机器人视觉iRVision-小结

iRVision小结iRVision概述1．1Offset补偿和检测方式根据iRVision的补偿和测量方式的不同，iRVision可作以下分类：对具体的应用，理解不同iRVision的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。offset补偿分类用户坐标系补偿(UserFrameOffset)机器人在用户坐标系下通过Vision检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。工具坐标系补偿(ToolFrameOffset)机器人在工具坐标系下通过Vision检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。检测目标位置检测目标位置修正机器人姿态放置目标检测目标位置修正机器人姿态抓取目标用户坐标系工具坐标系测量方式分类2D单视野检测(2DSingle-View)2D多视野检测(2DMulti-View)iRVision2D只用于检测平面移动的目标(XY轴位移、Z轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。2.5D单视野检测(2.5DSingle-View/Depalletization)IRVision2.5D比拟iRVision2D，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z轴方向上的目标高度变化。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。3D单视野检测(3DSingle-View)3D多视野检测(3DMulti-View)iRVision3D用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。2D2D检测2.5D检测3D检测1．2照相机固定方式iRVision支持以下的照相机安装方式：固定照相机(fixedcamera)优势：可以在机器人运动时照相。照相机连接电缆铺设简易化。可以使用Toolframeoffset。劣势：检测区域固定化。如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更，必须重新示教cameracalibration。照相机固定在机器人上(robot-mountedcamera)优势：检测区域可以随机器人变化，整体检测范围增加。较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升。易拓展再检测功能。劣势：机器人必须停止照相。必须注意光源是否被机器人或外围设备干预。必须注意照相机连接电缆的磨损现象。iRVision启动设置2.1连接照相机配置照相机后面板开关SONYXC-56orSONYXC-HR50、XC-HR57开关出厂设置iRVision设置DIPswitches全部OFF7、8ON，其余OFF75－ohmterminalONONHD/VDsignalselectorEXTEXT照相机与控制柜的连接R-30iA控制柜主板上有一个照相机接口〔JRL6〕，视觉板上有四个照相机接口(JRL6A~D)。1〕当只使用一个照相机时，将照相机直接连接到主板端口JRL6上或视觉板端口JRLA上2〕当使用多个照相机时，可用复用器连接。复用器的连接照相机复用器端口主板照相机1JRL6AJRL6照相机2JRL6B照相机3JRL6C照相机4JRL6D照相机5JRL6E照相机6JRL6F照相机7JRL6G照相机8JRL6H三种复用器复用器端口数备注MultiplexerA4可连接照相机或3D激光视觉传感器MultiplexerB4不能连接3D激光视觉传感器MultiplexerC8不能连接3D激光视觉传感器2.2启动设置软件需求：●1A05B-2500-J868!iRVisionStandard●1A05B-2500-J869!iRVisionTPPI/F●1A05B-2500-J871!iRVisionUIFControls●1A05B-2500-J900!iRVisionCore●1A05B-2500-J901!iRVision2DV●1A05B-2500-J902!iRVision3DLEthernet连接：机器人电脑IP地址10.10.1子网掩码255.255.255.0网关.1.1机器人控制柜IP地址设置MENUS——[6SETUP]按F1[TYPE]——[HostComm]选TCP/IP输入机器人控制柜名[Robotname]输入机器人控制柜IP地址[Port#1IPaddr]输入子网掩码[Subnetmask]输入IP地址默认网关[RouterIPaddr]关机重启PC的IP地址设置在“控制面板”中双击“网络连接”——右击“本地连接”——选择“属性”选择“Internet协议〔TCP/IP〕”——点击“属性”选取“使用下面的IP地址”——分别输入“IP地址”、“子网掩码”、“默认网关”——点击“确认”修改IE浏览器设置在“控制面板”中双击“Internet选项”——选择“平安”标签选取“可信站点”——点击“站点”在“该网站添加到区域”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”不选“对该区域中的所有站点要求效劳器验证〔s:〕”——点击“关闭”选择“隐私”标签——点击“弹出窗口阻止程序”中的“设置”按钮在“要允许的网站地址”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”——点击“关闭”选择“连接”标签——点击“局域网设置”不选“代理效劳器”下“为LAN使用代理效劳器”选项点击“确定”，完成设置修改Windows防火墙设置在“控制面板”中，双击“网络和Internet连接”双击“Windows防火墙”——选择“例外”标签点击“添加程序”——选择“InternetExplorer”点击“确认”，完成修改在PC上安装VisionUIF控件翻开“IE浏览器”，在“地址栏”中输入机器人控制柜IP地址，翻开机器人主页在“iRVision”中点击[VisionSetup]，如PC已安装该控件，那么进入VisionSetup页面；如PC未安装该控件，那么弹出安装“Localhost”对话框选择MC或USB，点击“Continue”，弹出“FileDownload”对话框点击“Run”开始下载下载完成时弹出安装对话框，点击“Run”开始安装，安装完毕时，IE浏览器自行关闭iRVision一般设置3．1iRVision一般流程示教应用用户坐标系示教应用用户坐标系(ApplicationUserFrame)设置照相机(CameraSetup)标定照相机(CameraCalibration)示教Vision程序(VisionProcess)示教机器人程序(TPProgram)设置参考点(ReferencePosition)步骤1~3对所有Vision都适用根据不同Vision应用有所不同3．2示教用户坐标系(ApplicationUserFrame)1)机器人工具坐标系标定(TCP)使用6点法标定一个准确的机器人工具坐标系(TCP)。在作成用户坐标系和照相机标定时，必须使用点对点的示教形式，所以我们需要一个准确的TCP。对TCP选择哪一个点并无特别要求，一般，我们选择把示教用针安置在机器人手爪上，以针的顶端为TCP原点。使用精度高的示教用针将节省再次示教时间。使用精度高的三爪卡盘和唯一的针以针顶端为原点设置TCP改变机器人姿态，调整手爪方向性确认TCP的准确性，TCP精度会影响Vision的精度TCP的精度上下将影响整个使用精度高的三爪卡盘和唯一的针以针顶端为原点设置TCP改变机器人姿态，调整手爪方向性确认TCP的准确性，TCP精度会影响Vision的精度在照相机标定时，照相机相对用户坐标系的位置和方向将被计算所得。2)应用用户坐标系标定(ApplicationUserFrame)在照相机标定时，照相机相对用户坐标系的位置和方向将被计算所得。使用作好的工具坐标系标定一个用户坐标系，我们称此用户坐标系为ApplicationUserFrame。一般此用户坐标系设置在目标定位的平面上任意水平位置。ApplicationUserFrame照相机标定对应照相机在此用户坐标系内的相对位置。ApplicationUserFrame确认XY平面平行与目标位移的平面，Z轴正方向指向照相机。照相机确定目标，并计算在用户坐标系内的偏移。Vision检测出目标在用户坐标系内位置并补偿给机器人。照相机确定目标，并计算在用户坐标系内的偏移。WorldWorldFrame机器人基于在用户坐标系内的偏移进行运动。机器人基于在用户坐标系内的偏移进行运动。3．3设置照相机(CameraSetup)1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[CameraSetupTools]，点击，新建一个照相机。Name：照相机名Type：照相机形式请选择ProgressiveScanCamera3)点击[OK]确认，双击建立的照相机或点击选择，进入照相机设置界面，完成如下设置。Comment：注释PortNumber：接口号请选择照相机对应连接接口CameraType：照相机型号SONYXC-56DefaultExposureTime：默认曝光时间曝光时间↑，视野明暗度↑曝光时间↓，视野明暗度↓请调整适宜值RobotMountedCamera：照相机是否固定在机器人上RobotHoldingtheCamera:当照相机固定在机器人上时设置固定相机的机器人Cameraparameters:相机参数4)完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。3．4照相机标定(CameraCalibration)照相机标定用于建立照相机坐标系与应用坐标系(ApplicationUserFrame)之间的对应关系。iRVision支持以下2种标定方式。简易二点法(Simple2Dcalibration)可以对应多种2D视觉应用。栅格板标定(Gridcalibration)可以对应所有2D/3D视觉应用。可细分为：-2D标定(Gridpatterncalibration)-3D标定(3DLasercalibration)-视觉跟踪标定(Visualtrackingcalibration)3．4．1照相机镜头调整(Adjustmentoflens)在选定照相机后，完成标定前，一般需要先对镜头做下调整，调整步骤如下：1)在CameraSetupTools下选择需要标定的照相机，进入CameraSetup界面。点击进行连续成像。查看视野内是否能有效观测到目标。如不能，调整目标位置(对FixedCamera)或示教机器人(对Robot-mountedCamera)H2)调整镜头光圈至最小，虹径放至最大，点击进行一次成像，观察成像效果，调整曝光时间，比对视野内最亮区域和最暗区域，保持最亮区域的灰度(g)在200左右。H3)调整镜头焦距使成像清晰，测量镜头至成像目标间的距离并记录，在此我们记录为H。选择一个明显可见的目标作为成像对象4)调整镜头光圈至最大，虹径放至最小，点击进行一次成像，观察成像效果，降低曝光时间，比对视野内最亮区域和最暗区域，保持最亮区域的灰度(g)在200左右。选择一个明显可见的目标作为成像对象5)锁定镜头光圈和焦距，记录曝光时间t，调整完毕。通过调整镜头，将会得到清晰的成像和较短的曝光时间。考前须知：对3D应用，照相机镜头不可调整，H值为400mm。LiveImage：连续成像SnapImage：一次成像(row,col,g)：行、列、灰度3．4．2简易二点法(Simple2DCalibration)简易二点法只适用于旧版本2D视觉应用。系统通过2个不同点位的坐标转换来换算得出照相机和用户坐标系间的相对关系。(X轴、Y轴的偏移和指向)在条件允许的情况下，我们推荐尽量使用栅格板标定。(GridpatternCalibration)因为栅格板标定更简单、更精确。简易二点法步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[CameraCalibrationTools]，点击，新建一个标定。Name：标定名Type：标定形式请选择Simple2-DCalibrationTool3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入简易二点法标定设置界面，完成以下设置。Comment：注释Camera：照相机名请选择你想标定的照相机ExposureTime：曝光时间曝光时间↑，视野明暗度↑曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tApplicationUserFrame：应用用户坐标系号，照相机标定时使用的机器人用户坐标。在2D运用中，设定的用户坐标系XY平面必须与目标工件平面平行。指定3.2所述的用户坐标系4)在照相机视野范围内斜角放置两块明显标志物，点击进行一次成像。标志物#1标志物#25)在CalibrationPoint#1中点击[Find]，将第一点用显示红框围绕起来，点击[OK]确认，重复此步骤于第二点CalibrationPoint#2。[Edit]可用于细微调整标定中心(屏幕显示为带标号绿色十字)。6)以3.2所述工具坐标系的端点为基点，示教机器人TCP基点对应CalibrationPoint#1中第一点十字中心。然后在在CalibrationPoint#1中点击[Record]，重复此步骤于第二点CalibrationPoint#2。系统自动解算出照相机与用户坐标系对应关系并显示于CalibrationDate中。7)完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。考前须知：正确设置应用用户坐标系，确认应用用户坐标系的X-Y平面与目标移动平面平行。正确设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的Z轴必须指向照相机。应用用户坐标系必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将必须重新标定照相机。用于标定照相机的标志物高度必须与目标一致。有如下2种情况，请使用栅格板标定-选用短焦距镜头时(焦距小于12mm)，镜头的失真将反向影响偏移的精确性。-复数目标存在不同高度，简易二点法不支持复数目标不同高度的侦测。工件在水平面运开工件在斜面运动3．4．32D标定(GridpatternCalibration)标准照相机标定方式，对于2D应用，我们采用如下2种方式：单板标定(1plane)双板标定(2plane)2D标定步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[CameraCalibrationTools]，点击，新建一个标定。Name：标定名Type：标定形式请选择GridPatternCalibration3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入2D栅格标定设置界面，完成以下设置。Comment：注释Camera：照相机名请选择你想标定的照相机ExposureTime：曝光时间曝光时间↑，视野明暗度↑曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tApplicationUserFrame：GridSpacing：GridSpacing：栅格距离设定栅格板上栅格点间的距离，默认为15mm标。在2D运用中，设定的用户坐标系XY平面必须与目标工件平面平行。指定3.2所述的用户坐标系4)对应不同的iRVision应用方式，选择单板标定或双板标定，完成以下设置。NumberofPlanes：选择是单板或双板，由照相机安装方式决定单板：照相机固定并且固定装置静止双板：照相机或栅板安装在机器人手臂上Calib.GridHeldbyRobot选择栅格板是否安装在机器人上RobotHoldingFixture：选择工件夹具是否受机器人控制5)示教机器人计算标定坐标系(CalibrationGridFrame)，完成如下设置。CalibrationGridFrame：选择示教完成的标定坐标系●栅板安装在固定位置，选择用户坐标系；●栅板安装在机器人手臂上，选择工具坐标系Projection：选择Perspective中心投影OverrideFocalDistance：镜头焦距设置单板标定选择Yes，设置镜头焦距值，双板标定选择No标定坐标系点对点示教方式(touchup)：－栅格板不安装在机器人上，CalibrationGridFrame选择UserFrame，以工具坐标系端点为基点，四点法设置。－栅格板安装在机器人上，CalibrationGridFrame选择ToolFrame，以工具坐标系端点为基点，六点法设置。工具坐标系示教完成后，手动将X轴旋转角度W增加90°完成。标定坐标系自动示教方式(Visionframesetting)：通过Visionframesetting功能，机器人可以自动检测并计算标定坐标系(CalibrationGridFrame)。软件需求：VisionTCPA05B-2500-J867执行VFTUMAIN.TP程序如下：设置用户坐标系设置工具坐标系示教程序起始机器人位置设置照相机曝光时间设置机器人姿态计算TCP将计算所得TCP导入UserFrame详细设置请参考相关手册。注意侦测范围防止非侦测点的干扰30°6)如果选择单板单板－照相机固定并且固定装置静止；双板－照相机或栅板安装在机器人手臂上标定，将栅格板放置于照相机视野中并使栅格板饶X或Y轴轴旋转30度左右计算栅板与照相机相对位置。点击进行一次成像，在1#Plane中点击[Find]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击[OK]确认。点击[SetFrame]，完成标定。如果选择双板标定，跳过此步。注意侦测范围防止非侦测点的干扰30°单板－照相机固定并且固定装置静止；双板－照相机或栅板安装在机器人手臂上计算栅板与照相机相对位置H50mm50mm1#Plane2#Plane7)如果选择双板标定，示教机器人使栅格板置于照相机视野中，示教机器人高度低于最正确成像高度H50mm，点击进行一次成像，在1#Plane中点击[Find]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击[OK]确认。示教机器人高度高于最正确高度50mm，点击进行一次成像，在2#Plane中点击[Find]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击[OK]确认。点击H50mm50mm1#Plane2#Plane8)点击[Point]选项，核对是否有和实际点位误差较大的点(Err>0.5)，如有，在PointNumber内填写需要删除的点，点击[Delete]，标定数据将重新计算。侦测点数据列表照相机相对栅格板位置9)点击[Date]选项，核对标定结果(FocalDistance和PositionofCameraRelativetoCalibrationGrid)。完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。照相机相对栅格板位置FocalDistance：焦距核对是否接近镜头焦距±5%LensDistortion：镜头失真度Magnification：放大倍率核对是否在0.3~0.5mm/pixelImageCenter：成像中心核对是否在(240，256)±10%Meanerrorvalue：平均误差值Maximumerrorvalue：最大误差值考前须知：正确设置应用用户坐标系，确认应用用户坐标系的X-Y平面与目标移动平面平行。正确设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的Z轴必须指向照相机。应用用户坐标系必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将必须重新标定照相机。使用Visionframesetting标定时请注意机器人运动范围，确认与周遍设备无干预。因为在计算完成后坐标系值将改变，在示教机器人程序起始点时请使用J关节模式。Visionframesetting只对6轴机器人有效，4轴和5轴机器人不能使用此功能，对应照相机型号为SONYXC-56。3．4．43D标定(3DLaserCalibration)3D照相机标定方式，如果照相机用于2D应用，3D标定同样有效。3D标定步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[CameraCalibrationTools]，点击，新建一个标定。Name：标定名Type：标定形式请选择3DCalibrationTools3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入2D栅格标定设置界面，完成以下设置。Comment：注释Camera：照相机名请选择你想标定的照相机ExposureTime：曝光时间曝光时间↑，视野明暗度↑曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tLaserExposureTime：激光曝光时间ApplicationUserFrame：GridSpacing：GridSpacing：栅格距离，设定栅格板上栅格点间的距离，默认为15mm指定3.2所述的用户坐标系4)选择双板标定，同2D标定一样，示教机器人计算标定坐标系(CalibrationGridFrame)，完成以下设置。Calib.GridHeldbyRobot：选择栅格板是否安装在机器人上RobotHoldingFixture：选择工装夹具是否受机器人控制CalibrationGridFrame：选择示教完成的标定坐标系●栅板安装在固定位置，选择用户坐标系；●栅板安装在机器人手臂上，选择工具坐标系Projection：选择Perspective中心投影5)设置激光参数或维持默认值，点击进行连续成像，点击显示屏幕中心，点击翻开激光，示教机器人使栅格板中心、屏幕中心和激光交叉点重合并确认3D相机至栅格板距离是否在400mm左右。Min.LaserContrast：最小激光比照度，默认50Min.Num.LaserPoints：最小激光点数，默认50Max.LineFitError：最大线性误差，默认3mmStatusofFixturePosition:当照相机没有安装在机器人上时，点击[Set]将ApplicationUserFrame作为标定固定装置的位置50mm50mmH=400mm1#Plane2#Plane6)示教机器人高度为350mm，点击进行一次成像，在1#Plane中点击[SnapandFind]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击[OK]确认。示教机器人高度为450mm，点击进行一次成像，在2#Plane中点击[SnapandFind]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击50mm50mmH=400mm1#Plane2#Plane7)点击[Point]选项，核对是否有和实际点位误差较大的点(Err>0.5)，如有，在PointNumber内填写需要删除的点，点击[Delete]，标定数据将重新计算。侦测点数据列表照相机相对栅格板位置8)点击[Date]选项，核对标定结果(FocalDistance和PositionofCameraRelativetoCalibrationGrid)。完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。照相机相对栅格板位置FocalDistance：焦距核对是否接近镜头焦距±5%LensDistortion：镜头失真度Magnification：放大倍率核对是否在0.3~0.5mm/pixelImageCenter：成像中心核对是否在(240，256)±10%Meanerrorvalue：平均误差值Maximumerrorvalue：最大误差考前须知：正确设置应用用户坐标系，确认应用用户坐标系的X-Y平面与目标移动平面平行。正确设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。应用用户坐标系的Z轴必须指向照相机。应用用户坐标系必须在照相机标定执行前设置，在标定照相机后，更改应用用户坐标系将必须重新标定照相机。3．4．5视觉跟踪标定(VisualTrackingCalibration)视觉跟踪标定是照相机标定在视觉跟踪的运用。视觉跟踪标定步骤：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[CameraCalibrationTools]，点击，新建一个标定。Nam:标定名Type:标定形式，选择VisualTrackingCalibration3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入视觉跟踪标定设置界面，完成以下设置。Comment:注释Camera:照相机名Line:选择视觉跟踪线ExposureTime:曝光时间。曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tProjection:选择Perspective中心投影GridSpacing:栅格距离，设定栅格板上栅格点间的距离，默认为15mmOverrideFocalLength:选[Yes]并输入镜头焦距4〕点击CalibrationWizard进入标定向导界面，将标定板放在照相机视野内，点击[OK]=1\*GB3①将栅格板成像用红框围绕起来，点击[OK]确认,弹出[Originpoint]对话框=2\*GB3②开动传送带，使标定板移动到安装了iRVision的机器人前=3\*GB3③点动机器人，示教TCP到标定板原点，点击[OK]=4\*GB3④弹出[Xaxisdirectionpoint]对话框，点动机器人，示教TCP到标定板X轴方向上的一个点，点击[OK]=5\*GB3⑤弹出[Yaxisdirectionpoint]对话框，点动机器人，示教TCP到标定板Y轴方向上的一个点，点击[OK]，完成设置5)点击[Point]选项，核对是否有和实际点位误差较大的点(Err>0.5)，如有，在PointNumber内填写需要删除的点，点击[Delete]，标定数据将重新计算。6)点击[Date]选项，核对标定结果(FocalDistance和PositionofCameraRelativetoCalibrationGrid)。完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。3．5视觉程序示教(VisionProcess)简述常用的iRVision视觉程序示教。2D单视野/多视野(2DSingle-View/Multi-View)2.5D单视野(2.5DSingle-View)3D单视野/多视野(3DSingle-View/Multi-View)3．5．12D单视野(2DSingle-View)2D单视野视觉程序示教步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[VisionProcessTools]，点击，新建一个标定。Type：应用形式请选择2DSingle-ViewVisionName：程序名3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入2D单视野程序设置界面，完成以下设置。CameraCalibration：选择3.4完成的照相机标定ExposureTime：曝光时间曝光时间↑，视野明暗度↑曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tMulti-LocatorFindMode：复数位置寻找模式FindBest寻找有效值最高FindFirst寻找第一个有效详细设置请参考有相关手册NumbertoFind：目标数量4)根据不同的应用形式，选择对应的偏移方式，完成以下设置。OffsetMode：偏移方式FixedFrameOffset用户坐标系偏移ToolOffset工具坐标系偏移FoundPosition绝对位置(一般不使用)RobotHoldingthePart：选择目标是否受机器人控制，对应ToolOffsetUserToolNumber：选择对应ToolOffset工具坐标系应用用户坐标系X-Y平面ZhAhB5)选择目标的成像面，测量目标成像面与应用用户坐标系间距离h。对复数以上的目标，在[Ref.DateIndextoUse]选择ModelID应用用户坐标系X-Y平面ZhAhBModelID：模型标识PartZHeight：目标Z高度对Simple2-D，此项不可设6)在树形分列中点选[GPMLocatorTool1]，进入LocatorTool界面，示教机器人，使目标出现于视野内，调整照相机与目标间距离，保持在最正确成像高度H左右，点击进行一次成像。点击[TeachPatten]，将目标用显示红框围绕起来，点击[OK]确认。目标特征在屏幕上将以绿色线条显示。7)点击[SetOrigin]，设置目标原点(非必须)，点击[EditTrn.Mask]，进行特征的选取，利用工具栏将无效特征以红色区域覆盖以去除，有效特征的选择尽量选择目标的棱边等明显特征，特征所在平面必须与步骤5所述成像面一致，完成后点击[OK]确认。无效特征区域应用用户坐标系应用用户坐标系X-Y平面Z成像面h高度不一致无效特征高度一致有效特征目标原点投影成像8)点击[EditEA]，在有效特征中进行强调特征的选取，利用工具栏将强调特征以蓝色区域覆盖，完成后点击[OK]确认。(如照相机不能找到“强调特征”那么即使目标物被发现也无效。)在TrainingStability中核对示教结果，确认Location、Orientation、Scale为Good。Location：定位Orientation：方向性Scale：比例强调特征区域9)调整各项设置参数使iRVision可以有效识别目标，如不能识别，勾选ShowAlmostFound，根据识别结果调整参数，完成如下设置。详细参数设置请参考相关手册。ScoreThreshold：分值范围默认为70，高于该分数认为有效ContrastThreshold：比照度默认为50AreaOverlap：重合值默认为75%Elasticity：弹性系数默认为1.5pix，该值越高，准确度越低EAScoreThreshold：强调特征分值范围,默认为75SetSearchWin:设置成像区域SetSearchWin:设置成像区域Run-TimeMask:设置成像忽略区域AspectRatio：失真范围，默认AspectRatio：失真范围，默认90%~100%Scale：比例范围默认90%~110%Orientation:旋转角度范围默认-180°~+180°10)点选树形列表[2DSingle-ViewVisionProcess]，点击[SnapandFind]，点击[SetRef.Pos.]，核对ReferencePosition，完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。识别数据列表Ref.Position数据列表Time-out:如超时，终止进程11)示教并编写机器人程序。1.UFRAME_NUM=1用户坐标系设定(和应用用户坐标系同)2.UTOOL_NUM=1工具坐标系设定(任意)3.4.LP[1:HOME]500mm/secFINE成像点1，注意运动方式为FINE5.VISIONRUN_FINDVISION1调用视觉程序VISION16.VISIONGET_OFFSETVISION1VR[1]获取偏移值VR[1]，如视觉错误，跳转至JMP,LBL[99]LBL[99]7.CALLHANDOPEN手爪释放8.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近点2，带偏移VR[1]9.LP[3:Grasp]100mm/secFINEVOFFSETVR[1]抓取点3，带偏移VR[1]10.CALLHANDCLOS手爪闭合11.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近点2，带偏移VR[1]12.END程序结束13.14.LBL[99]视觉错误报警15.UALM[1]考前须知：不要在设定完成Ref.Position后更改TeachPatten中目标原点的设定，更改目标原点将必须重新示教Vision程序。注意特征选取需在同一水平面上，非同一平面上特征的选取会引起误差。3．5．22D多视野(2DMulti-View)根据应用不同，2D多视野简单分为：－复数固定照相机(FixedCamera)，一次成像。－单一照相机固定在机器人上(Robot-mountedCamera)，复数成像。2D多视野视觉程序示教步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[VisionProcessTools]，点击，新建一个标定。Type：应用形式请选择2DMulti-ViewVisionName：程序名3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入2D多视野程序设置界面，根据不同应用方式，完成以下设置。OffsetMode：偏移方式FixedFrameOffset用户坐标系偏移ToolOffset工具坐标系偏移RobotHoldingthePart：选择目标是否受机器人控制，对应ToolOffsetUserToolNumber：选择对应ToolOffset工具坐标系CombineErrorLimit：混合误差默认为5mm4)点击[CameraView1]进入1#视野程序设置界面，参照2D单视野设置步骤5~9，完成相应设置。点击[SnapandFind]，确认iRVision识别目标1#完成。重复此步骤完成[CameraView2]。CameraCalibration：选择3.4完成的照相机标定ExposureTime：曝光时间曝光时间↑，视野明暗度↑曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tPartZHeight：目标Z高度5)点选树形列表[2DMulti-ViewVisionProcess]，点击[SnapandFind]，点击[SetRef.Pos.]，核对ReferencePosition，完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。6)示教并编写机器人程序。－对单一照相机，复数成像：1.UFRAME_NUM=1用户坐标系设定(和应用用户坐标系同)2.UTOOL_NUM=1工具坐标系设定(任意)3.4.LP[1:HOME_1]500mm/secFINE成像点1，注意运动方式为FINE5.VISIONRUN_FINDVISION1CAMERA_VIEW[1]调用视觉程序VISION1视野1#6.LP[1:HOME_2]500mm/secFINE成像点2，注意运动方式为FINE7.VISIONRUN_FINDVISION1CAMERA_VIEW[2]调用视觉程序VISION1视野2#8.VISIONGET_OFFSETVISION1VR[1]获取偏移值VR[1]，如视觉错误，跳转至JMP,LBL[99]LBL[99]9.CALLHANDOPEN手爪释放10.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近点2，带偏移VR[1]11.LP[3:Grasp]100mm/secFINEVOFFSETVR[1]抓取点3，带偏移VR[1]12.CALLHANDCLOS手爪闭合13.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近点2，带偏移VR[1]14.END程序结束15.16.LBL[99]视觉错误报警17.UALM[1]－对复数照相机，一次成像：1.UFRAME_NUM=1用户坐标系设定(和应用用户坐标系同)2.UTOOL_NUM=1工具坐标系设定(任意)3.4.LP[1:HOME]500mm/secFINE成像点1，注意运动方式为FINE5.VISIONRUN_FINDVISION1调用视觉程序VISION16.VISIONGET_OFFSETVISION1VR[1]获取偏移值VR[1]，如视觉错误，跳转至JMP,LBL[99]LBL[99]7.CALLHANDOPEN手爪释放8.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近点2，带偏移VR[1]9.LP[3:Grasp]100mm/secFINEVOFFSETVR[1]抓取点3，带偏移VR[1]10.CALLHANDCLOS手爪闭合11.LP[2:Approach]500mm/secFINEVOFFSETVR[1]接近点2，带偏移VR[1]12.END程序结束13.14.LBL[99]视觉错误报警15.UALM[1]考前须知：不要在设定完成Ref.Position后更改TeachPatten中目标原点的设定，更改目标原点将必须重新示教Vision程序。注意特征选取需在同一水平面上，非同一平面上特征的选取会引起误差。不同视野内的目标Z向高度值可能为不同。3．5．32.5D单视野(2.5DSingle-View/Depalletization)2.5D单视野视觉程序示教步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[VisionProcessTools]，点击，新建一个标定。Type：应用形式请选择DepalletizingVisionName：程序名3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入2.5D单视野程序设置界面，完成以下设置。CameraCalibration：选择3.4完成的照相机标定ExposureTime：曝光时间曝光时间↑，视野明暗度↑曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tMulti-LocatorFindMode：复数位置寻找模式FindBest寻找有效值最高FindFirst寻找第一个有效详细设置请参考有相关手册App.ZMode：Z高度计算模式选择NumbertoFind：目标数量CalculateFromFoundScaleNumbertoFind：目标数量Layererrorthreshold:层误差阀值UseRegisterValue调用R存放Layererrorthreshold:层误差阀值在RegisterNumber中指定存储工件高度的存放器号4)参照2D单视野设置步骤6~10，完成相应设置。5)将目标放置于高度Z1，在ReferenceHeight1中输入高度Z1数值，点击[SnapandFind]识别目标，点击[SetScale]设置高度Z1比例系数。将目标放置于高度Z2，重复此步骤，完成设置后，点击[SAVE]存盘。6)示教并编写机器人程序。(同2D单视野)考前须知：不要在设定完成Ref.Position后更改TeachPatten中目标原点的设定，更改目标原点将必须重新示教Vision程序。注意特征选取需在同一水平面上，非同一平面上特征的选取会引起误差。3．5．4浮动框视觉程序(FloatingFrameVisionProcess)浮动框视觉程序是一种探测工件二维位置并补偿机器人位置的视觉程序。它能用一个安装在机器人手臂上的照相机在机器人各种不同位置上测量工件。示教步骤参照2D单视野。3．5．53D单视野(3DSingle-View)3D单视野视觉程序示教步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[VisionProcessTools]，点击，新建一个标定。Type：应用形式请选择3DSingle-ViewVisionName：程序名3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入3D单视野程序设置界面，完成以下设置。CameraCalibration：选择3.4完成的照相机标定OffsetMode：偏移方式FixedFrameOffset：用户坐标系偏移ToolOffsetFoundPosition〔User〕：绝对位置(一般不使用)FoundPosition〔Tool〕RobotHoldingthePart选择目标是否受机器人控制，对应ToolOffsetUserToolNumber选择对应ToolOffset工具坐标系LightOutputSignalType设置外部灯开与关，配合视觉程序3D激光传感器的使用LightOutputSignalNumberLightOutputSignalConnectionTypeLightONsnapdelay4〕2D测量设置，完成以下设置ExposureTime曝光时间，请调整为适宜值t曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓LEDatSnap控制在进行二维处理时，LED开或关Multi-LocatorFindMode复数位置寻找模式FindBest寻找有效值最高FindFirst寻找第一个有效5〕激光测量设置，完成以下设置ExposureTime曝光时间，请调整为适宜值t曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓SnapTimes在一次曝光时间内拍摄多幅图像并取平均值图像是使用该项LEDatSnap控制在进行激光测试时，LED开或关6〕参照2D单视野设置步骤6~10，完成相应设置。3．5．63D多视野(2DMulti-View)3D多视野视觉程序示教步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[VisionProcessTools]，点击，新建一个标定。Type：应用形式请选择3DMulti-ViewVisionName：程序名3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入3D多视野程序设置界面，根据不同应用方式，完成以下设置。OffsetMode偏移方式FixedFrameOffset用户坐标系偏移ToolOffset工具坐标系偏移RobotHoldingthePart选择目标是否受机器人控制，对应ToolOffsetUserToolNumber：选择对应ToolOffset工具坐标系CombineErrorLimit：混合误差默认为5mm4)点击[PlaneCameraView1]进入1#视野程序设置界面，参照2D单视野设置步骤5~9，完成相应设置。点击[SnapandFind]，确认iRVision识别目标1#完成。重复此步骤完成[PlaneCameraView2]。CameraCalibration：选择3.4完成的照相机标定LightOutputSignalType设置外部灯开与关，配合视觉程序3D激光传感器的使用LightOutputSignalNumberLightOutputSignalConnectionTypeLightONsnapdelay－2D测量设置———————————————ExposureTime曝光时间，请调整为适宜值t曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓LEDatSnap控制在进行二维处理时，LED开或关Multi-LocatorFindMode复数位置寻找模式FindBest寻找有效值最高FindFirst寻找第一个有效—激光测量设置———————————————ExposureTime曝光时间，请调整为适宜值t曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓SnapTimes一次曝光时间内拍摄多幅图像以获取平均值图像，[MultiExposure]设为1时，该项才有效LEDatSnap控制在进行激光测试时，LED开或关5)点选树形列表[3DLMulti-ViewVisionProcess]，点击[SnapandFind]，点击[SetRef.Pos.]，核对ReferencePosition，完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。6)示教并编写机器人程序。3．5．73D横截面视觉处理程序(3DLCross-Section)3D横截面视觉处理程序通过激光照亮工件，收集照亮部位的高度信息，并生成一张工件横截面图，然后探测与生成横截面图相符的图案，并计算目标物截面的三维位置。3D横截面视觉程序示教步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[VisionProcessTools]，点击，新建一个标定。Type：应用形式请选择3DLCross-SectionVisionName：程序名3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入3D横截面程序设置界面，根据不同应用方式，完成以下设置。CameraCalibration选择3.4完成的照相机标定OutputMode选择测量结果输出模式FoundPosition(User)输出以用户坐标系表示FoundPosition(Tool)输出以工具坐标系表示RobotHoldingthePart选择目标是否受机器人控制，对应ToolOffsetUserToolNumber：选择对应ToolOffset工具坐标系—激光测量设置————————————设置测试区域点击进行连续成像，翻开激光。点动机器人，使要测量的截面在图像中心。翻开窗口中心线能够更容易的进行该操作调整3D激光传感器与工件间的距离〔约400mm〕，使得激光交叉点在测量截面中心附近。点击进行一次成像，点击[TrainWindow]，将目标用显示红框围绕起来，点击[OK]确认。SearchNarrowArea搜寻狭小区域。当测量区域比拟小，可用点比拟少时，使用该项能够增加用于测量的点数WindowMask屏蔽窗口，将不需要测量的区域屏蔽，点击[EditMask]进入屏蔽区域设置LaserNumber激光号，选择用于生成横截面图的激光束，1或2EffectiveZRange有效Z值范围，设置测量生成的横截面图上点Z值范围ExposureTime曝光时间，请调整为适宜值t曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓SnapTimes拍摄次数，一次曝光时间内拍摄多幅图像以获取平均值图像，[MultiExposure]设为1时，该项才有效BrightnessScalingMode亮度缩放模式，当获取的像素亮度总量最大值超过255时，选择像素输出模式，只有[SnapTime]值大于或等于2时该项有效Maximum区域内的像素以相同的比例微调，亮度最高的像素亮度被调整为255Summation象素的输出不管亮度最高的象素的亮度，除非任一个象素亮度不超过255。Min.Num.LaserPoints最小激光点数，当测量区域内找到的有效点数低于该阀值时，测量结果无效，最小激光点数↑，准确度↓Min.LaserContrast最小激光比照度，设定测量区域内找到的有效激光点数比照度阀值ScaleofCrossSection横截面图缩放比例，设定生成横截面图的分辨率Multi-LocatorFindMode复数位置寻找模式FindBest寻找有效值最高FindFirst寻找第一个有效－2D测量设置————————————ExposureTime曝光时间，请调整为适宜值t曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓4)参照2D单视野设置步骤6~10，完成相应设置。3．5．8单视野视觉跟踪(SingleViewVisualTracking)单视野视觉跟踪程序示教步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[VisionProcessTools]，点击，新建一个标定。Type：应用形式请选择SingleViewVisualTrackingName：程序名3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入单视野视觉跟踪程序设置界面，根据不同应用方式，完成以下设置。CameraCalibration选择3.4完成的照相机标定Line选择视觉跟踪线ExposureTime曝光时间。曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tImageLoggingMode图像载入模式RuntimeImage运行图像，设置运行监视器图像显示DuplicateResultsTolerance相同结果容差，判断寻找到结果的位置和角度是否与其它结果一样。如果在一定的象素和角度内有多个寻找结果，这些结果将被认定为同一工件，只有分数最高的寻找结果被输出ReferenceData参考数据，用于计算寻找结果补偿数据的操控数据4)参照2D单视野设置步骤6~10，完成相应设置。当参考位置设定完成后，弹出“Triggerhasbeenset.Pleaseteachahandingpointforrobotswhichhandlethispart.”信息，点击[OK]，完成设置3．5．9宽口箱捡取寻找视觉程序(Bin-pickSearchVisionProcess)该视觉程序测定在视野范围内工件的位置〔X、Y、Z、R〕，倾斜度，偏离。高度〔Z〕由寻找到的工件缩放比例估算得到。偏离和倾斜度不是工件实际的方向，其位置与照相机有关。这样能够用磁性夹具捡取工件，而不需要接触到工件的外表。宽口箱捡取寻找视觉程序示教步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[VisionProcessTools]，点击，新建一个标定。Type：应用形式请选择Bin-pickSearchVisionProcessName：程序名3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入宽口箱捡取寻找视觉程序设置界面，根据不同应用方式，完成以下设置。CameraCalibration选择3.4完成的照相机标定ExposureTime曝光时间。曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tMulti-LocatorFindMode复数位置寻找模式FindBest寻找有效值最高FindFirst寻找第一个有效NumbertoFind每次测量寻找的最大数量ImageLoggingMode图像载入模式DeleteDuplicateResultsif判断寻找到结果的位置和角度是否与其它结果一样,如果在一定的象素和角度内有多个寻找结果，这些结果将被认定为同一工件，只有分数最高的寻找结果被输出SortingPriority设置当找到多个工件时的优先权，以决定捡取的顺序ReferenceData参考数据，用于计算寻找结果补偿数据的操控数据4)参照2D单视野设置步骤6~10，完成相应设置。3．5．10错误验证(ErrorProofing)错误验证程序用于判断测试结果是否可接受。宽口箱捡取寻找视觉程序示教步骤如下：1)翻开机器人主页，选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。2)选择[VisionProcessTools]，点击，新建一个标定。Type：应用形式请选择ErrorProofingName：程序名3)点击[OK]确认，双击建立的标定或点击选择，进入宽口箱捡取寻找视觉程序设置界面，根据不同应用方式，完成以下设置。CameraCalibration选择3.4完成的照相机标定ExposureTime曝光时间。曝光时间↑，视野明暗度↑；曝光时间↓，视野明暗度↓请调整为适宜值tNumbertoFind每次测量寻找的最大数量ImageLoggingMode图像载入模式4〕点击[Measurements]标签，完成以下设置。Tool/MeasurementName工具、尺寸名，选择用于视觉评估的工具和尺寸RangeMode范围模式，选择判断标准，In或者OutMin.最小值，设定用于评估的值的下限Max.最大值，设定用于评估的值的上限Successfulwhen当设置多个条件时，设定判断的逻辑关系AllitemspassAtleastoneitemspassesAllitemsfail5)参照2D单视野设置步骤6~10，完成相应设置。3．6照相机工具(CameraTool)GMP定位工具(GMPLocatorTool)多定位工具(Multi-locatorTool)曲面定位工具(CurvedSurfaceLocatorTool)多窗口工具(Multi-windowTool)模糊点定位工具(BlobLocatorTool)位置调整工具(PositionadjustmentTool)柱状图工具(HistogramTool)测量输出工具(MeasurementOutputTool)卡钳工具(CaliperTool)3D平面控制工具(3DLPlaneCommandTool)条件执行工具(ConditionalExecutionTool)3D(3DLDisplCommandTool)3．6．1GMP定位工具(GMPLocatorTool)GMP定位工具运用图像处理工具，检查照相机获取的与先前设置的模型图案一样的图像，并输出其位置。1〕示教模型图案在树形分列中点选[GPMLocatorTool1]，进入LocatorTool界面,点击进行连续成像示教机器人或移开工件，使目标出现于视野内，调整照相机与目标间距离，保持在最正确成像高度H左右，点击进行一次成像点击[TeachPattern],将目标用显示红框围绕起来，点击[OK]确认。目标特征在屏幕上将以绿色线条显示。点击[SetOrigin]，设置目标原点(非必须)点击[EditTrn.Mask]，进行特征的选取，利用工具栏将无效特征以红色区域覆盖以去除，有效特征的选择尽量选择目标的棱边等明显特征，特征所在平面必须与成像面一致，完成后点击[OK]确认。点击[EditEA]，在有效特征中进行强调特征的选取，利用工具栏将强调特征以蓝色区域覆盖，完成后点击[OK]确认。(如照相机不能找到“强调特征”那么即使目标物被发现也无效。)在TrainingStability中核对示教结果，确认Location、Orientation、Scale为Good。2〕调整各项设置参数，使iRVision可以有效识别目标，如不能识别，勾选ShowAlmostFound，根据识别结果调整参数，完成如下设置。ScoreThreshold分值范围，默认为70，高于该分数认为有效ContrastThreshold比照度，默认为50AreaOverlap重合值，默认为75%Elasticity弹性系数，默认为1.5pix，该值越高，准确度越低EAScoreThreshold强调特征分值范围，,默认为75AllowFloatingEA特征区域浮动允许SearchWindow设置寻找窗口区域Run-TimeMask设置成像忽略区域Orientation:旋转角度范围，默认-180°~+180°Scale比例范围，默认90%~110%AspectRatio失真范围，默认90%~100%Time-out设定定位处理时间，假设超过那么终止进程ResultPlottingMode结果绘制模式ImageDisplayMode图像显示模式3〕点击[SnapandFind]，点击[SetRef.Pos.]，核对ReferencePosition，完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。设置指导只要物体的图像轮廓和模型图案一样，GMP定位工具就能够找到它，不管物体有线性运动、旋转、放大或缩小1〕GMP定位工具判定“相同图案”有两个标准：轮廓有相同的几何特征同一物体，照相机拍摄到的图像轮廓可能不同；不同物体，照相机拍摄到的图像轮廓可能相同。而且照相机受各种不同因素的影响，造成拍摄的图像出现不同程度的失真。GMP定位工具允许两个图案有一定的几何偏差。如图像的图案中没有模型图案中的某一特征，GMP定位工具判定图像中的图案与模型图案几何特征不同；相反的，如图像的图案中有额外的特征〔模型图案中没有的〕，GMP定位工具判定图像中的图案与模型图案有相同的几何特征轮廓有相同的明暗渐变实际上GMP定位工具寻找的是“相似图案”，而不是“相同图案”。相似的测量由评估图像中的图案与模型图案的相似度，用score值来表示。2〕模型图案示教模型图案时，应确保工件放置的位置尽可能接近图像中心，以减少失真。GMP定位工件不能测定一些几何形状，在示教模型图案时不能把这些几何形状作为模型图案的特征。不能测定的几何图像：位置不能测定的几何形状：直线、平行线、等距离相同特征方向不能测定的几何形状：圆形、四边形、六边形等不能识别出方向的图案缩放比例不能测定的几何形状：放大或缩小的图案为了使GMP定位工件能够准确找到工件，如果示教图像中模拟快乐图案有以下描述的局部，将其屏蔽，从模型图案中移除。示教的模型图案越负责，查找的结果越稳定。与照相机距离不同的局部每个工件上外观都不同的局部明暗渐变不规那么的局部3．6．2曲面定位工具(CurvedSurfaceLocatorTool)曲面定位工具是运用渐变的图像处理工具，它检查照相机获取的与先前设置的模型图案一样的图像，并输出其位置。1〕示教模型图案〔参照定位工具〕2〕调整各项设置参数〔参照定位工具〕3〕点击[SnapandFind]，完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。设置指导只要物体的图像轮廓和模型图案一样，曲面定位工具就能够找到它，不管物体有移动、旋转、放大或缩小1〕判定相同图案的标准轮廓有相同的渐变几何分布轮廓有相同的渐变方向如图像的图案中没有模型图案中的某一特征，曲面定位工具判定图像中的图案与模型图案几何特征不同；相反的，如图像的图案中有额外的特征〔模型图案中没有的〕，曲面定位工具判定图像中的图案与模型图案有相同的几何特征实际上曲面定位工具寻找的是“相似图案”，而不是“相同图案”。相似的测量由评估图像中的图案与模型图案的相似度，用score值来表示。2〕由于渐变是由照在物体外表上的光生成，所以光线环境对曲面定位工具很重要。理想的光源是有带通滤波器的有色同轴光源。3〕模型图案为了使GMP定位工件能够准确找到工件，如果示教图像中模拟快乐图案有以下描述的局部，将其屏蔽，从模型图案中移除。示教的模型图案越负责，查找的结果越稳定。渐变不规那么的局部每个工件上外观都不同的局部3．6．3模糊点定位工具(BlobLocatorTool)模糊点定位工具在二值化图像内查找与指定模型有相同特征〔如面积、边缘〕的区域。1〕示教模型图案在树形分列中点选[BlobLocatorTool1]，进入BlobLocatorTool界面,点击进行连续成像示教机器人或移开工件，使目标出现于视野内，调整照相机与目标间距离，保持在最正确成像高度H左右，点击进行一次成像调整[Thresholdvalue]的值对图像进行二值化运算，使目标物与背景别离在[Polarity]中选择[Whiteonblack]或[Blackonwhite]点击[TeachPattern],将目标用显示红框围绕起来，点击[OK]确认。目标特征在屏幕上将以绿色线条显示。2〕调整各项设置参数，完成如下设置。SearchWindow查找窗口，设置寻找窗口区域Run-TimeMask运行屏蔽，设置屏蔽区域Calculatetheangle计算角度，设定是否计算Area面积，设定判定模糊点的面积范围Perimeter周长。设定判定模糊点的周长范围Circularity圆弧度数，设定查找的模糊点类似圆形的程度SemiMajor长半轴，设定判定模糊点的长半轴长度范围SemiMinor短半轴，设定判定模糊点的短半轴长度范围Elongation延伸率，即长短半轴长度之比，设定判定模糊点的延伸率范围DisplayMode图像显示模式3〕点击[SnapandFind]，完成所有设置后，点击[SAVE]存盘。3．6．4柱状图工具(HistogramTool)柱状图工具用于测量图像的亮度。当柱状图工具运用于其它定位工具时，在树形分列中柱状图工具测量窗口随主定位工具查找到的结果动态变化。1〕设定测量区域在树形分列中点选[HistogramTool]，进入BlobLocatorTool界面,点击进行连续成像示教机器人或移开工件，使目标出现于视野内，调整照相机与目标间距离，保持在最正确成像高度H左右，点击进行一次成像在[Areatomeasurebrightness]中点击[Set],主定位工具自动运行，红色＋出现在查找到的物体上。将目标用显示红框围绕起来，点击[OK]确认