《自动导引车 术语》编制说明（征求意见稿）

《自动导引车术语》编制说明

（征求意见稿）

一、工作简况

1.任务来源及起草单位

本项目是根据国家标准化管理委员会2021年第一批推荐性国家标准计划（国标委发

〔2021〕12号文），计划编号20210727-T-604，项目名称“自动导引车术语”进行修订，

由全国物流仓储设备标准化技术委员会归口，主要起草单位：昆明船舶设备集团有限公司，

计划完成时间为2022年。

2.主要工作过程

起草阶段：计划下达后，2021年6月标委会组织各起草单位成立了起草工作小组，由

昆明船舶设备集团有限公司担任主要起草工作，确定工作方案。起草工作组在工作过程中广

泛收集、分析国内外相关技术文献和资料，结合工程应用经验进行归纳和总结，编制了标准

草案初稿，经2021年8月20日昆船公司组织的标准化委员会讨论会和2022年1月12日标

委会组织的线上讨论会审核，于2022年2月形成标准征求意见稿，经组长审核后报至秘书

处。

3.主要参加单位和工作组成员及其所作的工作

本标准由昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、……共

同负责起草。

主要成员：xxx。

所做的工作：xxx。

二、制定原则和主要内容

1.标准编制原则

本文件的制定符合产业发展的原则，遵循公平公正、开放透明、充分协商的原则，有利

于科学合理利用资源，推广科学技术成果，保证标准的科学性、规范性、时效性，做到技术

上先进，经济上合理。在本文件的编写结构和内容编排等方面依据GB/T1.1-2020《标准化

工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的要求。

2.标准主要内容的论据

1)标准内容及范围的确定

本标准界定了自动导引车及其系统的常用术语。

本标准适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。

本标准的内容符合GB/T1.1和GB/T20001.1给出的标准起草规则和术语标准结构的

相关要求。

2)标准全文结构的修改

本次修订，对标准的结构进行了调整，全文包含：范围、规范性引用文件、通用术语、

结构组件、导航、性能参数、运动方向、上位控制系统、充电/供电方式等九个章节共七个

方面的术语。调整原因如下：

1为便于查找和使用，各章节按系统组成进行了调整；

2各章节的顺序，一方面考虑了使用时的逻辑顺序，另一方面也兼顾了术语的先后顺

序；

3为便于描述和理解，部分章节增加了图示化的说明。

3)术语的确定原则

在原标准基础上，参考了近几年发布的相关国家标准（GB/T36239-2018《特种机器

人术语》）和团体标准（T/SSITS-IMR101-2020《工业应用移动机器人术语》、T/SSITS-IMR

201-2020《工业应用移动机器人通用技术条件》等），经过起草工作组研究，并尽可能征

求行业内各单位意见，使得本标准符合国家标准编制要求的前提下，也能兼顾行业的现有习

惯用语，使从业者及用户不会产生不必要的误解，更有利于标准的推广使用，更好的发挥标

准的统领作用。

4)结构组件术语的确定

1按自动导引车的构成，重新调整了章节的内容，把属于自动导引车单机设计需考虑

的内容，如：车体、驱动结构、驱动方式、转向、轮组方式、轮组、安全与防护等进行了整

理、合并，提升了标准的逻辑性和系统性；

2为便于区分驱动在结构和方式上的不同，规范用语，补充了驱动结构部分术语，包

括：舵轮驱动、差速驱动、全方位驱动、麦克纳姆轮驱动4个术语；

3结合普遍采用的安全防护装置，为更准确的描述了安全防护的设计思路和防护功能，

对相关术语进行了调整，删除慢行距离、停车距离2个术语，增加公共区域、危险区域、限

制区域、检测区间、减速区、停止区、紧急停车区7个术语，体现以区域替代原标准的距离

思路；

4自动导引车使用的限位装置一般有两类，分别为对运动机构和物料进行位置及安全

保障的，为减少不必要的术语，修改术语物料限位装置为限位装置。

5)导航术语的确定

1为统一术语，符合行业内的用语习惯，修改导引相关术语为导航，例如：电磁导

引改为电磁导航。同理，导引线改为导航电磁线；

2GPS、UWB、IGPS、DGPS、5G等均需要通过车载移动终端与地面基站之间数据传输

实现定位、导航，因此，把以上及类似导航方式统一为基站导航；

3针对导航技术的使用现状和发展趋势，增加了获得广泛应用的二维码导航、激光自

然导航和技术日趋成熟的RFID导航等导航方式；

4配合导航方式的变化增加导航二维码、磁钉等术语；

5删除了激光导航传感器、定位标志、反光带等非自动导引车特有且不易产生歧义的

部分术语。

6)性能参数的确定

1二次定位不属于性能参数，取消该术语；

2原标准缺少反映自动导引车及系统运行状况的术语，可能造成项目验收时无据可依，

设备提供商和用户无法达成一致，导致项目验收时不可控因素增加。系统有效作业率为无故

障工作时间之和与总工作时间之比。该指标能较好的呈现系统运行的状况，可以直观的反映

系统内各单元运行现状，可作为项目验收的考核指标。并且，该术语已在行业内广泛使用，

得到各方普遍认同。

3增加最大运行速度、重复定位精度、额定载荷3个术语。

7)运动方向术语的确定

1修改术语车体运动中心为运动参考点；

2基本沿用原标准术语，

3为便于理解，避免产生歧义，对相关术语定义增加了图示化的说明。

8)上位控制系统术语确定

根据修订后的自动导引车系统组成，对原标准做如下修改：

1删除上位控制系统术语；

②修改调度系统术语定义；

③增加监控系统术语。

9)充电/供电方式术语的确定

查阅了本专业相关公开文献和行业内相关标准、文献，结合目前掌握的工程项目应用

实际，删除了原标准在线充电、离线充电2个术语，增加了从不同维度描述充电/供电方式

的自动充电、手动充电、非接触充电、电池交换4个术语。

3.主要技术差异

——删除了“车载控制系统”“上位控制系统”“导引”“固定路径导引”“自由路

径导引”“GPS导航”“激光导航传感器”“定位标志”“反光带”“待命点”“在

线充电”“离线充电”“安全标识”“安全区域”“慢行距离”“停车距离”“二次定

位”17个术语；

——删除了移载方式术语；

——增加了驱动结构相关术语，包括：“舵轮驱动”“差速驱动”“全方位驱动”“麦

克纳姆轮驱动”；

——增加了“路径规划”“辅助定位”“磁钉导航”“二维码导航”“RFID导航”“基

站导航”“系统有效作业率”“最大运行速度”“重复定位精度”“额定载荷”“导航

二维码”“磁钉”“监控系统”“自动充电”“手动充电”“非接触充电”“电池交换”

“公共区域”“危险区域”“限制区域”“检测区间”“减速区”“停止区”“”23

个术语；

——修改导引相关术语为导航；

——修改了“导引线”“姿态精度”中文术语、英文对应词和定义；

——修改了“车体运动中心”中文术语和英文对应词；

——修改了“导航精度”“定位精度”术语的英文对应词和定义；

——修改了“物料限位装置”中文术语；

——修改了“导航”“最短路径”“最优路径”“侧移”“系统自检”“系统诊断”“调

度系统”7个术语的定义。

4.解决的主要问题

1)增加了由于行业技术发展产生的新术语，解决了标准滞后，无法满足行业发展、新

技术推广、应用的问题；

2)修改了部分术语的中文术语、英文对应词和定义，进一步统一、规范了行业用语，

为用户正确理解、合理选用自动导引车及系统，提供了规范的术语表达；

3)在不影响国家标准权威性的前提下，尊重现有行业或团体标准等事实标准，避免了

与现有行业或团体标准出现矛盾的问题，为自动导引车行业的健康、可持续发展奠定基础。

三、主要试验（或验证）情况

无。

四、标准中涉及专利的情况

本标准不涉及专利问题。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用等情况

随着我国各行各业自动化生产、仓储、运输以及智能制造、智慧物流的不断推进，叠加

人力成本大幅度的提高，对自动导引车系统的应用需求越来越大。相关资料显示，2020年

国内市场自动导引车销售额同比增长超过20%，预计未来五年，国内AGV销量仍将保持15%

以上的高增长。良好的市场前景带动了行业的发展，相关企业爆发式增长，不完全统计，现

有从事AGV单机生产、销售的企业从几年前的一百多家，发展到三百多家，竞争日趋激烈，

如何更好的保护行业的发展，已成为所有从业者无法回避的问题。

本标准内容充分考虑了行业内各类企业的技术水平和产品现状，全面、系统的规范了自

动导引车及系统设计及选用必需明确的术语，避免不规范术语造成的误解，以及由此产生的

损失，对提高国产AGV产品的质量具有现实意义。

六、与国际、国外对比情况

本文件未采用国际标准。

本文件修订过程中未查到同类国际、国外标准。

本文件修订过程中未测试国外的样品、样机。

本文件水平为国内先进水平。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的

协调性

本标准属于物流仓储设备标准体系中“搬运设备”小类的“自动导引车”系列。

本标准与现行相关法律、法规、规章及相关标准协调一致。

八、重大分歧意见处理经过和依据

无。

九、标准性质的建议说明

建议本文件的性质为推荐性国家标准。

十、贯彻标准的要求和措施建议

本标准的编制征求了行业内绝大多数设备和解决方案提供商以及部分用户的意见，得到

了广泛的认同，具备较好的贯标基础，是自动导引车及系统设计和用户合理选用的基础。因

此，建议加大文件在行业内的宣贯力度，特别是自动导引车及系统的提供商以及使用单位等。

建议文件批准发布6个月后实施。

十一、废止现行相关标准的建议

原国家标准GB/T30030—2013《自动导引车（AGV）术语》废止。

十二、其他应予说明的事项

无。

《自动导引车术语》编制说明

（征求意见稿）

一、工作简况

1.任务来源及起草单位

本项目是根据国家标准化管理委员会2021年第一批推荐性国家标准计划（国标委发

〔2021〕12号文），计划编号20210727-T-604，项目名称“自动导引车术语”进行修订，

由全国物流仓储设备标准化技术委员会归口，主要起草单位：昆明船舶设备集团有限公司，

计划完成时间为2022年。

2.主要工作过程

起草阶段：计划下达后，2021年6月标委会组织各起草单位成立了起草工作小组，由

昆明船舶设备集团有限公司担任主要起草工作，确定工作方案。起草工作组在工作过程中广

泛收集、分析国内外相关技术文献和资料，结合工程应用经验进行归纳和总结，编制了标准

草案初稿，经2021年8月20日昆船公司组织的标准化委员会讨论会和2022年1月12日标

委会组织的线上讨论会审核，于2022年2月形成标准征求意见稿，经组长审核后报至秘书

处。

3.主要参加单位和工作组成员及其所作的工作

本标准由昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、……共

同负责起草。

主要成员：xxx。

所做的工作：xxx。

二、制定原则和主要内容

1.标准编制原则

本文件的制定符合产业发展的原则，遵循公平公正、开放透明、充分协商的原则，有利

于科学合理利用资源，推广科学技术成果，保证标准的科学性、规范性、时效性，做到技术

上先进，经济上合理。在本文件的编写结构和内容编排等方面依据GB/T1.1-2020《标准化

工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的要求。

2.标准主要内容的论据

1)标准内容及范围的确定

本标准界定了自动导引车及其系统的常用术语。

本标准适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。

本标准的内容符合GB/T1.1和GB/T20001.1给出的标准起草规则和术语标准结构的

相关要求。

2)标准全文结构的修改

本次修订，对标准的结构进行了调整，全文包含：范围、规范性引用文件、通用术语、

结构组件、导航、性能参数、运动方向、上位控制系统、充电/供电方式等九个章节共七个

方面的术语。调整原因如下：

1为便于查找和使用，各章节按系统组成进行了调整；

2各章节的顺序，一方面考虑了使用时的逻辑顺序，另一方面也兼顾了术语的先后顺

序；

3为便于描述和理解，部分章节增加了图示化的说明。

3)术语的确定原则

在原标准基础上，参考了近几年发布的相关国家标准（GB/T36239-2018《特种机器

人术语》）和团体标准（T/SSITS-IMR101-2020《工业应用移动机器人术语》、T/SSITS-IMR

201-2020《工业应用移动机器人通用技术条件》等），经过起草工作组研究，并尽可能征

求行业内各单位意见，使得本标准符合国家标准编制要求的前提下，也能兼顾行业的现有习

惯用语，使从业者及用户不会产生不必要的误解，更有利于标准的推广使用，更好的发挥标

准的统领作用。

4)结构组件术语的确定

1按自动导引车的构成，重新调整了章节的内容，把属于自动导引车单机设计需考虑

的内容，如：车体、驱动结构、驱动方式、转向、轮组方式、轮组、安全与防护等进行了整

理、合并，提升了标准的逻辑性和系统性；

2为便于区分驱动在结构和方式上的不同，规范用语，补充了驱动结构部分术语，包

括：舵轮驱动、差速驱动、全方位驱动、麦克纳姆轮驱动4个术语；

3结合普遍采用的安全防护装置，为更准确的描述了安全防护的设计思路和防护功能，

对相关术语进行了调整，删除慢行距离、停车距离2个术语，增加公共区域、危险区域、限

制区域、检测区间、减速区、停止区、紧急停车区7个术语，体现以区域替代原标准的距离

思路；

4自动导引车使用的限位装置一般有两类，分别为对运动机构和物料进行位置及安全

保障的，为减少不必要的术语，修改术语物料限位装置为限位装置。

5)导航术语的确定

1为统一术语，符合行业内的用语习惯，修改导引相关术语为导航，例如：电磁导

引改为电磁导航。同理，导引线改为导航电磁线；

2GPS、UWB、IGPS、DGPS、5G等均需要通过车载移动终端与地面基站之间数据传输

实现定位、导航，因此，把以上及类似导航方式统一为基站导航；

3针对导航技术的使用现状和发展趋势，增加了获得广泛应用的二维码导航、激光自

然导航和技术日趋成熟的RFID导航等导航方式；

4配合导航方式的变化增加导航二维码、磁钉等术语；

5删除了激光导航传感器、定位标志、反光带等非自动导引车特有且不易产生歧义的

部分术语。

6)性能参数的确定

1二次定位不属于性能参数，取消该术语；

2原标准缺少反映自动导引车及系统运行状况的术语，可能造成项目验收时无据可依，

设备提供商和用户无法达成一致，导致项目验收时不可控因素增加。系统有效作业率为无故

障工作时间之和与总工作时间之比。该指标能较好的呈现系统运行的状况，可以直观的反映

系统内各单元运行现状，可作为项目验收的考核指标。并且，该术语已在行业内广泛使用，

得到各方普遍认同。

3增加最大运行速度、重复定位精度、额定载荷3个术语。

7)运动方向术语的确定

1修改术语车体运动中心为运动参考点；

2基本沿用原标准术语，

3为便于理解，避免产生歧义，对相关术语定义增加了图示化的说明。

8)上位控制系统术语确定

根据修订后的自动导引车系统组成，对原标准做如下修改：

1删除上位控制系统术语；

②修改调度系统术语定义；

③增加监控系统术语。

9)充电/供电方式术语的确定

查阅了本专业相关公开文献和行业内相关标准、文献，结合目前掌握的工程项目应用

实际，删除了原标准在线充电、离线充电2个术语，增加了从不同维度描述充电/供电方式

的自动充电、手动充电、非接触充电、电池交换4个术语。

3.主要技术差异

——删除了“车载控制系统”“上位控制系统”“导引”“固定路径导引”“自由路

径导引”“GPS导航”“激光导航传感器”“定位标志”“反光带”“待命点”“在

线充电”“离线充电”“安全标识”“安全区域”“慢行距离”“停车距离”“二次定

位”17个术语；

——删除了移载方式术语；

——增加了驱动结构相关术语，包括：“舵轮驱动”“差速驱动”“全方位驱动”“麦

克纳姆轮驱动”；

——增加了“路径规划”“辅助定位”“磁钉导航”“二维码导航”“RFID导航”“基

站导航”“系统有效作业率”“最大运行速度”“重复定位精度”“额定载荷”“导航

二维码”“磁钉”“监控系统”“自动充电”“手动充电”“非接触充电”“电池交换”

“公共区域”“危险区域”“限制区域”“检测区间”“减速区”“停止区”“”23

个术语；

——修改导引相关术语为导航；

——修改了“导引线”“姿态精度”中文术语、英文对应词和定义；

——修改了“车体运动中心”中文术语和英文对应词；

——修改了“导航精度”“定位精度”术语的英文对应词和定义；

——修改了“物料限位装置”中文术语；