（正式版）JBT 14890-2024 地面轨道穿梭车

ICS53.080CCSJ83JB2024-03-29发布2024-10-01实施中华人民共和国工业和信息化部发布IJB/T14890—2024 12规范性引用文件 13术语和定义 14分类 25穿梭车及系统基本组成和主要尺寸 45.1穿梭车基本组成 45.2穿梭车系统基本组成 45.3主要尺寸 46技术要求 56.1工作环境 56.2性能指标 66.3总体要求 66.4系统组成部分要求 66.5系统安全要求 76.6控制系统要求 86.7调度系统要求 86.8空载和负载运行 87试验方法 97.1试验用仪器、仪表及精度 97.2电源电压波动和接地电阻试验 97.3主要性能试验 97.4总体要求试验 7.5系统组成部分试验 7.6系统安全试验 7.7控制系统试验 7.8调度系统试验 7.9穿梭车空载和负载运行试验 8检验规则 8.1出厂检验 8.2型式检验 9标志、包装、运输及贮存 9.1产品标志 9.2安全标志 9.3包装箱标志 9.4包装、运输和贮存 图1直线型穿梭车系统典型构成图 3XX/T14890—2024图2单环线型穿梭车系统典型构成图 4图3多环线型穿梭车系统典型构成图 4图4穿梭车典型结构图 图5轨道结构截面图 图6轨道对接上表面要求侧视图 7图7轨道对接侧面要求俯视图 7图8环线穿梭车系统典型测量点分布图 11图9直线穿梭车系统典型测量点分布图 12表1主要尺寸 表2修正值 表3控制系统功能试验 表4调度系统功能试验 表5出厂检验项目和型式检验项目 JB/T14890—2024本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国机械工业联合会提出。本文件由全国物流仓储设备标准化技术委员会（SAC/TC499）归口。本文件起草单位：昆明船舶设备集团有限公司、昆船智能技术股份有限公司、北京起重运输机械设计研究院有限公司、上海精星仓储设备工程有限公司、沈阳飞机工业集团物流装备有限公司、北自所（北京）科技发展股份有限公司、普天物流技术有限公司、深圳市凯东源现代物流股份有限公司、南京音飞储存设备（集团）股份有限公司、苏州鸿安机械股份有限公司。本文件主要起草人：邹海林、邹朝普、王乔、管树林、王中军、马慧敏、王勇、韩良星、刘远、张大勇、金跃跃、刘大庆、许华。本文件为首次发布。1JB/T14890—2024地面轨道穿梭车本文件规定了地面轨道穿梭车及系统的分类、基本组成、主要参数和技术要求，描述了对应的试验方法，规定了检验规则，标志、包装、运输和贮存。本文件适用于由地面轨道穿梭车及其控制系统和调度系统等组成的运载物料系统装备的制造。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅注日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB2894安全标志及其使用导则GB/T3768-2017声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级采用反射面上方包络测量面的简易法GB6388运输包装收发货标志GB/T13306标牌GB/T14436工业产品保证文件总则GB/T17888.3机械安全接近机械的固定设施JB/T5947工程机械包装通用技术条件JB/T5994装配通用技术要求3术语和定义第3部分：楼梯、阶梯和护栏下列术语和定义适用于本文件。3.1地面轨道fixedrail固定在地面上，承载和导向穿梭车运行的轨道。3.2地面轨道穿梭车railguidedvehicle以地面轨道（3.1）为运行轨迹，完成物料站点间搬运的设备。3.3设备维护区equipmentmaintenancearea用于维护地面轨道穿梭车（3.2）的工作区域。3.42XX/T14890—2024道岔diversion在地面运行路线交叉路口变换穿梭车运行路线的装置。3.5单环型singlelooptype地面轨道（3.1）为单个环状的运行路线。3.6多环型multi-looplinetype地面轨道（3.1）运行路线经道岔（3.4）连接路线复杂可变的多环运行路线。3.7单轨monorail以单根轨道支撑地面轨道穿梭车（3.2）运行的轨道。3.8双轨dualrail支撑地面轨道穿梭车（3.2）运行的两根等中心距的轨道。4分类4.1按支撑地面轨道穿梭车（以下简称“穿梭车”）的轨道数量可分为：a)单轨穿梭车；b)双轨穿梭车。4.2按轨道布置方式可分为：a)直线型穿梭车；b)单环型穿梭车；c)多环型穿梭车。4.3按货位单元数量可分为：a)单工位穿梭车；b)双工位穿梭车；c)多工位穿梭车。4.4根据轨道数量和轨道布置方式的不同，常见的穿梭车系统形式如下：a）单轨直线型穿梭车系统，见图1ab）双轨直线型穿梭车系统，见图1bc）单轨单环型穿梭车系统，见图2ad）双轨单环型穿梭车系统，见图2be）单轨多环型穿梭车系统，见图3af）双轨多环型穿梭车系统，见图3b）。3JB/T14890—2024a)单轨b)双轨图1直线型穿梭车系统典型构成示意图a)单轨b)双轨图2单环线型穿梭车系统典型构成示意图4XX/T14890—2024a)单轨b)双轨图3多环线型穿梭车系统典型构成示意图5穿梭车及系统基本组成和主要尺寸5.1穿梭车基本组成穿梭车由以下部分组成：a)车架（用于连接走行装置及移载装置的结构件，见图4）；b)走行装置（由主动轮组件和从动轮组件组成，见图4）；c)移载装置（实现物料在站台与穿梭车之间的转运装置，有链条式、辊道式、货叉式等多种形式，见图4）；d)控制系统（用于控制穿梭车完成各种动作的电气设备和软件系统，包括通讯装置、定位装置、供电装置、检测装置等，见图4）。5.2穿梭车系统基本组成穿梭车系统由以下部分组成：a）穿梭车；b）地面轨道系统；c）控制系统；d）调度系统。5.3主要尺寸主要尺寸见表1。5JB/T14890—2024表1主要尺寸总长度L弯曲半径R输送面高度h1前后轮中心距p1左右轮中心距p2宽度b1图4穿梭车典型结构示意图6技术要求6.1工作环境穿梭车在以下环境条件下应能正常工作：a)海拔高度：≤2000m；6XX/T14890—2024b)环境温度：-5℃~40℃;c)相对湿度：≤80无凝结；d)电源：3/N～50Hz/TN-S，380V±38V,50Hz±1Hz；e)接地电阻：交流供电接地电阻和安全保护接地电阻均不大于4Ω,控制室（柜）直流接地电阻f)整个运行区域每50m的地面平整度误差为±10mm（轨道长度方向）；g)单轨穿梭车运行区域每3m的地面平整度误差为±2mm（轨道长度方向）。6.2性能指标6.2.1穿梭车主要性能指标如下：a)直段走行速度V1；b)弯段走行速度V2；c)移载速度V3；d)道岔换轨时间T；e)走行定位精度E；f)穿梭车噪声N；g)可用度。6.2.2穿梭车的可用度不小于97%。注：穿梭车的可用度是指穿梭车在运行期间中的任意给定时间点处于正常操作并6.3总体要求6.3.1外观表面不应有凸起、凹陷、翘曲、歪斜、锤痕等缺陷。6.3.2涂漆表面应完整均匀，色泽一致，不应有粗糙不平、漏漆、皱纹、流挂等缺陷。6.3.3物料应能平稳输入到穿梭车及平稳输出到站台，不应有夹卡等现象。6.3.4物料在穿梭车上的位置应准确可靠，运行过程中不应有明显滑移或掉落等现象。6.3.5穿梭车系统应具有调度系统，包括任务管理、状态监控等。6.4系统组成部分要求6.4.1穿梭车6.4.1.1穿梭车的装配应符合JB/T5994的规定。6.4.1.2穿梭车标牌及各类标志（如警示标志）应齐全，并安装在醒目位置。6.4.1.3穿梭车转动部件应转动自如，无卡滞、异响现象。6.4.1.4穿梭车应启停可靠，运行平稳，无卡滞、干涉和异常声响。6.4.1.5穿梭车连续运行16h后，电机最高温度不应超过110℃、减速机最高温度不应超过80℃。6.4.1.6穿梭车宜具有独立的控制系统。6.4.2地面轨道6.4.2.1双轨穿梭车两轨道中心距误差范围应为±2mm。6.4.2.2双轨穿梭车两轨道平行度，在任意20m范围内应为2mm。7JB/T14890—20246.4.2.3穿梭车两轨道上表面整体平面度应为2mm。6.4.2.4直段轨道在全长范围内直线度不应大于5mm，且任意2m范围内直线度不应大于1mm，见图5。图5轨道结构截面示意图6.4.2.5轨道对接处上表面高度差不应大于0.5mm，见图6。图6轨道对接上表面要求侧视示意图6.4.2.6轨道对接处侧面左右差不应大于0.5mm，见图7。图7轨道对接侧面要求俯视示意图6.4.2.7道岔与地面轨道应准确对接，对接处轨道上表面高度差不宜大于0.5mm。6.4.2.8地面轨道对接处宜留一定间隙。6.4.3设备维护区6.4.3.1维修装置应定位准确，维修装置移动过程不应与地面其他零部件有碰撞现象。6.4.3.2道岔装配完后道岔应运动灵活、无卡滞现象，道岔运动过程不应与地面其他零部件有碰撞现6.5系统安全要求6.5.1穿梭车操作位置应有充分的活动空间且无危险源，操作、维护位置的结构设计应符合人类工效学原则。6.5.2凡对人身易造成伤害的运动部位应设置安全警示标志，并应符合GB2894的规定。8XX/T14890—20246.5.3穿梭车应有漏电、过载、短路、缺相等保护措施。6.5.4穿梭车应有声、光报警功能。6.5.5穿梭车应有抗电磁干扰和抗光干涉性能。6.5.6穿梭车应有状态显示功能，如：正常运行、维护、故障、急停等状态。6.5.7穿梭车运行区域应设置安全护栏，防止人员触碰到穿梭车，并应符合GB/T17888.3的规定。6.5.8安全护栏的安全门应设置安全门锁开关，穿梭车应实现安全联锁。6.5.9穿梭车运行区域护栏外应设置带有明显标识的急停开关。6.5.10穿梭车系统存在多辆穿梭车时，前后车应配置防撞检测和机械防撞装置。6.6控制系统要求6.6.1控制系统应具有声、光报警功能。6.6.2控制系统应具有紧急停机功能。6.6.3控制系统应具有穿梭车手动和自动的禁用/启用功能。6.6.4控制系统应具有断电保持功能，供电中断时，系统应能保存过程控制信息，供电恢复后，应能实现正常搬运。6.6.5控制系统应具有与外围设备的安全联锁功能。6.6.6控制系统应具有护栏外的独立手动/自动切换功能。6.6.7控制系统应具有配置人机界面，用于状态监控及参数设置。6.7调度系统要求6.7.1调度系统应具有任务管理、穿梭车状态监控、数据查询维护及权限管理等功能。6.7.2任务管理应具有以下功能：a)根据生产数据，形成搬运任务指令；b)搬运任务状态反馈功能，包含反馈物料分配信息、目标地址、完成情况等；c)任务计划管理、修改、操作等功能。6.7.3穿梭车状态监控应具有以下功能：a)根据生产数据，形成搬运任务指令，合理高效调度穿梭车完成搬运任务；b)监控及显示穿梭车的当前位置、目标位置、任务类型、载货状态、接口状态、故障信息、报警信息等功能；c)控制启动/停止、启用/禁用、复位等功能；d)穿梭车检测未达到标准状态，应能及时报警。6.7.4数据查询维护及权限管理应具有以下功能：a)对系统运行、设备操作、用户指令形成日志并可查询的功能；b)进行备份、恢复等操作的数据库维护功能；c)用户权限管理功能。6.8空载和负载运行6.8.1穿梭车总装、调试完成后，空载运行不小于4h，应达到以下要求：a)穿梭车运行平稳，无明显晃动，无卡滞和异响；b)操作装置、检测装置及联锁装置动作灵敏、准确、可靠。6.8.2穿梭车负载运行累计不少于12h，其中至少包含4h以上连续运行，应达到以下要求：a)站台能准确将物料输入穿梭车，每台测试不少于10次；b)当预定目标站台被禁用时，系统能重新分配站台并完成搬运。9JB/T14890—20247试验方法7.1试验用仪器、仪表及精度试验用仪器、仪表及精度要求如下：a)声级计：Ⅱ型A计权；b)万用表（带Hz档）：2.5级；c)兆欧表：500V0.5级；d)秒表：±0.01s；e)测速表：准确度为满量程的±0.015%±1位；f)钳式接地电阻测试仪：分辨率0.01Ω;g)测温仪：测温范围为-20℃~500℃,重复性为±1℃,允差为1％或±1℃;h)水准仪：DS3；i)皮尺：50m。7.2电源电压波动和接地电阻试验7.2.1电源电压、频率试验7.2.1.1穿梭车在6.1规定的环境条件下工作15min以上，观察地面轨道穿梭车能否正常工作。7.2.1.2电源电压试验：将万用表旋于交流电压档V~，对穿梭车电源输入端的AB、BC、AC三相分别进行测量。7.2.1.3电源频率试验：将万用表旋于Hz档，对穿梭车电源输入端的AB相进行测量。7.2.2接地电阻试验7.2.2.1用钳式接地电阻测试仪的电压钳和电流钳同时夹着交流供电接地导体，并读出其电阻值。7.2.2.2用钳式接地电阻测试仪的电压钳和电流钳同时夹着安全保护接地导体，并读出其电阻值。7.2.2.3用钳式接地电阻测试仪的电压钳和电流钳同时夹着控制室（柜）的接地导体，并读出其电阻值。7.3主要性能试验7.3.1走行（或移载）速度7.3.1.1走行（或移载）速度优先选用测速仪直接测量，如条件不具备，可采用间接测量法，按公式（1）计算走行（或移载）速度。V=×60………………（1）式中：V——走行（或移载）速度，单位为米/分钟（m/min）；S——走行（或移载）行程，走行（或移载）的距离，单位为米（m）；t——走行（或移载）时间，在设定的行程内完成一次走行（或移载）的时间，单位为秒（s）；7.3.1.2重复试验5次，得到走行（或移载）速度的算术平均值作为走行（或移载）速度的评定依据，速度误差控制在±5%。7.3.2道岔换轨时间XX/T14890—2024道岔的轨道从一个位置状态自动调整到另一个位置状态所需要的时间为道岔换轨时间，见公式（2）。式中：T——道岔换轨时间，单位为秒（s）；T第1次检测时间，单位为秒（s）；T2——第2次检测时间，单位为秒（s）；T3——第3次检测时间，单位为秒（s）。7.3.3走行定位精度试验7.3.3.1按设定的路径和停位点重复停车，空载和负载状态各检测15次。穿梭车固定点与停位点的平均距离的计算方法，见公式（3）。式中：L平均距离，单位为毫米（mm）；L1——第1次检测距离，单位为毫米（mm）；L2——第2次检测距离，单位为毫米（mm）；Ln——第n次检测距离，单位为毫米（mmn——检测次数。7.3.3.2穿梭车定位偏差值的计算方法，见公式（4）。ΔLn=LnLa……………（4）式中：△Ln——第n次定位偏差值，单位为毫米（mm）。7.3.3.3定位精度的计算方法，见公式（5）。式中：E——定位精度，单位为毫米（mm）；△Li——第i次定位偏差值，单位为毫米（mm）。7.3.4噪声试验7.3.4.1试验环境要求如下：a)测量环境修正值不应大于7dB(A)；b)穿梭车测量表面平均A计权声压级应至少比平均背景噪声A计权声压级大3dB(A)。7.3.4.2地面轨道穿梭车测量点设置如下：a)基本测量点设置于穿梭车转弯处（环线型穿梭车系统）、轨道两端及轨道中段（直线型穿梭车系统）等区域；b)在基本测量点进行测量时，取穿梭车经过基本测量点的前后10s；JB/TXXXXX—2024c)除基本测量点外，沿测量表面周边，在可能出现噪声大的位置（如道岔处）增加一个辅助测量d)测量距离为1m，测量高度为1.5m；e)穿梭车系统典型测量点位置分布图见图8和图9。图8环线穿梭车系统典型测量点分布示意图图9直线穿梭车系统典型测量点分布示意图7.3.4.3测量值的读取要求如下：a)当读数变化范围在3dB(A)以内时，取声级计的上限值（LS）和下限值（LX）的平均值作为该测量点的声压级测量值；b)当读数变化范围在3dB(A)～10dB(A)，且变化不均匀，大部分时间波动范围小于3dB(A)时，取声级计的上限值（LS）和下限值（LX）的平均值作为该测量点的声压级测量值；c)当读数变化范围在3dB(A)～10dB(A)，且没有明显的某个示值波动范围时，则按表2计算取值，并以上限值减去修正值作为该测量点的声压级测量值；d)当读数变化超过10dB(A)时，应采用脉冲声级计测量。表2修正值XX/T14890—2024L－L34567895.25.55.866.26.46.56.67.3.4.4测量方法如下：a)地面轨道穿梭车在负载运行条件下进行噪声试验；b)传声器应面向噪声源，并与水平面平行；c)地面轨道穿梭车噪声按GB/T3768-2017中第8章规定计算。7.3.5可用度7.3.5.1在2个连续工作日的操作阶段记录开关机时间和故障停机时间，测量结果后计算可用度数值，按公式（6）计算穿梭车可用度。A=×100%.........................................................................(6)a式中：A——可用度，数值以百分比（％）表示；ta——总运行时间，如果连续多天测量，为每天开机作业到每天作业结束（停机）的时长的总和，单位为小时（h）；ty——所有因穿梭车自身原因导致的停机时间的总和，单位为小时（h）。7.3.5.2可用度测试前准备工作如下：a)可用度测试开始时穿梭车达到稳定的操作状态；b)可用度测量期间不对系统做任何更改；c)系统由接受过培训的操作人员进行操作；d)系统的操作和维修按设备供应商提供的指导和文件依序进行。7.3.5.3由于非穿梭车自身原因的停机时间不包括在可用度计算中。穿梭车供应商责任范围外的停机清单：a)操作错误；b)断电；c)不稳定电源；d)不准许的温度；e)腐蚀性蒸汽；f)由非承包商责任范围内安装的设备引起的停机；g)载有松散的液体荷载或物料荷载；h)错误荷载或在运输或存储途中荷载的变化超过了允许范围。7.4总体要求试验总体要求中6.3.1～6.3.5在穿梭车安装场地进行检验，检验方式主要采取实际操作测量和耳听目测检验等方法。7.5系统组成部分试验7.5.1穿梭车整体及穿梭车部件宜在穿梭车制造厂进行检验，检验方式主要采用查验相关技术资料、目测检查和实际操作等方法。JB/T14890—20247.5.2地面轨道、维修装置、道岔宜在穿梭车安装场地进行检验，检验方式主要采取实际操作和耳听目测检验等方法。7.5.3电机温度试验在穿梭车启动前，用测温仪先测量并记录电机外表温度，运行16h记录运行后的外表温度，运行后的外表温度值减去运行前的温度值为电机温升。7.6系统安全试验7.6.1穿梭车的安全要求中6.5.1～6.5.4宜在穿梭车制造厂进行检验，检验方式主要采取实际操作、测量和耳听目测检验等方法。7.6.2穿梭车正常工作过程中，模拟现场光源频繁变动，在同一电源回路中，离主控制柜2m处，使用电弧焊机或频繁启动手电钻头，同时开启机房内所有控制柜，观察地面轨道穿梭车运行情况。7.6.3穿梭车的安全要求中6.5.6～6.5.10宜在地面轨道穿梭车安装场地进行检验，检验方式主要采取实际操作、测量和耳听目测检验等方法。7.7控制系统试验7.7.1控制系统功能试验在穿梭车正常工作情况下进行，按功能描述逐项进行测试，具体测试方法见表3控制系统功能试验1234穿梭车正常工作中，切断电源30min后，恢复供电，观察穿梭车是否567.7.2控制系统要求中6.6.1g)在地面轨道穿梭车安装场地进行检验，检验方式主要采取实际操作、测量和耳听目测检验等方法。7.8调度系统试验调度系统功能试验在穿梭车正常工作情况下进行，按功能描述逐项进行测试，具体测试方法见表4。表4调度系统功能试验1操作信息管理系统，根据生产数据，形成搬运任务23XX/T14890—2