对精度小于1米，相对精度小于0.5米满足自动驾驶的需要。

从防止汽车追尾事故的角度，需要保持最短跟车距离D,按汽车工程学原理：

D=Vt+V2/(2gμ)

式中：V为车行速度，单位米/每秒。

T为反映时间，一般正常人约为0.5--1秒。

g=9.8m/s2,为重力加速度

μ为路面摩擦系数，对沥青或水泥路面在晴天条件下为0.5—0.6。其

他路面或雨雪天更低。

以时速50km/h,计算，按较慢反映的人1秒反映时间，正常的最短跟车距离

为33.5米，按中等反映速度的人0.5秒计算，正常的最短跟车距离为26.6米。因

此纵向上的距离误差1米对于自动驾驶的影响甚微，所以绝对精度小于1米，相对

精度小于0.5米也是满足自动驾驶的需要。

从实际地图测绘制作的角度看，我们测试了首钢冬奥园的自动驾驶地图的精

度，发现绝对位置精度达到1米，按目前的技术手段是很容易实现的。但相对精度

达到0.2米，几乎50%的概率是不能实现。而相对精度达到0.5米，则是80%的概

率可以实现。因此规定绝对精度小于1米，相对精度小于0.5米符合目前自动驾驶

地图制作的实际，也满足自动驾驶的需要。如果非要追求相对精度达到0.2米，那

将在地图制作中带来成本巨大的增加。如下是冬奥园的精度测试报告：

高精地图数据精度验证报告

项目本高精度地图测试项目以首钢园区数据为基础，评定高精度自动驾驶导航地图中

简介相关各类要素的绝对精度指标、相对精度指标。

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区域

情况

选择

车道线角点、地面指示箭头、红绿灯

要素

以下地图值为（x，y，z），实测值为（X，Y，Z）

⚫大地坐标转换投影坐标：

引用《自动驾驶地图数据质量规范》附录A，A.1

⚫绝对精度计算方法：

绝对精度为地图值与实测值点位间的距离；

222

∆d=√（푋푖−푥푖）+（푌푖−푦푖）+（푍푖−푧푖）

引用《自动驾驶地图数据质量规范》附录A，A.2

计算

⚫相对精度计算方法：

方法

计算地图值与实测值各分量的绝对向量差，做为一组：

∆푋푖=푋푖−푥푖，∆푌푖=푌푖−푦푖，∆푍푖=푍푖−푧푖

求各组下点对间的各分量相对误差：

∆푋푟푒푙=∆푋푖−∆푋푗，∆푌푟푒푙=∆푌푖−∆푌푗，∆푍푟푒푙=∆푍푖−∆푍푗

各组点对的相对位置误差为：

222

∆d=√(∆푋푟푒푙)+(∆푌푟푒푙)+(∆푍푟푒푙)

引用《自动驾驶地图数据质量规范》附录A，A.3

绝对精度：

精度区间(m)点位分布占比

0-124286.43%

计算绝对精度

1-33813.57%

结果

相对精度：

精度区间(m)点位分布占比

相对精度0-0.214554.31%

15

0.2-0.57126.59%

0.5-13111.61%

1-1.5207.49%

1、通过对首钢园区的数据进行精度验证，绝对精度在1m以内，占比86.43%；

结论2、相对精度在排除部分粗差点位影响后，相对精度在0.5m以内，占比为

80.90%；

2.3.2质检抽样方案的制定

本标准的质量抽样方案，不同于工业制成品的一次抽样方法，而是基于测绘产

品的特点，采取二次抽样的方法。先在一个检验批的若干个图幅单元里进行基于区

域的抽样，然后再在抽中待检验的图幅里按照要素的多少，进行基于要素的抽样，

对抽中的要素按各个质量元素开展质量检查，这样可以满足以少量的个体，代替母

体进行质量检查，得出质检结果的需要。抽样的基本准则执行国标GB/T2828.1-

2012的要求。

2.3.3质检指标的确定

本标准规定的质检指标与其他地理信息质量标准相比，除了按五大质量元素的

划分角度，区分出数据哪样做是错误的，错误的程度如何，还重点给出了如何做是

正确的定义，即数据制作要求。这样用白名单和黑名单规定质检规则的好处是，便

于质检人员理解质检规则，掌握质检重点，同时更为机器检查规则的制定提供了科

学的依据。

2.4标准主要内容的依据说明

2.4.1标准名称和分类号

本标准命名为“智能网联汽车自动驾驶地图数据质量规范”，前面冠以“智

能网联汽车”的原因是本标准属于智能网联汽车标准体系中的基础支撑技术标准之

一，数据强调是自动驾驶使用的用于定位、规划、引导、决策的地图数据，名称主

体为质量规范，表明是对自动驾驶地图数据生产质量控制使用的技术要求。

16

国际标准分类号ICS采用了与国家标准GB/T21337-2008地理信息质量原

则”相一致的原则,取为“ICS35.240.70；07.040’意即“信息技术在自然科学

中的应用；天文学、大地测量学、地理学”。中国标准分类号CCS取为“CCS

L70；A75”意即“信息处理技术综合；测绘综合”。

2.4.2规范性引用文件

按GB/T1.1—2020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则

的要求，凡在标准正文中直接引用的国内外标准才在本章出现，按照国家标准»行

业标准»团体标准»地方标准»国际标准的顺序来排列，每一类里按照标准编号的大

小排序。

2.4.3术语和定义、缩略语

本文件给出的术语22条，是正文里经常出现，频繁引用的关于数据质量方面

的常用术语。主要引自ISO19157-2013、GB/T18316-2008、GB/T2828.1-2012

等文献。有的是直接引用，有的是使用原有的术语改写，有的则是根据参考标准的

正文所表述的思想改写。如绝对精度的术语定义则是根据ISO19157-2013的

D.4.1编写，相对精度的术语定义则是根据ISO19157-2013的D.4.2编写。

本文件给出的缩略语术语7条，都是正文经常出现，自动驾驶地图检测中常用

的缩略语。

2.4.4基本要求

1）基本要求规定了检测什么数据，主要依据的是“GB/T*****-****智能运

输系统智能驾驶电子道路图数据模型与表达”给出的道路交通网络和车道交通网

络内容的规定、“T/CSAE185-2021智能网联汽车自动驾驶地图采集要素模型与

交换格式”给出的道路交通标志、道路交通标线和其他路侧及路内的道路交通设

施内容的规定，并补充了自动驾驶地图覆盖全场景方式下的有关地下停车场、内部

园区道路等场景内容的规定。

2）基本要求规定了从哪些方面检测数据，即质量元素和质量子元素的划分，这

部分要求主要取自ISO19157-2013的规定，并结合自动驾驶地图的实际，每类质量

子元素给出了解释性的示例。其中在逻辑一致性上根据“GB/T39623-2020基础地

17

理信息数据库系统质量测试与评价”增加了一个“关联一致性”的内容，用以检查

要素专题之间除拓扑关系之外的关联关系，如车道中心线对左右车道边界线的关联

关系。

3）基本要求规定了质检单元的划分方式，主要参考的依据是ISO19157-2013

的4.8和CH/T1019-2010导航电子地图质量检测规范的4.2节。明确了作为区域

抽样时按作业图幅进行抽样，且样本区域要求地域覆盖上要多样性。

4）基本要求规定了基本的检测方法，包括定性评价和定量评价、直接检测和

间接检测，直接检测里又分为对照外业资料检测内业制图成果的间接检测和使用更

高级的测量设备野外重新测量的直接检测；包括全数检测和抽样检测适应的场景和

抽样的方法。这部分内容编写的主要依据是ISO19157-2013的9.2和GB/T

28441-2012的7.3，结合自动驾驶地图的生产特点做了专门的规定。规定的出发点

是简单、易学、实用。

5）基本要求规定了位置精度的检测方法，主要是参考ISO19157的D.4.1和

D.4.2的方法，结合各图商企业的实践经验给出。

6）基本要求规定了检测流程的设置，目的是规范各图商企业的质检活动，保

证质检成果的可靠性。主要参考的依据是ISO19157-2013的9.1和GB/T18316-

2008的3基本要求。

7）基本要求规定了质检评分和质检报告编写的方式，目的是使各图商企业质

检活动结果表达规范化。主要参考的依据是GB/T18316-2008数字测绘成果质量

检测与验收、CH/T1019—2010导航电子地图检测规范。

2.4.5数据质量检测指标

这部分是本标准的核心内容，以白名单和黑名单的方式规定了数据成果合格的

表现方式、数据成果存在问题的错误现象和错误等级。具体检测指标的划分方式和

依据如下：

1）定性元素检测指标

定性元素检测针对的不是具体的实体记录，而是针对一个质检单元（图幅数据集），

通过被检单位提供的元数据，结合数据实际来考察数据在合法性、安全保密性和规

范性方面数据整体上有无重大错误。存在不合格，则整体不合格。依据的标准主要

是GB20263-2006导航电子地图安全技术处理要求、CH/T1019-2010的第5章和、

18

6章及国家自然资源部（测绘）的有关政府文件。

2）定量元素检测指标

定量元素检测针对的是各个数据专题里的一条条数据记录或一条记录里的一个

个属性项来实施的。各专题质检指标的设定，按照先以白名单的方式给出正确的制

图细则要求，再以黑名单的方式，按照质量元素和质量子元素划分的方式，逐项梳

理出数据成果中哪类现象是错误的？是轻微的错误、严重的错误还是批量的错误？

指标设定的格式上主要参考CH/T1019-2010的表10至表13的写法，内容上正确

的做法主要参考“GB/T*****-****智能运输系统智能驾驶电子道路图数据模型

与表达”和“T/CSAE185-2021智能网联汽车自动驾驶地图采集要素模型与交换格

式”的要求，以及国际标准ISO20524-2(GDF5.1-2)和NDS2.5.4的要求，错误

现象的描述则依据自动驾驶（辅助驾驶）汽车厂商对数据的需求文件，如宝马、奔

驰、一汽、广汽、蔚来等车厂的要求和图商生产地图内部的质检经验。

术语上，有的质量标准采用错漏（fault）的说法，有的采用错误（error）的说

法，有的采用缺陷（defect）的说法，考虑到GB/T2828.1-2012的3.1.6要求，缺

陷是和产品责任问题相关，是从使用角度来评判数据是否满足用户预期的要求，要

慎用的原则，本标准使用了“错误”的术语，不使用“缺陷”或“错漏”的术语，

因为“错漏”的概念表达不出“多余”的错误现象。

2.4.6数据质量评分

数据质量评分是对被检测的质量单元、被检测的一个批次数据给予结论性说明

的计算过程。评分的方法主要参考了GB/T28441-2012的7.4节的内容并结合各图

商企业内部的评分计算方法。计算分两种方式，一个是传统的错误率计算法，即样

本中错误的个数在总样本记录个数的占比。另一种是百公里错误数，即被检数据中，

长度100公里道路上出现的错误数，这分为两个场景，一个是高速公路、城市快速

路等全封闭道路的场景，一个是普通的社会开放道路、内部道路的场景，合格时允

许的轻微错误个数在普通社会开放道路上是封闭道路的4倍。

2.4.7数据质量评价报告

数据质量评价报告是整个质检活动的总结，是数据生产商对数据质量的证明，

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是数据采购应用方对数据质量验收的依据。本标准按ISO19157-2013第10章的要

求和GB/T28441-2012的第9章和附录D给出编写质量报告的详细要求，包括封面

的格式，正文的内容。正文要求必须填写：

1）被检数据整体情况介绍，包括数据生产单位，数据质检单位和人员、质检的

时间和地点、数据集的基本情况和质量评价的依据。

2）质量评价的过程描述，包括评价的步骤和方法介绍，评价结果产生的依据。

3）质量评价结论的生成。

2.5标准工作基础

主编单位北京百度智图科技有限公司，原称“北京长地万方科技有限公司”是

百度集团专注于导航地图数据库建设的部门，长期深耕于导航电子地图生产与服务

领域，是国内为数不多的具备甲级导航电子地图和互联网地图服务的资质企业，具

有业界领先的自动驾驶地图外业采集、中业AI识别、内业编辑制图、质量检测和

生产管理等全流程技术平台。主编李宏利先生近十余年间主编和参编国内地理信息

产业国家标准二十余项，在导航电子地图质量检测方面具有丰富的经验。

联合主编单位北京百度智图科技有限公司是百度集团专注于自动驾驶与智能交

通的部门，拥有全球领先的ACE交通引擎，包括APLLO自动驾驶引擎和车路协同智

能交通引擎，拥有完善的数字底座和广泛的应用生态，对自动驾驶地图的应用拥有

多年丰富的实践经验和质量把控经验，产品广泛应用在多款智能网联汽车和智慧公

路建设领域。

参编企业中的图商都是国内主要图商企业，在自动驾驶地图的生产和质量检测

方面具有丰富的经验，企业内部有完整的质量控制体系，这些都是我们做好自动驾

驶地图数据质量规范的宝贵基础。

参编企业中的车商和科研院校在自动驾驶地图应用与自动驾驶汽车控制方面具

有丰富的经验和深厚的理论根底，也是我们做好自动驾驶地图数据质量规范的宝贵

基础。

三、主要试验（或验证）情况分析

为验证本标准规定的质检流程、方法和指标是否满足图商企业数据生产和质量

把控的需要，满足车商企业对数据应用的需要，我们在编写组内部的企业对标准的

20

征求意见稿V2.0,于2021年11月期间开展了本标准的验证工作。

参加本次质检验证的企业有：

1）北京百度智图科技有限公司；

2）易图通科技（北京）有限公司；

3）高德软件有限公司；

4）腾讯大地通途（北京）科技有限公司；

5）武汉中海庭数据技术有限公司

6）国汽大有时空科技有限公司；

从验证的效果看，本标准给出的质检流程、质检指标和质量评价的方法符合企

业应用的实际，能较好地指导企业的自动驾驶地图数据质量管控体系的建立和质量

检验活动的开展，有效地提高自动驾驶地图数据的质量。

如下是按照本标准给出的一个质检单元抽样检测的质检报告示例。

单元产品名称编号：903140

专题名称质量元素要素个数抽检个数严重错误轻微错误专题得分

道路交通完整性33262000224.675

标线逻辑一致性05

位置准确度03

专题准确度01

时间质量00

道路交通完整性377500019.56

标志逻辑一致性01

位置准确度02

专题准确度01

时间质量00

路侧及路完整性1031800114.49375

内其它设逻辑一致性02

施位置准确度01

专题准确度11

时间质量00

车道交通完整性26451250029.19

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网络逻辑一致性04

位置准确度03

专题准确度07

时间质量00

道路交通完整性86980009.875

网络逻辑一致性01

位置准确度00

专题准确度03

时间质量00

道路交通标线：25*（0.2*0.99+0.2*0.975+0.3*0.985+0.3*0.995）=25*0.987=24.675

道路交通标志：20*（0.2*1+0.2*0.98+0.3*0.96+0.3*0.98）=20*0.978=19.56

路侧及路内其他设施：15*（0.2*0.9875+0.2*0.975+0.3*0.9875+0.3*0.925）

=15*0.96625=14.49375

车道交通网络：30*（0.2*1+0.25*0.968+0.2*0.975+0.25*0.944+0.1*1）=30*0.973=29.19

道路交通网络：10*（0.2*1+0.25*0.9875+0.2*1+0.25*0.9625+0.1*1）=10*0.9875=9.875

单元产品总得分：

푚

푠=∑푖=1푝푖=24.675+19.56+14.49375+29.19+9.875=97.79375≈97.8

检测人yy

检测时间2021年11月8日

四、标准中涉及专利的情况

本标准不涉及现有专利的使用。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

本标准是智能网联汽车产业的一个基础标准，属于该产业标准体系建设指所列

的基础支撑关键技术下的高精地图和定位技术里的一个基础标准。与自动驾驶地图

采集要素模型与交换格式等数据制作要求类标准配套使用，起到对自动驾驶使用的

地图产品给予质量保障的作用。

目前行业内对自动驾驶地图的研究，它的数据模型和交换格式等已经开展了相

22

关标准研究，但是对这种自动驾驶地图质量评价指标和检测方法的标准研究还仅仅

局限在企业内部，没有形成公认的社会标准，难以达成数据生产商和自动驾驶汽车

厂商对地图质量问题的统一认知，严重影响自动驾驶地图的规模化量产和自动驾驶

汽车的大规模商业化。因此本标准的发布，预期效益将非常显著，它可以使图商与

车商之间对专供自动驾驶使用的地图的质量水平有一个统一的认知，为整个智能网

联汽车产业提供可靠的用图质量保障，促进以汽车新四化为代表的智能网联汽车产

业的快速发展。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况

现有的国际和国外标准中对自动驾驶地图数据质量保障方面的专门标准还没有

发现，有的是数据模型和交换格式的标准，如ISOTC204委员会研制的ISO20524-

2Intelligenttransportsystems—GeographicDataFiles(GDF)GDF5.1—

Part2:Mapdatausedinautomateddrivingsystems,CooperativeITS,and

multi-modaltransport（智能交通系统-地理数据文件GDF5.1-第2部分自动

驾驶系统,协同式ITS和多模式运输用的地图数据），再如国际产业联盟组织，总部

设在德国的导航数据标准化协会，简称NDS协会（NDSe.V.）发布的导航数据标准

（navigationdatastandard,NDS）等。有的是通用的质量标准，如ISOTC211

委员会发布的ISO19157-2013GeographicInformation–DataQuality（地理信

息数据质量）。

因此本标准在自动驾驶地图质量控制方面是填补了标准的空白，促进了智能网

联汽车和智慧道路交通产业的发展。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准的协调性

本标准属于智能网联汽车系列标准中的基础支撑标准，归类为高精地图与定位

技术类。

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标

准、行业标准相协调。

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八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供学会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

标准的应用单位主要是自动驾驶地图生产厂商和自动驾驶汽车生产厂商。

应用的场景是自动驾驶地图生产厂商内部的中间成果的过程质检和正式对外发

布提供时的最终数据成果检查。对于汽车厂商而言，则是对购买的自动驾驶地图接

收时的验收检查。

拟在汽车工程学会正式批准发布后，召开至少30人以上的宣贯推广会，向有

关行业部门和厂商介绍标准的要点和执行的方法，为图商的质检人员和车商的验收

人员进行理论学习和操作培训，确保检测方法操作的可行性和准确性。

标准自公布实施后，本标准研制组各单位在日常工作中贯彻本标准，严格按照

本标准提出的自动驾驶地图数据质量检测方法和检测指标对自动驾驶地图进行质量

检测，并按照本标准给出的质量报告编写的要求，编写图商和车商公认的质量报

告，以证明数据在自动驾驶过程中的可用性，辅导有合作关系的汽车厂商进行自动

驾驶地图数据的质量验收。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

2022年04月08日

24

目录

一、工作简况........................................................................................................................................3

1.1任务来源.................................................................................................................................3

1.2编制背景与目标.....................................................................................................................3

1.3标准起草与协作单位..............................................................................................................4

1.4主要工作过程..........................................................................................................................5

1.4.1标准的立项过程..........................................................................................................5

1.4.2标准征求意见稿起草过程..........................................................................................5

1.4.3标准送审稿起草过程..................................................................................................8

1.4.4标准报批稿起草过程................................................................................................10

二、标准编制原则和主要内容...........................................................................................................11

2.1标准编制原则........................................................................................................................11

2.1.1规范化、标准化原则................................................................................................12

2.1.2协调性、一致性原则................................................................................................12

2.1.3适用性、开放性原则................................................................................................12

2.1.4先进性、实用性原则.................................