模型机器人介绍

模型机器人介绍在本章中我们进修明白得模型机械人常见的的几种系列，以及每种系列机械人的特点。同窗们能够经由过程图片来不雅察一下，看看你往常在各类场合见过哪几种系列的模型机械人。注：在我们后续的进修中，我们将采取积木式系列机械人来完成各项义务。1.1甲虫系列特点：1、入门简单2、构造固定3、传感器设置固定4、编程简单5、娱乐趣味性强进修要点：1、机械人初级入门进修2、编程道理进修3、传感器道理进修甲虫系列机械人属于甲虫系列机械人属于构造固定的机械人1.2伺服系列特点：1、仿照构造2、肢体说话丰富3、动作调剂过细进修要点：1、肢体构造研究2、活动道理研究3、工业操纵道理研究伺服伺服系列机械人属于仿生肢体机械人1.3积木系列特点：1、模块构造2、端口数量多3、编程说话多样化4、具备开放性以及模块化进修要点：1、算法和法度榜样道理2、构造搭建道理3、机械人制造4、整体调和才能我校机械人小组重要选用的确实是这种积木系列的模型机械人，经由过程积木式的组装与法度榜样调试，我们能够让机械人按照我们的意愿去完成各项义务。1.4DIY系列特点：1、构造组合情形多样2、功能组合变更丰富3、材料题材来源丰富进修要点：1、着手才能锤炼2、制造才能锤炼1.5虚拟系列进修要点：1进修要点：1、编程道理2、事宜处理才能3、说话进修才能1、图形编程、C源代码显示2、进修成本低廉、全软件教授教化3、活动情势多样AI-CODESYSTEM机械人快车软件——用来编写给机械人运行的敕令

第二章模型机械人硬件入门讲解2.1机械人运作道理眼睛、耳朵等眼睛、耳朵等大年夜脑手、脚等收集信息操纵动作思维才能进修人类的运作感应模块感应模块核心操纵器动作模块收集信息操纵动作法度榜样下载机械人的运作2.2机械人的大年夜脑——主操纵器RCU介绍2.2.1采取AVR系列单片机特点：1、ATMEL公司产品，与51系列操纵方法接近，学生轻易上手2、运算速度专门快3、法度榜样空间大年夜，能够或许容纳的法度榜样数量多2.2.2电脑与RCU之间的传输方法当我们在电脑上完成机械人主控法度榜样的编写后，一样采取以下几种方法把电脑上的法度榜样传输到RCU上。串口传输、USB传输、红外线传输、无线电传输2.3机械人动作模块介绍2.3.1发光模块模块功能：重要起指导感化。同时能够或许增长机械人的动态后果。模块应用：状况指导灯、流水灯等2.3.2马达模块模块功能：能够带动物体活动，能够或许前转、后转或是静止。速度调剂范畴是1～100。模块应用：作为机械人行走的车轮等2.3.3电扇模块模块功能：具有吹风的功能，可选择正转、反转或是静止。模块应用：智能电扇、机械人灭火等2.3.4发声模块模块功能：具有发音的功能，音频能够或许调剂。模块应用：喇叭、警报发声等。2.3.5液晶模块模块功能：显示数据。能够或许显示4位的数据，每个显示位数据能够或许自力操纵。模块应用：显示测量的情形数据，如黑标测量等2.3.6伺服电机模块功能：能够带动物体活动，能够或许。能够或许随便定位在1~180度的角度范畴内。模块应用：智能门、电扇摆动等2.4动作模块实验——机械人曲线活动材料：主操纵器、马达模块进修目标：经由过程编制法度榜样，明白得各类转弯动作的操纵方法以及用处。转弯的方法：（设置两个并列的马达模块的动作）1、一个不动一个进步：接近的转弯2、一个不动一个撤退撤退：远离的转弯3、一个进步一个撤退撤退：原地急转弯4、一个马达快，一个马达慢（同偏向）2.5机械人感应模块介绍2.5.1触碰检测模块模块功能：检测外界的碰撞旌旗灯号，表示一种有或无的状况。模块应用：触碰小车、开关等2.5.2情形光测量模块模块功能：情形亮度的检测，能够或许供1～255个亮度级。模块应用：路灯、天亮提示等2.5.3仿照黑标模块模块功能：检测外界的灰度变更、色彩变更，对应显示出1～255的状况值。模块应用：黑标检测等2.5.4红外发射接收模块模块功能：发射特定的红外线以及检测特定的红外线。模块应用：两个模块能够或许自力应用或是混淆应用。障碍检测等。2.5.5声音检测模块模块功能：检测外界声音的波动，同时获得声音的幅度（1～255）模块应用：声控开关等2.6感应模块实验——仿照黑标演示材料：主操纵器、仿照黑标模块、液晶显示模块进修目标：经由过程编制法度榜样，进修应用液晶显示模块显示动态数据。2.7感应模块与动作模块对比2.7.1两种模块的差别对比表参数动作模块感应模块接口设置须要须要状况设置有没有状况返回没有有感应模块感应模块核心操纵器动作模块收集信息操纵动作法度榜样下载机械人的运作感应模块感应模块对应容器返回主流程法度榜样检查2.7.2状况返回的设置方法要点：容器–变量是法度榜样编写中应用的变量。重要用来储存返回的成果或是经常更换的数据。

第三章模型机械人软件入门讲解在上一章节中，我们进修了组装机械人外形的硬件，以及让机械人活动的两种硬件模块。现在我们就来进修一下若何让那些硬件动起来——看看操纵这些硬件模块的软件是如何的。3.1软件安装以下以演示图来进修若何安装法度榜样软件。步调1：安装.NET后台步调2：安装RCU编程操纵软件步调3：说话选择步调4：编译器设置步调5：编译器选择选择完编译器后，我们就完成了RCU编程操纵软件的安装，下面我们来初步进修一下若何应用那个软件。3.2软件操作流程设定应用的模块的端口设定应用的模块的端口硬件信息设置模块编程按照思路编辑法度榜样模块编译把法度榜样编译成机械人能识其余机械码下载把机械码送到机械人中3.3软件操作3.3.1新建对象种类3.3.2软件整体架构代码区编程区流程模块代码区编程区流程模块库3.3.3打开硬件信息表3.3.4硬件信息设置功能说明功能说明机械人硬件模块信息设置流程：添加硬件实例添加硬件实例选择硬件类型选择硬件端口硬件信息设置典范定名硬件端口定名定名硬件端口定名选择硬件端口3.3.5软件编程—模块连接从模块库选择模块点击前模块绿色点从模块库选择模块点击前模块绿色点点击后模块红色点3.3.6软件编程—模块属性设置输入端口参数双击模块输入状况参数输入端口参数双击模块输入状况参数参数输进口3.4软件编程实验3.4.1发光实验操纵一个发光模块发光，由简单开、关灯演变成闪耀灯光。示范发光模块以及延时模块的应用方法。3.4.2直线活动实验操纵两个马达模块直线活动，演习同时设置、操纵两个模块的方法。同窗们，你成功完成了上述的两个小实验了吗？经由过程以上两个简单的编程实验，让我们明白得了机械人编程的初步概念，感触感染了一下若何经由过程我们本身编写的法度榜样去让机械人的部件按照我们的意愿去履行义务，在接下来的进修中，我们将深刻研究机械人操纵法度榜样。

第四章模型机械人综合实例在这一章节中，同窗们将进修机械人的综合实例，让我们一路经由过程一个有味的机械人足球筹划来具体看看我们的机械人是如何一步步搭建起来的！4.1构造搭建搭建之前，请先明白得我们的机械人适应规矩所规定的尺寸大年夜小，按规矩要求足球机械人能够或许放入一个直径为30cm的圆桶内，挡球装配的深度不克不及跨过3cm，有了那个思路，同时为了能够或许更好的适应竞赛和教授教化，本案例应用了指南针模块，思路全然构思出来，现在开端搭建。器材预备：“JMC-JY-0409套装”+“JMC-JX-2000简略单纯版足球加强套装”。对象预备：螺丝刀（中鸣0409套装已配）、补车胎用胶水或502胶水（可选，在五金店买到）4.1.1进攻足球机械人搭建（一）挡球装配的搭建（a）追加零件如下图：九排连接板（6件）九排连接板（6件）四排连接板（1件）火焰测量模块（3件）小传感器底座（3件）（b）追加零件如下图：九排连接板（1件）九排连接板（1件）M2.5x48螺栓（2件）M2.5铜螺母（2件）（c）追加零件如下图：四排连接板（4件）四排连接板（4件）（d）追加零件如下图：转轮触碰模块（2件）转轮触碰模块（2件）M2.5x31螺栓（2件）M2.5铜螺母（2件）（e）挡球装配仰视图棍子-112（4件）九排连接板（2件）四排连接板（2件）M2.5x14螺栓（1件）棍子-112（4件）九排连接板（2件）四排连接板（2件）M2.5x14螺栓（1件）M2.5铜螺母（1件）（a）追加零件如下图：指南针模块B（1件）M2.5x31螺栓（1件）指南针模块B（1件）M2.5x31螺栓（1件）M2.5铜螺母（1件）四排连接板（1件）（三）小车主体搭建九排连接板（4件）BE-3487条形马达模块（2件）九排连接板（4件）BE-3487条形马达模块（2件）RCU（1件）RCU（1件）M2.5x48螺栓（4件）M2.5铜螺母（4件）（b）追加零件如下图：转轮轴（2件）转轮轴（2件）轮胎（2件）轮毂（2件）（c）追加零件如下图：（d）追加零件如下图：M2.5x14螺栓（4件）M2.5x14螺栓（4件）M2.5铜螺母（4件）九排连接板（1件）简略单纯版万向轮模块（1件）（e）追加零件如下图：（把挡球装配安装在马达上）M2.5x14螺栓（2件）M2.5x14螺栓（2件）M2.5铜螺母（2件）挡球装配（1件）（f）追加零件如下图：（进一步用螺栓螺母固定挡球装配）M2.5x14螺栓（2件）M2.5x14螺栓（2件）M2.5铜螺母（2件）指南针装配（1件）（g）追加零件如下图：（安装指南针装配）指南针装配（1件）4.1.2戍守足球机械人搭建戍守机械人因为为了守门的便利，有意把挡球装配做的专门宽，因此戍守机械人与进攻机械人构造大年夜同小异，只是挡球装配不合。（一）挡球装配的搭建：为了更好的找球，我们给戍守机械人安装了5个火焰模块，没有安装触碰模块。四排连接板（3件）九排连接板（8件）四排连接板（3件）九排连接板（8件）火焰测量模块（3件）小传感器底座（3件）九排连接板（3件）M2.5x14螺栓（2件）九排连接板（3件）M2.5x14螺栓（2件）M2.5铜螺母（2件）M2.5x48螺栓（2件）M2.5铜螺母（2件）（c）追加零件如下图：M2.5x31螺栓（4件）M2.5x31螺栓（4件）M2.5铜螺母（4件）火焰测量模块（2件）小传感器底座（2件）九排连接板（2件）四排连接板（2件）（二）小车主体搭建和指南针装配搭建：请参考进攻机械人，那个地点不再包袱。（戍守机械人最终后果图一）（戍守机械人最终后果图二）4.1.3端口接线说明（1）进攻机械人接线示意图如下：(左马达)(左马达)(右马达)(指南针)(右触碰)(左触碰)(左火焰)(中火焰)(右火焰) （2）戍守机械人接线示意图如下：（指南针）（指南针）（右2火焰）左马达右马达（右2火焰）左马达右马达（左2火焰）（左2火焰）（右火焰）（左火焰）（中火焰）（右火焰）（左火焰）（中火焰）4.2机械人足球例程说明4.2.1变量说明以及“接近球”概念说明（1）进攻足球机械人变量说明变量名变量说明变量名变量说明Guangzuo左侧火焰检测光值p1场地定义角Guangzhong中心火焰检测光值p2场地定义角Guangyou右侧火眼检测光值q1场地定义角Guangkan情形光最大年夜光值q2场地定义角Pengzuo左侧触碰状况b指南针读取数据Pengyou右侧触碰状况t体系时刻变量值（2）戍守足球机械人变量说明变量名变量说明变量名变量说明Guangzuo左侧火焰检测光值p1场地定义角Guangzhong中心火焰检测光值p2场地定义角Guangyou右侧火眼检测光值q1场地定义角Guangkan情形光最大年夜光值q2场地定义角Guangzuo2左侧2火焰检测光值b指南针读取数据Guangzyou2右侧2火焰检测光值t体系时刻变量值t0体系时刻运算中心值（3）指南针显示角度以及场地定义角度说明如右图所示意，指南针一样显示角度为0度~360度，假如把指南针对准敌方的球门置一次零，那么垂直敌方球门的那根红线确实是0度或者360度的定义线（指南针的具体应用说明可参考我公司的相干文档），因为指南针模块本身的读数误差，我们必须定义角度p1和p2，也确实是0~p1以及p2~360是实际上的垂直敌方球门的偏向范畴，也是我们机械人最想进攻的偏向。一样情形下，定义p1=15度，p2=345度比较合适。别的我们也要定义角度q1和q2，也确实是敌方和我方的角度范畴，从图能够看出，红色以及紫色剖面区域是机械人朝向敌方的角度范畴，绿色剖面范畴是机械人朝向我方的角度范畴。q1一样比90稍大年夜或稍小一点，也可直截了当定义为90。q2一样比270稍小或稍大年夜一点，也可直截了当定义为270。（4）“接近球”的概念为了看明白本例程说明，必须弄明白一个概念，接近球的概念，因为机械人在场地中运行，弗成能在任何情形下都让指南针发挥感化，不然的话就掉去了意义，我们必须定义一个临界点，让机械人明白本身距离足球的远近，在那个地点，我们以中心火焰模块检测的足球光值来确信机械人与足球的之间的距离。在图中，蓝色圆圈确实是接近球的界线线，蓝色圆圈内部确实是接近球的范畴，红色剖面线区域是远离球的范畴。界线线定义所要求的中心火焰光值在不合的法度榜样段中有不合的大年夜小，完端赖本身的实际调试来定义，没有一个恒定值，别的那个圆圈范畴也只是个大年夜概值，弗成能专门精确。接近球的界线线，能够简单的用中心火焰模块的光值大年夜小来确信接近球的界线线，能够简单的用中心火焰模块的光值大年夜小来确信（5）“接近球”，机械人朝向敌方概念示意图，如下图左。能够用指南针角度表示为：0<b<=q1或者q2<=b<=360（青色剖面线范畴）（6）“接近球”，机械人朝向我方概念示意图，如下图右。用指南针角度表示为：q1<b<q2（绿色剖面线范畴）4.2.2进攻足球机械人法度榜样（一）进攻足球机械人法度榜样能够简单的分为5个法度榜样段：第一段：对全局变量赋值，让机械人无前提直冲2秒，然落后入一个大年夜while轮回，检测光值、触碰、指南针。第二段：应用一个小while轮回，并用while确信来检测机械人是否接近球朝向敌方，假如是，则履行那个小轮回，让机械人调剂偏向朝敌方进攻推球。第三段：先用一个分if确信来检测机械人是否接近球朝向我方，假如是进入一个小while轮回，让机械人调剂偏向回身撤退撤退，以便能让机械人能够或许绕到球的后面并对准敌方球门。第四段：用if来确信机械人是否看到球，假如是，让机械人追逐足球，以便让机械人接近球。第五段：用if来确信机械人是否没有看到球，假如是，让机械人扭转找球。同时留意：本法度榜样有两个内部while轮回，每个内部while轮回都设置了体系时钟，用以来检查轮回是否超时。（二）进攻机械人法度榜样流程图如下：变量赋值，机械人直冲两秒变量赋值，机械人直冲两秒检测火焰、触碰、指南针WHILE是否接近球，朝敌方是否接近球，朝我方是否机械人正北进步机械人回身撤退撤退是否看到球是否机械人追球是否没有看到球ENDWHILE机械人扭转找球是是否否

（三）进攻机械人法度榜样完全截图如下：法度榜样段1法度榜样段1法度榜样段2法度榜样段3法度榜样段4法度榜样段5看完上面这张法度榜样的截图，同窗们是不是认为专门复杂呢？没紧要，下面我们来具体分段说明：（1）法度榜样段1（法度榜样开端部分）在那个地点，起重要对几个全局变量赋值，看见球的光值Guangkan的赋值要依照实际现场情形来确信，在本例程中，笔者场地的情形最大年夜光值为20阁下，一样定义角分别为p1=15,p2=345,q1=90,q2=270。然后是足球在开球时期直冲两秒，那个地点应用了一个延时模块。然落后入一个大年夜轮回，应用一个while模块，测量火焰光值与指南针角度，触碰状况，法度榜样流入到下一个法度榜样段。专门提示：那个地点Guangkan的赋值必定要依照现场情形来定，定义角赋值能够依照您的应用体会跟笔者的数据略有进出。

（2）法度榜样段2（接近球，机械人朝向敌方，小车经由过程指南针来校订推球）在那个地点，我们应用while来确信是否接近球，朝向敌方，while前提表达式为(Guangzhong>=220)&&((b<q1)||((b>q2)&&(b!=9999)))，前提成立，则机械人调剂正北推球进步。同时为了防止逝世球，在while轮回内部设定了一个if确信语句，表达式为t>=200，假如那个while轮回时刻跨过2秒，我们但是认为是机械人卡球不克不及进步，是逝世球了，因此履行甩球小法度榜样段。专门提示：表达式里的数值能够依照实际应用调试情形来更换。

（3）法度榜样段3（接近球，机械人朝向我方，小车经由过程指南针来回身撤退撤退）在那个地点，我们起首应用一个if语句来确信机械人是否接近球朝想我方，前提成立，则进入一个while小轮回，让机械人回身撤退撤退，if前提表达式为(Guangzhong>=180)&&((b>=q1)&&(b<=q2))，跳出那个轮回的前提是当时刻跨过某一个数值时，强行中断轮回，法度榜样进入下个法度榜样段。（在那个地点之因此不消while来确信光值，是因为在回身过程中，光值变更专门大年夜，不然无法完成那个回身过程。）专门提示：表达式里的数值能够依照实际应用调试情形来更换。（4）法度榜样段4（机械人看到球，追逐足球）在那个地点，假如机械人看到球，然则没有“接近球”，机械人必须经由过程追逐足球来缩短与足球的距离，当距离短到“接近球”时，法度榜样便会进入法度榜样段3或法度榜样段4两个相对封闭的小轮回。追球法度榜样的道理如下：当左边的火焰值大年夜于中心的火焰值时同时左边的火焰值大年夜于情形光值时，左轮停，右轮进步当右边的火焰值大年夜于中心的火焰值时同时右边的火焰值大年夜于情形光值时，右轮停，左轮进步傍边间的火焰值大年夜于左边和右边的火焰值时同时中心的火焰值大年夜于情形光值时，左轮右轮都进步

（5）法度榜样段5（机械人没有看到球，机械人扭转找球）在那个地点机械人假如没有看到球，便会扭起色械人，直到某个火焰模块看到机械工资止。同时，为了不防止机械人在没有看到球的情形下碰着墙壁而逝世机，设置了触碰检测让机械“活机”。那个地点，扭转找球的马达转速不克不及太快，一样设置为20~30比较合适。4.2.3戍守足球机械人法度榜样（一）戍守足球机械人法度榜样能够简单的分为6个法度榜样段：第一段：对全局变量赋值，，然落后入一个大年夜while轮回，检测光值、触碰、指南针。第二段：用if确信来检测机械人是否接近球朝向敌方，假如是，则履行一个while小轮回，让机械人调剂偏向朝敌方进攻。第三段：让机械人无前提返回，返回所需的时刻是上一个法度榜样段所记录下来的时刻。第四段：先用一个分if确信来检测机械人是否接近球朝向我方，假如是进入一个小while轮回，让机械人调剂偏向回身撤退撤退，以便能让机械人能够或许绕到球的后面并对准敌方球门。第五段：用if来确信机械人是否看到球，假如是，让机械人正对足球但不追球。第六段：用while来确信机械人是否没有看到球，假如是，让机械人扭捏找球。（二）戍守机械人法度榜样流程图如下：是是否是否是是否否变量赋值检测火焰、触碰、指南针WHILE是否接近球，朝敌方是否接近球，朝我方机械人追球机械人回身撤退撤退是否看到球调剂偏向对准足球，但不追球是否没有看到球ENDWHILE机械人扭捏找球机械人原路撤退撤退

（三）戍守机械人法度榜样完全截图如下：法度榜样段1法度榜样段1法度榜样段2法度榜样段3法度榜样段4法度榜样段5法度榜样段6下面来具体分段说明：（1）法度榜样段1（法度榜样开端部分）本法度榜样段与进攻法度榜样段1类似，只是开端戍守机械人不冲要出来，让它呆在自家门口。（2）法度榜样段2（接近球，机械人朝向敌方，小车经由过程指南针来校订进步）本法度榜样段与进攻法度榜样段2有较大年夜差别，起首用if语句来确信是否接近球朝向敌方，if确信前提表达式是：(Guangzhong>=120)&&(((b<q1)||(b>q2))&&(b!=9999))，假如前提成立，就让机械人往前冲，同时也把本法度榜样段轮回的时刻记录下来。

（3）法度榜样段3（机械人按原路返回，包管戍守机械人始终接近本身的球门）本法度榜样段紧挨着法度榜样段2，前个法度榜样段机械人往前冲了若干，本法度榜样段就往撤退撤退若干，包管机械人能够或许全然留守在自家门口。（4）法度榜样段4（接近球，机械人朝向我方，小车经由过程指南针来回身撤退撤退）本法度榜样段与进攻机械人法度榜样段3完全一样，只是if表达式的数值有点差别，if表达式是：(Guangzhong>=120)&&((b>=q1)&&(b<=q2))（5）法度榜样段5（没有接近球，机械人看到球，改正偏向让机械人正对球，然则不进步）本法度榜样段与进攻机械人法度榜样段4有点类似，然则又有差别，本法度榜样段的特点是看到球但可不能追球，但它也不是一点动作都没有，而会主动调剂机械人，包管机械人始终正对着球，同时留守在自家门口。对准球而不追球法度榜样的道理如下：当左边的火焰值大年夜于中心的火焰值时同时左边的火焰值大年夜于情形光值时，左轮停，右轮进步。当右边的火焰值大年夜于中心的火焰值时同时右边的火焰值大年夜于情形光值时，左轮停，右轮撤退撤退。傍边间的火焰值大年夜于左边和右边的火焰值时同时中心的火焰值大年夜于情形光值时，左轮右轮都停止。

（6）法度榜样段6（机械人看到球，机械人阁下原地扭捏找球）本法度榜样段与进攻机械人法度榜样段5有点类似，然则又有差别，它只让机械人来阁下轻轻的扭捏找球。

4.3法度榜样调试和应用技能4.3.1一样调试（1）整顿场地：整顿好足球场地，使你的场地标准尽量接近实际的竞赛场地，假如可能，应尽量幸免情形光的阻碍，例如拉上窗帘，关掉落照明设备等。（2）检测马达的转向：在我们的马达装配中，马达设置“0”是进步，或者马达设置“2”是进步可能具有未知性，因此必须检测左、右马达在什么状况下是进步，在什么状况下是撤退撤退，在本例程中，左马达设置为“2”马达进步，右马达设置为“0”马达进步。（3）检测所有火焰模块是否工作正常：火焰模块正常显示光值范畴为0~255，能够编一段小法度榜样来检测，当火焰值大年夜于若干时，LED灯发亮，因此也能够用液晶显示模块来检测。（4）检测指南针模块是否工作正常：指南针模块正常显示值范畴为0~360，能够编一段小法度榜样来检测，到指南针值在多大年夜角度范畴时，LED灯发亮，因此也能够用液晶显示模块来检测。专门留意：指南针装配搭建时要尽可能让指南针模块远离RCU，以削减电磁的干扰，举荐指南针模块距离RCU模块的长度为20~30公分。（5）假如在运行傍边万向轮脱落或轮胎脱落，能够用补胎用胶水或502胶水粘牢。（6）法度榜样编写举荐同窗们服从一个从简单到复杂的过程，刚开端法度榜样不要编的太复杂，例如对进攻法度榜样而言，能够先不编写法度榜样段2和法度榜样段3，仅仅编写法度榜样段1和法度榜样段4和5（如下图），如许一个法度榜样确实是一个标准的机械人追球法度榜样，假如追球法度榜样编写成功，您就成功了一半，然后再加上有指南针工作的法度榜样段2和法度榜样段3，一段一段调，同窗们必定会逐步成功。4.3.2调试难点（1）Guangkan值切实事实上定：那个值比较关键又比较难确信，因为那个值切实事实上定跟情形光有关，假如那个值设置的太小，机械人就会乱窜，没有看到球也会往前冲，假如那个值设置的太大年夜，对远处的足球又看不见。假如现场比较阴郁没有灯光和天然光源的话，那个值一样为15~25比较合适，然则假如现场有其他光线的阻碍，就要反复的调试了。假如现场阴郁情形状况不是专门好，能够用剪刀剪6mm阁下的塑料热缩管套住火焰模块的黑色灯胆，如许能够削减对情形光对火焰模块的读数阻碍。（2）四个“接近球”前提表达式里的Guangzhong比较值以及时刻比较比较值t确信：进攻机械人朝向敌方接近球的表达式为：(Guangzhong>=220)&&((b<q1)||((b>q2)&&(b!=9999)))停止轮回的时刻表达式：t>=200进攻机械人朝向我方接近球的表达式为：(Guangzhong>=180)&&((b>=q1)&&(b<=q2))停止轮回的时刻表达式：t>=150戍守机械人朝向敌方接近球的表达式为：(Guangzhong>=120)&&((b<q1)||((b>q2)&&(b!=9999)))停止轮回的时刻表达式：t>=150戍守机械人朝向我方接近球的表达式为：(Guangzhong>=120)&&((b>=q1)&&(b<=q2))停止轮回的时刻表达式：t>=150在上面四法度榜样段中，“Guangzhong>=？”比较关键，它涉及到当足球与机械人相隔多远的时刻进入那个封闭轮回，设置的太大年夜，有可能让机械人碰着球了，无法完成回身功能，设置的太小，让机械人隔足球专门远就开端履行校订偏向进步，降低机械人的运行效力，因此要反复调试那个值。“t>=？”也比较关键，它涉及到每个轮回最多进行多长时刻，跨过那个时刻，就要让它强行跳出那个轮回，以防止逝世轮回。以上两个前提表达式Guangzhong比较值和t比较值都比较难调，因为受阻碍的身分太多，电池的电量、足球的电量、情形光的大年夜小都邑阻碍，因此要卖力对待。4.3.3教师寄语同窗们，上面的