编制说明-《智能网联汽车云控系统 第2部分 车云数据交互规范》

《智能网联汽车云控系统第2部分：车云数据交互规范》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车云控系统第2部分：车云数据交互规范》团体标准是由中国汽

车工程学会批准立项。文件号中汽学函【2021】222号，任务号为2021-54。本标准

由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公

司、清华大学、云控智行科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、北京车网科

技发展有限公司等48家单位起草。

1.2编制背景与目标

近年来随着智能网联汽车的推广与普及，特别是车联网、5G通信、边缘计算技

术与能力等的快速发展，围绕多车系统、车路系统、车路云融合系统的协同决策与

控制技术得到行业广泛关注。在李克强院士等专家倡议与推动下，提出了智能网联

汽车云控系统概念，以“跨域融合、分层解耦、分级共享、支撑应用”为特征，从

车路云一体化融合控制的角度重构了车辆、交通基础设施、通信技术、计算服务等

智能网联汽车核心领域之间的技术链与价值链，以实现“人–车–路-网–云”系统协同

与控制。云控系统不仅能够为车端决策提供更加丰富的信息，还可以实现智能网联

汽车与智能交通系统的协同发展，提升道路交通综合性能和交通大数据的使能。

2020年9月，智能网联汽车产业创新联盟（CAICV）联合产业链50余家单位发

布的《车路云一体化融合控制系统白皮书》，进一步明确了云控系统的组成、各组成

部分的作用及其相互关系，如图1所示。白皮书发布以来，以车路云一体化、云控

基础平台支撑云控应用的云控平台建设理念在行业中形成了广泛的共识。

1

图1云控系统组成示意图

在近几年的产业发展过程中，全国多个城市的示范区、先导区、测试场等

已先后布局网联云平台，践行云控系统理念，探索网联应用示范。理念先行，

标准铺路，当前既有标准多以满足具体示范或测试需求为目标在制定，缺乏支

撑车路云一体化顶层方案落地应用的相关标准。

在此背景下，为促进我国智能汽车车路云一体化系统快速、顺利发展，2021

年9月由国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、清华大学、云控智行科技

有限公司、北京百度智行科技有限公司、北京车网科技发展有限公司共同发起，

依托智能网联汽车产业创新联盟基础数据平台工作组，联合申请并在中国汽车

工程学会立项了“智能网联汽车云控系统系列标准”。

本系列标准编制的目的是建立智能网联汽车云控系统基础数据、系统组成、

基础平台架构、车路云数据交互、云控服务及建设要求所需技术标准和规范。

通过标准规范化的工作，可以打破以往的信息壁垒，使得基础数据互联互通，

基础设施的共享使用；打通云控应用的生态建设，开发人员可通过API接口为

各类用户开发定制相关应用；对云控示范区的建设形成指导方案，由点及面逐

步推广，构建中国方案智能网联汽车云控标准体系。具体目标包括：

1）对云控系统的相关概念、专业术语进行统一；

2）对系统组成及三层级云的架构进行规范；

3）对车云、路云以及云云间的数据交互进行规范；

2

4）对云控系统服务场景、服务方式以及服务质量进行规范；

5）对云控系统的建设形成规范性指南。

1.3主要工作过程

2021年9月24日，在线上召开了标准立项审查会，专家组一致同意《智能网

联汽车云控系统第2部分：车云数据交互规范》标准立项，建议中国汽车工程学会

将该项目列入标准制定计划。

2021年10月26日，收到中国汽车工程学会标准起草任务书，开始组建标准工

作组，并进行标准学习。

2021年11月-2022年5月，进行了标准编写工作，完成了标准草案的编写。

2022年5月19日，召开线上标准启动会暨第一次标准研讨会，正式启动《智

能网联汽车云控系统第2部分：车云数据交互规范》团体标准编制工作和后续任务

分工。

2022年6月，起草组召开3次标准研讨会，各起草人对本标准的内容逐字逐句

地进行了积极热烈的讨论，对新增的意见进行了充分讨论，形成了意见处理汇总处

理表，其中大部分意见被予以采纳和接受。

2022年7月7日-9月15日，本次会议起草组对此前遗留待进一步讨论的以及

新增的共计三十项问题进行了深入的讨论，形成工作组征求意见稿初稿。

2022年9月22日，形成征求意见稿。

2022年9月30日到2022年10月30日，公开征求意见。

2022年11月，起草组整理征求意见共计45条，其中34条根据征集意见进行

修改，剩余11条意见由于意见与标准规定的范围不一致等原因未采纳，详见《智能

网联汽车云控系统第2部分车云数据交互规范》标准征求意见汇总处理表。

2022年11月29日，召开起草组征求意见讨论会，就公开征求意见的修改进行

了讨论，并形成送审稿初稿。

2022年11月30日，形成标准送审稿。

2022年12月29日，召开标准送审稿评审会，与会的7位专家逐字逐句对标准

进行了评审，专家一致同意本标准修改后交由中国汽车工程学会报批公示，并提出

了4条修改意见。

2023年1月，根据送审稿审核会中专家修改意见对标准进行修改。

2023年2月21日，形成标准报批稿。

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二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

在充分总结和比较了国内外智能网联汽车、智能交通系统、车用通信系统等数

据交互标准、调研了国内外对智能网联汽车应用使用的数据类型及具体数据项的基

础上，参考了GB/T20839-2007《智能运输系统通用术语》、GB/T37373-2019《智

能交通数据安全服务》、GB/T37374-2019《智能交通数字证书应用接口规范》、

YDT3709-2020《基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求》、TCSAE53-2020

《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》、GAT1743-2020

《道路交通信号控制机信息发布接口规范》。本标准对智能网联汽车云控系统中，

车载终端设备（以下简称车端）与云控基础平台（以下简称云端）之间的数据交互

方式及数据集进行了较为详细的规定，可以实现车端与云端的数据交互，实现云控

相关服务，适用于车辆运行数据实时上报云控基础平台、车辆请求云控基础平台服

务、云控基础平台向车端下发感知、决策、控制信息或指令等。

2.1.1通用性原则

本标准提出的车端与云端之间的数据交互标准，适用于各种搭载有车载通信设

备的车辆。

2.1.2指导性原则

本标准提出的车云数据交互标准可以对不同的车载设备与云平台之间的数据交

互提供指导作用。

2.1.3协调性原则

本标准提出的数据交互方式与数据集与目前使用的国家标准中的方法协调统一、

互不交叉。仅作为适用于云控系统数据交互方式与数据集对目前使用的数据交互方

式和数据集进行补充。

2.1.4兼容性原则

本标准提出的数据交互方式及数据集充分考虑的汽车行业中可依规采集和使用

的数据项，具有普遍适用性。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为8章，规定了智能网联汽车车载终端与云控基础平台之间的数据

交互方式和报文传输格式。内容包括范围、规范性引用文件、术语和定义、缩略语、

总体架构、数据类型、传输规则、车端与云端的数据交互。

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其中，车端运行状态信息上传包括车辆基本状态信息、车辆其他状态信息、辅

助驾驶系统信息、自动驾驶信息。上述分类用于支持不同级别自动驾驶系统的应用，

分级分类对数据上传进行要求，有利于向不同等级车辆提供差异化服务。云端以及

车辆属性、上传的状态信息及订阅的功能，向车辆发送预警、决策建议、控制建议、

控制指令等信息。

标准规定了车云数据交互的固定报头、11类报文的详细数据格式，用于指导云

控系统车云数据交互及应用开发。

2.3关键技术问题说明

本标准根据智能网联汽车云控系统体系架构，对行业的数据诉求进行细致归纳

与整理，构建了智能网联汽车云控系统车云交互体系，提出了面向实际应用的数据

交互标准，主要内容包括，车辆运行数据上报、车端功能请求，云端实时感知、决

策、控制信息与指令等数据下发。

2.4标准主要内容的论据

本标准充分调研了智能网联汽车云控应用对车云数据传输的要求及发展现状，

并分析了智能网联汽车车载终端与云控基础平台之间的数据传输特点和要求，提出

了云控系统车云数据交互方式和报文传输格式。其中，数据交互过程主要分为两个

部分，数据上报以及指令下发过程。其中，数据上报过程实现了车辆准静态参数上

报以及车辆状态信息周期性上报，指令下发过程实现了云端下发远程控制指令、实

时控制建议、实时决策建议、以及辅助功能信息。在标准的编制过程中，充分参考

了相关领域的研究以及标准，对每类报文的传输要求以及数据结构进行了规定。标

准工作组针对标准内容规定的数据格式进行了充分讨论，在征求各参编单位意见的

基础上，形成了当前结论。

在上述内容的制定过程中，车辆参数上报参考了已有的国家标准、行业标准以

及团体标准，并根据参编单位实际使用经验制定，可以满足现有云控系统的应用。

在数据采集项中，参考了GB/T20839-2007《智能运输系统通用术语》、GB/T31024

《合作式智能运输系统专用短程通信》、GB/T37376-2019《交通运输数字证书格

式》、GB/T37378《交通运输信息安全规范》，以及百度牵头的、在ITS立项的《车

路协同信息交互技术要求第1-3部分》，上述标准主要用于车路交互中，本标准根

据车云交互的实际情况对数据格式及数据项进行修改和使用，其中在较为通用的车

辆基本状态信息中的经纬度、速度、加速度、变速器状态的字段在必选/可选、精度

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等要求是上保持一致，并针对自动驾驶应用，提出了辅助驾驶系统及自动驾驶系统

相关字段。

在云端数据下发方面，通过对已经实现的云控功能进行数据标准化定义，部分

应用参考了《车路协同信息交互技术要求第2部分》以及《合作式智能运输系统车

用通信系统应用层及应用数据交互标准》第一阶段以及第二阶段等相关标准，上述

标准主要规定了V2X应用场景中需要的数据项，由于V2X与车云通信存在较大差异，

本标准参考了部分应用场景，并根据云控系统的特点制定云控应用场景的数据交互

方式及报文传输格式。这部分内容旨在以点带面，推进行业进一步拓展云控应用，

构建中国方案智能网联汽车云控标准与应用体系。

在报文传输频率的要求方面，充分参考了行业已有研究、标准以及实际应用需

要。参考了5GAA组织发布的《C-V2XUseCasesandServiceLevelRequirements》

对于应用场景的需求以及T/CCSA363-2022《基于5G的远程遥控驾驶通信系统总

体技术要求》，并参考了各参编单位在实际应用中的经验，明确了各个应用场景对

时延的参考要求。

2.5标准工作基础

本标准的主要起草单位国汽智联、云控智行（原启迪云控）、清华大学、中国

信息通信研究院等共同研究编制《车路云一体化融合控制系统白皮书》，白皮书首

先对系统进行了定位，其次定义了系统的架构及组成、描述了系统的特征以及关键

技术。标准起草单位深度参与了北京市高级别自动驾驶示范区的云控基础平台建设

和运营，为本标准的研究和制定提供了重要技术基础和宝贵经验。

三、主要试验（或验证）情况分析

部分参与标准编制的单位完成了云控基础平台以及车载终端的协议开发，并按

照本标准规定的数据交互方式及数据格式进行了验证。同时，工作组也根据本标准

进行了部分示范应用的验证，在新四跨等活动中验证了弱势交通参与者预警等应用。

在验证过程中，针对标准中规定的TCP连接规则、报文传输规则进行了验证，标准

中给出的参考频率等指标均可满足实际应用的需要，报文中传输的数据字段可以满

足应用需求。

四、标准中涉及专利的情况

本标准不涉及专利问题。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

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本标准的编制，提出了智能网联汽车云控系统车云数据交互的统一格式与定义，

有利于指导产业链相关企业进行标准化的数据接口开发，实现互联互通。同时，标

准也定义了部分云控基础平台向车端提供的服务及实现方式，能够为相关企业提供

参考。

本标准的推出，有利于打破以往的信息壁垒，使得基础数据互联互通，基础设

施的共享使用；打通云控应用的生态建设，开发人员可通过API接口为各类用户开

发定制相关应用；对云控示范区的建设形成指导方案，由点及面逐步推广，构建中

国方案智能网联汽车云控标准体系。

本标准与现行的相关法律、法规、规章及标准无抵触，并可为后续智能网联汽

车、云控系统相关的法律、法规、标准的出台提供支撑。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，

国内外关键指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

尚无。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制

性标准的协调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标准、

行业标准相协调。

关于智能网联汽车/车联网/车路协同，我国已经出台包括数据交互、技术要求、

信息安全等在内的多项标准。其中，GB/T20839-2007:智能运输系统通用术语、

GB/T31024：合作式智能运输系统专用短程通信、GB/T37376-2019:交通运输数

字证书格式、GB/T37378：交通运输信息安全规范，以及百度牵头的、在ITS立项

的《车路协同信息交互技术要求第1-3部分》等标准大多集中在车与路的信息交互

领域，对于路云交互，在《车路协同信息交互技术要求第1部分》有所涉及，但主

要针对车路协同的应用场景，部分通用部分与本标准一致；对于车云交互，在《车

路协同信息交互技术要求第2部分》有所涉及，但主要针对车路协同的应用场景，

部分通用部分与本标准一致。相比与车路协同中上述标准具有的广泛的影响力，云

控系统的标准研究尚处于起步阶段，未形成具有广泛适用性的系列标准，以支持规

模化应用。

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本标准被纳入CAICV联盟牵头编制的《智能网联汽车团体标准体系建设指南》

（2021版）200-信息交互技术203-车路协同与网联融合部分，在车路云协同相关

术语使用、数据交互、服务规范、体系架构方面都具有支撑作用。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供协会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

按照本标准提出的数据传输规则以及数据传输字段进行车云数据交互，保证实际交互过程

满足协议要求，实现车云数据互通。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

2023年2月21日

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《智能网联汽车云控系统第2部分：车云数据交互规范》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车云控系统第2部分：车云数据交互规范》团体标准是由中国汽

车工程学会批准立项。文件号中汽学函【2021】222号，任务号为2021-54。本标准

由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公

司、清华大学、云控智行科技有限公司、北京百度智行科技有限公司、北京车网科

技发展有限公司等48家单位起草。

1.2编制背景与目标

近年来随着智能网联汽车的推广与普及，特别是车联网、5G通信、边缘计算技

术与能力等的快速发展，围绕多车系统、车路系统、车路云融合系统的协同决策与

控制技术得到行业广泛关注。在李克强院士等专家倡议与推动下，提出了智能网联

汽车云控系统概念，以“跨域融合、分层解耦、分级共享、支撑应用”为特征，从

车路云一体化融合控制的角度重构了车辆、交通基础设施、通信技术、计算服务等

智能网联汽车核心领域之间的技术链与价值链，以实现“人–车–路-网–云”系统协同

与控制。云控系统不仅能够为车端决策提供更加丰富的信息，还可以实现智能网联

汽车与智能交通系统的协同发展，提升道路交通综合性能和交通大数据的使能。

2020年9月，智能网联汽车产业创新联盟（CAICV）联合产业链50余家单位发

布的《车路云一体化融合控制系统白皮书》，进一步明确了云控系统的组成、各组成

部分的作用及其相互关系，如图1所示。白皮书发布以来，以车路云一体化、云控

基础平台支撑云控应用的云控平台建设理念在行业中形成了广泛的共识。

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NB/SH/T

硫含量（质量分数）/%0.400.300.300.300.310.300.210.33

0822

NB/SH/T

磷含量（质量分数）/%0.0720.070.0650.0630.0680.0670.0680.084

0822

氮含量（质量分数）/%0.100.070.700.700.110.120.060.06GB/T17674

高温腐蚀性试验HTCBT（135℃）SH/T0754

试验后油铜浓度增加/（µg/g）49.55

试验后油铅浓度增加/（µg/g）34102.5

试验后油锡浓度增加/（µg/g）00

试验后铜片腐蚀/等级1a1aGB/T5096

柴油喷嘴剪切安定性SH/T0103

——

（90次循环后）100℃运动黏度/（mm2/s）13.3813.6512.9813.7416.6417.51

液相锈蚀试验（蒸馏水）无锈无锈无锈无锈无锈无锈无锈无锈GB/T11143

抗乳化性测试中GB/T7305

油层/ml10

水层/ml28

分离时间/min>60

乳化层/ml42

低速早燃性能测试方法03T/CSAE182

低速早燃事件

程序Ⅷ发动机试验SH/T0788

轴瓦失重/mg8.2647.16.5

可延伸可延伸可延伸可延伸可延伸

剪切安定性

100℃运动黏度/（mm2/s）14.1913.912.94

卡特皮勒1M-PC试验153.59184.6152.4SH/T0786

总缺点加权评分（WTD）可延伸可延伸可延伸685968可延伸可延伸

顶环槽充炭率（体积分数）(TGF)/%0.0110.0100.010

驻车制坡道驻车制动性能全功能驻坡≥30%，单点全功能驻坡≥30%，单点全功能驻坡≥30%，单点

动性能失效驻坡度≥15%失效驻坡度≥20%失效驻坡度≥30%

EPB动态制动（RWU）≥0.21g≥0.23g≥0.23g

平均减速度（高附）不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，

方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘

的转角在最初2秒内未的转角在最初2秒内未的转角在最初2秒内未

超过90°，总转向角未超过90°，总转向角未超过90°，总转向角未

超过120°。超过120°。超过120°。

EPB降级制动（SRU）≥0.16g≥0.16g≥0.16g

平均减速度不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，

方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘

的转角在最初2秒内未的转角在最初2秒内未的转角在最初2秒内未

超过90°，总转向角未超过90°，总转向角未超过90°，总转向角未

超过120°。超过120°。超过120°。

驻车释放时间≤1s≤0.8s≤0.3s

行车制