自动导引车AGV 设计通则编制说明（征求意见稿）

《自动导引车设计通则》编制说明

（征求意见稿）

一、工作简况

1.任务来源及起草单位

本项目是根据国家标准化管理委员会2021年第一批推荐性国家标准计划（国标委发

〔2021〕12号文），计划编号20210726-T-604，项目名称“自动导引车（AGV）设计通则”

进行修订，由全国物流仓储设备标准化技术委员会归口，主要起草单位：昆明船舶设备集团

有限公司，计划完成时间为2022年。

2.主要工作过程

起草阶段：计划下达后，2021年6月标委会组织各起草单位成立了起草工作小组，由

昆明船舶设备集团有限公司担任主要起草工作，确定工作方案。起草工作组在工作过程中广

泛收集、分析国内外相关技术文献和资料，结合工程应用经验进行归纳和总结，编制了标准

草案初稿，经2021年8月20日昆船公司组织的标准化委员会讨论会和2022年1月12日标

委会组织的线上讨论会，于2022年2月形成标准征求意见稿，经组长审核后报至秘书处。

3.主要参加单位和工作组成员及其所作的工作等

本标准由昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、……共

同负责起草。

主要成员：xxx。

所做的工作：xxx。

二、制定原则和主要内容

1.标准编制原则

本标准的制定符合产业发展的原则，遵循公平公正、开放透明、充分协商的原则，有

利于科学合理利用资源，推广科学技术成果，保证标准的科学性、规范性、时效性，做到技

术上先进，经济上合理。在本文件的编写结构和内容编排等方面依据GB/T1.1-2020《标准

化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的要求。

2.标准主要内容的论据

1)标准内容及范围的确定

本标准规定了自动导引车的组成及分类、使用条件、设计要求等。

本标准适用于自动导引车的产品开发、设计以及生产制造和应用。

本标准的内容符合GB/T1.1给出的标准起草规则的相关要求。

本次修订，对标准的结构进行了调整，全文包含：范围、规范性引用文件、术语和定

义、分类、使用条件、系统设计、自动导引车设计七个章节。

2)术语的确定

为便于对标准技术内容的理解，经过起草工作组研究，并广泛征求行业各相关单位意

见，在GB/T30030基础上，增加应急操作方式术语。

3)组成的确定

自动导引车是集光、机、电技术为一体的高技术产品。随着自身技术的成熟和市场需

求的快速增长，自动导引车行业获得了爆发式增长，各种类型自动导引车产品层出不穷，功

能也呈现多样化趋势。分析各类自动导引车的组成，结合行业及团体标准的相关内容，本次

标准修订，自动导引车的组成修改为：主要包括车体、驱动装置、执行机构、安全防护装置、

车载控制系统、电源装置、导航装置、通信装置、人机交互系统和其他装置。见图1。

图1组成

4)分类的确定

原标准发布以来，分类方式在行业内获得广泛认同，得到普遍应用。但是，随着技术

的进步和对自动导引车认识的深入，自动导引车种类越来越多，原分类方式已不能满足使用

要求，本次修订，对分类方式进行如下调整：

1自动导引车应用场景不断增长，特别是用于分拣、装配线装配、巡检等场景的出现，

按移载方式分类已不能全面、准确描述自动导引车的特征，本次标准修订，修改为按功能分

类，既便于描述，也容易准确理解；

2考虑行业和团体标准《T/SSITS-IMR201-2020工业应用移动机器人设计通则》在

行业内使用情况，以及与GB/T30030《自动导引车术语》标准的统一，增加了按驱动结构

分类的方式。

5)使用条件的确定

包括物料特征、地面条件、环境条件三方面的内容，主要参考了原国家标准，未做重大

修改。

6)系统设计相关内容的确定

包括工艺流程设计、运行路径设计、能力计算以及4个子系统（上位控制系统、充供电

系统、导航系统、通信系统）的设计，逐一对各部分在设计过程中应考虑的各项要求及注意

事项做出了明确提示，还给出了一种简单、实用的能力计算方法。并且，对常用导航方式原

理和特点表进行了补充和修改，增加了惯性导航、二维码导航、视觉导航，把激光导航分成

了激光反射板导航和激光自然导航两种，基本涵盖了现在常用和具有发展潜力的各类导航方

式。

以上修改和补充，在原国家标准的基础上，结合多个项目取得的经验，并参考了相关标

准。

7)自动导引车设计相关内容的确定

1车体

车体是自动导引车支撑各部件的基础，作为基础构件，对结构和外观分别提出了要求。

外观要求重点关注安全，包括：可能存在安全隐患的尖角、锐边等外观形状以及各类标志（如：

提示、操作、安全、警示）等。结构方面，主要涉及可靠性（如：结构强度、连接、紧固、

润滑、减震等）和人机工程等。其中，结构强度要求参考了ISO3691-4。

2驱动装置

对常用驱动方式示意图按现行标准要求进行了修改；

针对当前普遍采用的驱动方式，为提高标准的实用性，增加了差速轮驱动和麦

克纳姆轮驱动两种驱动方式。

3执行机构

为应对应用场景的快速增长，种类繁多，功能各异的执行机构不断涌现，对执行机构的

要求也日趋复杂，但标准提出的设计时应考虑的三个因素具有普遍性和重要性，涉及使用安

全，是必须重点考虑的问题。

4安全防护装置

安全防护装置应具备多级安全防护功能，包括：提示和警示标志，声光提示和报警、非

接触式防护、接触式防护、紧急停止等功能。其中，紧急停车功能符合GB/T16754要求。

5车载控制系统

包括控制模式、系统功能、电气设计、器件选型等方面，控制模式、系统功能基本上参

考了GB/T30029-2013中7.5的相关内容；电气设计参考了GB/T5226.1-2019、T/SSITS-IMR

202-2020，增加了接地电阻、绝缘电阻、耐电强度等方面内容，还增加了涉及安全保护的要

求；由于自动导引车应用场景的变化（室外、低温、高盐雾等），器件选型增加了考虑使用

环境的防护要求。

6电源装置

对原标准的内容按系统和单机进行了拆分，增加了电池仓安全性方面的要求。

7导航装置

对原标准的内容按系统和单机进行了拆分，未做其他修改。

8通信装置

对原标准的内容按系统和单机进行了拆分，未做其他修改。

9人机交互系统

主要考虑了反映系统和单机运行情况必须的基本信息，以及能进行单机简单调试和故障

处理的基本操作功能。

3.主要技术变化

——修改了规范性引用文件；

——增加了“应急操作方式”术语；

——增加了按驱动结构分类的内容；

——按系统组成图，原第6章改为系统设计和第7章自动导引车设计两章；

——增加了应急操作方式要求；

——增加了充电系统和导航系统相关内容；

——增加了二维码导航、惯性导航，激光导航分成了反光板和自然环境两类；

——增加了电源装置、导航装置、通信装置相关内容；

——对常用驱动方式示意图进行了修改，增加了差速轮和麦克纳姆轮驱动方式。

4.解决的主要问题

1)增加了部分由于行业技术发展以及应用场景变化产生的新内容，解决了标准滞后，

无法满足行业发展、新技术推广、应用的问题；

2)修改了部分与当前技术及发展方向不吻合的相关内容，如：组成、安全防护要求、

电气设计等，确保标准的先进性、可用性，一定程度上对自动导引车提高质量以及行业

从业者、用户正确理解、合理选用自动导引车及系统提供了技术支撑；

3)在不影响国家标准权威性的前提下，尊重现有行业或团体标准等事实标准，避免了

与现有行业或团体标准出现矛盾的问题，为自动导引车行业的健康、可持续发展奠定基

础。

三、主要试验（或验证）情况

无。

四、标准中涉及专利的情况

本标准不涉及专利问题。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用等情况

随着我国各行各业自动化生产、仓储、运输以及智能制造、智慧物流的不断推进，叠加

人力成本大幅度的提高，对自动导引车系统的应用需求越来越大。相关资料显示，2020年

国内市场自动导引车销售额同比增长超过20%，预计未来五年，国内AGV销量仍将保持15%

以上的高增长。良好的市场前景带动了行业的发展，相关企业爆发式增长，不完全统计，现

有从事AGV单机生产、销售的企业从几年前的一百多家，发展到三百多家，竞争日趋激烈，

如何更好的保护行业的发展，已成为所有从业者无法回避的问题。

本文件内容充分考虑了行业内各类企业的技术水平和产品现状，全面、系统的规范了自

动导引车及系统设计及选用应遵循的各项规定和要求，对自动导引车行业规范设计、统一技

术标准以及指导用户正确了解、合理选用，具有一定的指导意义和现实意义。

六、与国际、国外对比情况

本标准未采用国际标准。

本标准制定过程中未查到同类国际、国外标准。

本标准制定过程中未测试国外的样品、样机。

本标准水平为国内先进水平。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的

协调性

本标准属于物流仓储设备标准体系中“搬运设备”小类的“自动导引车”系列。

本标准与现行相关法律、法规、规章及相关标准协调一致。

八、重大分歧意见处理经过和依据

无。

九、标准性质的建议说明

建议本标准的性质为推荐性标准。

十、贯彻标准的要求和措施建议

本标准的编制征求了行业内绝大多数设备和解决方案提供商以及部分用户的意见，得到

了广泛的认同，具备较好的贯标基础，是自动导引车及系统设计和用户合理选用的基础。因

此，建议加大文件在行业内的宣贯力度，特别是自动导引车及系统的提供商以及使用单位等。

建议文件批准发布6个月后实施。

十一、废止现行相关标准的建议

本文件发布后，原国家标准GB/T30029-2013《自动导引车（AGV）设计通则》废止。

十二、其他应予说明的事项

无。

《自动导引车设计通则》编制说明

（征求意见稿）

一、工作简况

1.任务来源及起草单位

本项目是根据国家标准化管理委员会2021年第一批推荐性国家标准计划（国标委发

〔2021〕12号文），计划编号20210726-T-604，项目名称“自动导引车（AGV）设计通则”

进行修订，由全国物流仓储设备标准化技术委员会归口，主要起草单位：昆明船舶设备集团

有限公司，计划完成时间为2022年。

2.主要工作过程

起草阶段：计划下达后，2021年6月标委会组织各起草单位成立了起草工作小组，由

昆明船舶设备集团有限公司担任主要起草工作，确定工作方案。起草工作组在工作过程中广

泛收集、分析国内外相关技术文献和资料，结合工程应用经验进行归纳和总结，编制了标准

草案初稿，经2021年8月20日昆船公司组织的标准化委员会讨论会和2022年1月12日标

委会组织的线上讨论会，于2022年2月形成标准征求意见稿，经组长审核后报至秘书处。

3.主要参加单位和工作组成员及其所作的工作等

本标准由昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、……共

同负责起草。

主要成员：xxx。

所做的工作：xxx。

二、制定原则和主要内容

1.标准编制原则

本标准的制定符合产业发展的原则，遵循公平公正、开放透明、充分协商的原则，有

利于科学合理利用资源，推广科学技术成果，保证标准的科学性、规范性、时效性，做到技

术上先进，经济上合理。在本文件的编写结构和内容编排等方面依据GB/T1.1-2020《标准

化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的要求。

2.标准主要内容的论据

1)标准内容及范围的确定

本标准规定了自动导引车的组成及分类、使用条件、设计要求等。

本标准适用于自动导引车的产品开发、设计以及生产制造和应用。

本标准的内容符合GB/T1.1给出的标准起草规则的相关要求。

本次修订，对标准的结构进行了调整，全文包含：范围、规范性引用文件、术语和定

义、分类、使用条件、系统设计、自动导引车设计七个章节。

2)术语的确定

为便于对标准技术内容的理解，经过起草工作组研究，并广泛征求行业各相关单位意

见，在GB/T30030基础上，增加应急操作方式术语。

3)组成的确定

自动导引车是集光、机、电技术为一体的高技术产品。随着自身技术的成熟和市场需

求的快速增长，自动导引车行业获得了爆发式增长，各种类型自动导引车产品层出不穷，功

能也呈现多样化趋势。分析各类自动导引车的组成，结合行业及团体标准的相关内容，本次

标准修订，自动导引车的组成修改为：主要包括车体、驱动装置、执行机构、安全防护装置、

车载控制系统、电源装置、导航装置、通信装置、人机交互系统和其他装置。见图1。

图1组成

4)分类的确定

原标准发布以来，分类方式在行业内获得广泛认同，得到普遍应用。但是，随着技术

的进步和对自动导引车认识的深入，自动导引车种类越来越多，原分类方式已不能满足使用

要求，本次修订，对分类方式进行如下调整：

1自动导引车应用场景不断增长，特别是用于分拣、装配线装配、巡检等场景的出现，

按移载方式分类已不能全面、准确描述自动导引车的特征，本次标准修订，修改为按功能分

类，既便于描述，也容易准确理解；

2考虑行业和团体标准《T/SSITS-IMR201-2020工业应用移动机器人设计通则》在

行业内使用情况，以及与GB/T30030《自动导引车术语》标准的统一，增加了按驱动结构

分类的方式。

5)使用条件的确定

包括物料特征、地面条件、环境条件三方面的内容，主要参考了原国家标准，未做重大

修改。

6)系统设计相关内容的确定

包括工艺流程设计、运行路径设计、能力计算以及4个子系统（上位控制系统、充供电

系统、导航系统、通信系统）的设计，逐一对各部分在设计过程中应考虑的各项要求及注意

事项做出了明确提示，还给出了一种简单、实用的能力计算方法。并且，对常用导航方式原

理和特点表进行了补充和修改，增加了惯性导航、二维码导航、视觉导航，把激光导航分成

了激光反射板导航和激光自然导航两种，基本涵盖了现在常用和具有发展潜力的各类导航方

式。

以上修改和补充，在原国家标准的基础上，结合多个项目取得的经验，并参考了相关标

准。

7)自动导引车设计相关内容的确定

1车体

车体是自动导引车支撑各部件的基础，作为基础构件，对结构和外观分别提出了要求。

外观要求重点关注安全，包括：可能存在安全隐患的尖角、锐边等外观形状以及各类标志（如：

提示、操作、安全、警示）等。结构方面，主要涉及可靠性（如：结构强度、连接、紧固、

润滑、减震等）和人机工程等。其中，结构强度要求参考了ISO3691-4。

2驱动装置

对常用驱动方式示意图按现行标准要求进行了修改；

针对当前普遍采用的驱动方式，为提高标准的实用性，增加了差速轮驱动和麦

克纳姆轮驱动两种驱动方式。

3执行机构

为应对应用场景的快速增长，种类繁多，功能各异的执行机构不断涌现，对执行机构的

要求也日趋复杂，但标准提出的设计时应考虑的三个因素具有普遍性和重要性，涉及使用安

全，是必须重点考虑的问题。

4安全防护装置

安全防护装置应具备多级安全防护功能，包括：提示和警示标志，声光提示和报警、非

接触式防护、接触式防护、紧急停止等功能。其中，紧急停车功能符合GB/T16754要求。

5车载控制系统

包括控制模式、系统功能、电气设计、器件选型等方面，控制模式、系统功能基本上参

考了GB/T30029-2013中7.5的相关内容；电气设计参考了GB/T5226.1-2019、T/SSITS-IMR

202-2020，增加了接地电阻、绝缘电阻、耐电强度等方面内容，还增加了涉及安全保护的要

求；由于自动导引车应用场景的变化（室外、低温、高盐雾等），器件选型增加了考虑使用

环境的防护要求。

6电源装置

对原标准的内容按系统和单机进行了拆分，增加了电池仓安全性方面的要求。

7导航装置

对原标准的内容按系统和单机进行了拆分，未做其他修改。

8通信装置

对原标准的内容按系统和单机进行了拆分，未做其他修改。

9人机交互系统

主要考虑了反映系统和单机运行情况必须的基本信息，以及能进行单机简单调试和故障

处理的基本操作功能。

3.主要技术变化

——修改了规范性引用文件；

——增加了“应急操作方式”术语；

——增加了按驱动结构分类的内容；

——按系统组成图，原第6章改为系统设计和第7章自动导引车设计两章；

——增加了应急操作方式要求；

——增加了充电系统和导航系统相关内容；

——增加了二维码导航、惯性