机器人码垛工作站使用说明书2.7

JMTECH机器人系统设备使用和维护手册前言江苏锦明工业机器人自动化始创于2001年3月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业已顺利通过ISO9000质量管理体系ISO14000环境管理体系及OHSMS18000职业健康平安管理体系的三项认证公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化—研发部专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。已研发360KG级、150HG级及以下系列机器人扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面填补了国内技术空白。其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。目录HMI视觉系统操作说明4一、组成5二、wincc人工界面52.1总览52.2码垛参数设置52.3参数设置7JMTECH机器人手动操作说明8一、KUKA机器人系统组成：9二、KUKA机器人手动操作13三、其他操作16JMTECH机器人及配套设备使用说明书17一、机器人平安考前须知18二、操作说明202.1控制柜面板介绍202.2接通电源212.3触摸屏操作21JMTECH机器人码垛工作站常用操作说明28一、开机291.1不断电情况下开机291.2断电情况下开机：30二、机器人运行过程中的操作312.1.第一片玻璃码垛时312.2机器人暂停342.3机器人急停35三、机器人停止工作353.1不需要机器人工作时353.2特殊情况维护时35四、丢片操作35五、满跺操作35六、机器人手动操作36JMTECH机器人码垛工作站维护说明37一、常见故障综述38二、故障说明和排除392.1压缩空气压力缺乏392.2真空压力缺乏402.3辊道线速度错误412.4玻璃边沿检测不正确412.5辊道下方光电开关信号不正确422.6开机机器人不正常工作422.7混抓422.8信号指示43三、特殊情况说明433.1总体原那么：433.2操作方法44四、附件45JMTECH机器人程序说明47一、子程序调用流程48二、子程序走点说明48JMTECH视觉系统操作说明视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。一、组成视觉系统包括主机〔PLC〕、视觉系统和人工界面wincc等三局部组成，此处主要介绍wincc上的设置。二、wincc人工界面人工界面作用方便人机交流，其画面主要有以下几个：2.1总览总览界面中主要是玻璃在辊道上的流动信息、机器人状态、转台状态,如下列图所示。2.2码垛参数设置码垛参数设置主要包括以下信息：本地/远程、参数设置、机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、片数和分等等信息，如下列图所示。本地/远程：本地不接收中控室信息；远程：接收中控室信息；机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、码垛片数和分等抓取情况。抓取方式，整板为竖抓；此界面修改参数需要登录，账号：YPR38745；密码：8403092.1.1开机设置开机需要选择设置的参数有：本地/远程、视觉启用/不启用、本地参数中输入玻璃长、宽、高〔单位为mm〕、线速度等、robotX〔X为1,2……6〕参数设置中选择抓取方式、长、宽、高、码垛片数、分等情况。2.3参数设置参数设置主要是对机器人抓取玻璃时跟踪范围进行设定，系统管理员可以更改。以robot02抓取玻璃范围为例，竖抓开始距离指玻璃在辊道上流动时离机器人距离，结束距离指玻璃至机器人超过一定距离后不跟踪。左边偏移和右边偏移分别为北、南侧机器人抓取偏移设置，启用视觉时无需设置。JMTECH机器人手动操作说明KUKA机器人手动操作说明一、KUKA机器人系统组成：KRC4电控柜如图：KRC4是一款集机器人控制、运动控制、逻辑控制和过程控制于一体的控制系统。不仅如此，整个平安控制器被无缝集成至KRC4控制系统中，这意味着KRC4能够一次性执行所有任务。在新的控制系统中，库卡系统性地摒弃了具有很大使用限制性的专用硬件，取而代之的是以软件功能来实现。其核心理念是绝对的开放性和未来的高度兼容性，使KRC4单个控制模块之间能够进行直接通信。将电源旋钮旋转即可翻开电源将电源旋钮旋转即可翻开电源2、机器人本体简单紧凑：种类齐全的库卡QUANTEC机器人系列全新的QUANTEC系列型号齐全，包括15种根底类型的机器人，同时提供各种配置，确保总有一款机器人能满足客户的特定应用需求。至此，库卡机器人家族首次覆盖了负荷能力从90至300公斤、最大作用范围从2500至3100毫米的所有高负荷机器人。紧凑轻便QUANTEC系列机器人可以减轻重量达160公斤，减少体积达25%，同时保持最大作用范围和负荷能力，因此以最高的功率密度引领市场。在同级产品中，QUANTEC系列最紧凑，从而减少了对空间的要求，能够面向全新的潜在应用领域，甚至在狭窄的空间也能工作。该系列的高负荷机器人甚至能够完成紧凑的单元布局工作。3、示教器，示教器如下列图所示：库卡smartPAD重量仅有1公斤，不仅能够提供久经考验的操作控制元件，如6D鼠标，还能够为用户提供一系列全新的、人性化的功能，如配置了USB端口，从而方便用户直接在控制面板上存储和装载数据。总的来说，smartPAD使用8.4寸超大、高清、防反射、操控键少的触摸屏。运动操作键和以前的相比，该操作面板可以方便地控制六轴，而无需来回切换。紧急停止按钮紧急停止按钮按键后可以动六个关节示教器按钮说明二、KUKA机器人手动操作a) 检查器柜是否通电。断电情况下，示教器屏幕为黑色，上电启动以后开始界面如图二所示上电方法在KUKA电控柜最上面的旋转按钮打到ＯＮ〔ＯＦＦ为断电。b) 机器人运动读取并解释机器人控制系统的提示信息图1：信息窗口及信息提示计数器1、信息窗口：显示当前信息提示2、信息提示技术器：每种信息提示类型的信息提示数量。信息的影响：信息会影响机器人的功能，确认信息始终引发机器人停止或抑制其运动，首先确认其信息。信息提示处理信息提示中始终包含信息时间和日期，以便为研究相关事件提供准确的时间。c)示教器上选择并设置KUKA选择运动模式d)选择坐标系:方法为在手动操作界面下，选择左侧坐标系；进入界面显示四个坐标系大地坐标系基坐标系工具坐标系和工件坐标系选择坐标系并确认。常用坐标系有基坐标系和工具坐标系。其中，基座标系的Z轴正向为竖直向上，工具坐标系的z轴正为垂直于第六轴法兰盘并远离法兰盘方向基座标基座标工具坐标注意吸盘在辊道上方时建议用基座标，假设在堆垛架附近时建议用工具坐标。e) 速度调整完毕以后择相应的模式,摇动摇杆调整第六轴上的吸盘的位姿图八以4、56轴为例说明调整吸盘的姿态。按照类似情况，调整1、23轴和线性式。警告1) 在调整之前，请确认机器人工作区域没有任务人员，保证平安。2)调整中，严禁任何人员进入机器人工作区域，如发生，请第一时间按下急停或者松开使能按钮。注意1) 在调整之初，不清楚运动的正反向请轻轻摇动摇杆一秒后松开，观察运动方向。2)在调整中，注意机器人特别是吸盘与周边设备的距离，如发现有碰撞的危险，请松开摇杆，或者使能按钮。三、其他操作其他主要是指备份和恢复、信号查看等。备份和恢复：如图四所示在KUKA/备份与恢复点击后进入下一个页面选择备份程序，重新命名后存入指定位置如选择恢复那么根据提示从指定位置翻开程序即可系统备份与恢复类似程序，不再敖述。JMTECH机器人及配套设备使用说明书机器人配套设备使用说明一、机器人平安考前须知本节中将会介绍操作机器人或机器人系统及外围设备应遵守的平安原那么和规程。关闭总电源！在机器人及外围设备的安装，维修，保养时切忌要将总电源关闭，带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击会导致心搏停止，烧伤或其它严重伤害。与机器人保持足够平安距离！在调试与运行机器人及外围设备时，它可能会执行一些意外的或不标准的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以请时刻警惕与机器人保持足够的平安距离。静电放电危险！搬运部件未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子设备。紧急停止！紧急停止优先于任何其它机器人操纵控制，外围设备控制，它会断开机器人及转台的驱动回路，停止所有部件的控制指令。出现以下情况请立即按下任意紧急停止按钮：1.机器人运动中，工作区域有工作人员。2.机器人伤害的工作人员或损伤了机器设备。3.转台旋转时，工作区域有工作人员。4.机器人与转台没有协调运动。可能会导致相撞。灭火！发生火灾时，请确保人员平安撤离后再进行灭火。应首先处理受伤人员。工作中的平安。机器人在运动过程中会产生很大的力。停顿或停止都会产生危险，即使可以预测轨迹，但外部信号可能会改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生意料不到的运动。因此，进入保护空间时，无比遵守以下所有条例。1.如果保护空间内有工作人员，请手动操作机器人。2.当进入保护空间时，请准备好手操器，以便随时控制机器人或拍急停。3.在靠近机器人时请确保夹具上的设备不会动作或停止动作。4.注意工件外表，长时间运转会导致机器人外表及电机外表温度过高。5.注意夹具并确保夹好工件。如果夹具松动或掉落，玻璃脱落会导致人员损伤。示教器的平安！示教器是一种高品质的手持终端，为了防止故障与损伤，请在操作时遵循本说明：1．小心操作，不要摔打、重击、抛掷。2.定期清洁触摸屏，切勿使用溶剂，使用软布沾少量水或中性清洁剂进行擦拭。3.切勿用锋利或锋利物操作触摸屏。手动模式下的平安！电控柜的控制面板使用手动模式，在保护空间内工作，请保持手动操作。自动模式下的平安！启动自动模式前，请确保保护空间没有工作人员，所有外围设备处于就位状态。二、操作说明2.1控制柜面板介绍如上图所示。主要分为指示灯、按钮、钥匙开关和急停。其中上面一栏具体信息见下列图。指示灯信息如下：运行：设备处于运行状态；自动：设备处于自动状态；远程：设备处于远程控制模式；报警：设备有异常并报警；按钮信息如下：机器人暂停+指示：机器人暂停停止；复位：对系统逻辑和错误进行复位；丢料中断：进入丢料中断程序；丢料确认：人工确认丢料；钥匙开关为三个，介绍如下：本地/远程：本地控制和远程控制模式，本地指机器人盲抓，抓取信息由单机设备自行获得；远程模式指机器人接受视觉系统或理刀房玻璃信息而工作。2.2接通电源上电前请先确保控制柜内的断路器处于ON状态。其中，电控柜总断路器如下列图所示。其他设备断路器参看标签和图纸。注意：送电后，请将电控柜面板上的手动/自动模式钥匙开关先复位再转到自动模式。2.3触摸屏操作触摸屏中包括操作、码垛信息和报警信息等。下文中分别表达。主界面主界面包含控制界面和系统设置，控制界面里为外围设备的参数设置，操作界面和一些与机器人通讯的参数设置。系统设置里面为触摸屏硬件的一些设置。该界面包含手动模式、自动模式、码垛操作、参数设置和故障处理，如下列图所示。2.3.2手动模式手动模式分为吸盘手动伸缩、吸盘真空/破真空、转台手动等，翻转台正反转，翻转台真空/破真空指在手动/自动钥匙开关打到手动情况下进行对应选项测试。如下列图所示，分别介绍如下转台手动：指手动模式下控制转台运动，含转台正转和逻辑复位。转台正转：按下按钮后，转台正转；逻辑复位：去除转台上接近开关触发次数并置0。2.3.3自动模式自动模式下此工程主要功能为：XY测量运行按钮，此按钮按下后，吸盘上X、Y〔测量气缸上分别带有2个、1个光电开关〕测量装置打出进行测量，并计算偏置。并且测量正确时，测量正确后的红色指示灯变为绿色，否那么仍为红警告警告：XY测量运行红色按钮点击一次变为绿色后，请至少间隔15s后再进行第二次点击测量。2.3.4码垛操作包含码垛相关信息与操作：其中设定数量为每跺设定数量显示，实际数量为该跺实际上的玻璃片数。码垛数量操作：为对跺位上玻璃的片数根据实际情况人工进行调整。+1、-1按钮按一次为片数增加或减少一片。其中转台A或者1〔转台B或者2〕为左A右B，人在电控柜前，面向机器人。如上图所示：当转台转到位置后，点击插销松开按钮后，按钮会变成插销锁紧，并变为绿色。同时,插销上限位指示灯变为绿色，下限位灯变为红色。允许取跺确认：当机器人码垛第1片璃时机器人将玻璃推进堆垛架后会停止此时需要点击允许码垛确定，此时机器人才能正确退出并继续运行。取跺完毕确认：在人工将玻璃吊离堆垛架后，确认吊装完毕的信号。如果吊装完毕，如果没有确认，机器人将不会再往该堆垛架码垛玻璃。2.3.5参数设置分为本地参数设置、远程参数设置、基座标设置和分级堆垛关。本地参数画面设置如下,包括玻璃长、宽、高、偏置、码垛信息等。玻璃规格:包括长、宽、高；点击相应方框会出现以下画面，输入相应数字后选择确定抓取点偏移指吸盘在辊道横向的位置通过调节该数值使吸盘与玻璃处于一个合理的位置，保证抓取玻璃时使用的吸盘能吸上玻璃，以及X轴光电开关〔横抓时有2个光电开关的滑台〕与玻璃边沿大致有10-15m的距离。抓取方式包括以下几个方面内容：横抓、竖抓和热机。横抓抓取玻璃时，吸盘长度方向与玻璃流动方向一致竖抓抓取璃时，吸盘宽度方向与玻璃流动方向一致热机冬天温太低，机器人润滑油凝固需要选择此项。远程参数设置：该画面显示视觉系统传输过来的码垛信息如下列图所示：基座标设置：该栏目被密码锁定，为X、Y测量装置上光电开关的坐标值。分级堆垛关：选择是否分级码垛2.3.6故障处理该栏目显示相关的报警信息，当排除后点击右边对勾符号消失。报警故障处理参看下文常见故障排除。JMTECH机器人码垛工作站常用操作说明机器人码垛工作站常用操作说明书本文主要对机器人码垛工作站的操作按流程先后做了相应的介绍分为以下几个局部：开机、正常使用过程中的说明、停止工作和手动操作。一、开机本局部主要对开机前的准备和开机方法做出说明分为以下两种情况不断电和断电情况下的开机。1.1不断电情况下开机这种情形是指机器人停止工作的时候，控制柜断电。视觉系统上设置玻璃信息，码垛参数设置中，选择远程、启用视觉系统；本地参数中输入玻璃长、宽、高；机器人码垛参数中设置码垛方式，玻璃信息和码垛片数等。单机站触摸屏中远程参数设置中检查玻璃信息正确，本地设置中选择码垛方式为：启用示教。开机前的准备工作：检查：电源(包括总电源、220v电源、24电源)、空气压力,并且触摸屏上触摸屏上无报警消息。真空泵工作状态：电源指示灯亮，自动状态，阀门翻开等。在总控制柜面板上将以下二个钥匙开关：手动/自动、本地/远程、分别打到自动、远程；相关内容可参看《JMTECH机器人外围设备操作手册》〕。左跺/右跺钥匙开关选择码垛的转台。点开码垛操作中码垛玻璃数量操作，检查显示玻璃数量是否和实际一致。g)人工确认转台转到位置后，点击插销锁紧，检查码垛操作中码垛高级操作中的上限位指示灯、准备OK指示灯为绿色。h)机器人控制柜开机操作：电源开关打到on模式选择开关打到自动，手操器上弹出的警告对话框上点击确定开启马达启动最后在手操器上点“pp移至ain，确定机器人工作区域内没有人员后点击运行按钮〔相关按钮参看文件《JMTECH机器人手动操作说明〕。注意1〕在某些特殊情况下，程序指针丧失，机器人打到自动时示教器上无法选择pp移至main；此时可以将机器人打到手动模式在切回自动模式重新激活该选项。2〕玻璃高输入时需要乘以10后将结果填入，如玻璃高〔厚〕3mm，那么填入30mm。警告在点击运行按钮时请确认机器人工作区域没有人员或者其他物体，否那么会造成人身平安事故或者设备损坏。1.2断电情况下开机：此种情况是指特殊情况下如停电、维护等总控制内电源被关断后开机。a).视觉系统上设置玻璃信息，码垛参数设置中，选择远程、启用视觉系统；本地参数中输入玻璃长、宽、高；机器人码垛参数中设置码垛方式，玻璃信息和码垛片数等。b).单机站触摸屏中远程参数设置中检查玻璃信息正确。c) 开机前的准备工作：上电并检查(包括总电源、220v电源、24电源)、空气压力,并且触摸屏上触摸屏上无报警消息。d〕真空泵工作状态：电源指示灯亮，自动状态，阀门翻开灯。e) 在总控制柜面板上将以下二个钥匙开关：手动/自动、本地/远程、分别打到自动、远程；相关内容可参看《JMTECH机器人外围设备操作手册》〕。左跺/右跺钥匙开关选择码垛的转台。f〕点开码垛操作中码垛玻璃数量操作，检查显示玻璃数量是否和实际一致。g〕点开码垛操作中码垛玻璃数量操作，检查显示玻璃数量是否和实际一致。h)人工确认转台转到位置后，点击插销锁紧，检查码垛操作中码垛高级操作中的上限位指示灯、准备OK指示灯为绿色。i)机器人控制柜开机操作电源开关打到on模式选择开关打到自动.见附件机器人编程1警告在点击运行按钮时请确认机器人工作区域没有人员或者其他物体，否那么会造成人身平安事故或者设备损坏。二、机器人运行过程中的操作主要是以下几个方面的内容第一片玻璃码垛机器人暂停和急停等。2.1.第一片玻璃码垛时第一片玻璃码垛时分为两种情况：1.堆垛方式、堆垛架和上一架一致，无需重新示教；2.堆垛方式、堆垛架和上一架不一致，需重新示教；2.1.1需重新示教机械手整个动作共分为5个步骤，及从home位置到SQB_HZ_MAIN()，再到SQB_PICK_UP(),再到part_a(b)_path再到SQB_HZ_MAIN()一，回原点首先，翻开主程序CELL。在工件坐标系或单轴运动模式下，手动将机械手开至一适宜位置〔以吸盘架运动时不会与任何物件相撞为准〕，然后常按住使能键，再按住运行按钮，那么机械手会自动回原点。(警告：在手动回原点是先要慢速将机器人抬起，观察周围有无干预)二，校点校点时，机械手必须带玻璃。机械手可以在辊道上抓取一片玻璃或在L架上抓取一片玻璃进行校点。校点前要做一些设置，即玻璃参数必须和校的玻璃一致，电控柜面板上的手自动选择是在自动状态，触摸屏上的玻璃片数必须为0片。抓取方式和码垛方式要选择当前需要的。1，竖抓模式下，左边转台，速度不低于70%。在辊道上抓取玻璃的步骤为，进入bigup_pick_up程序，从头开始运行，首先到达抓取等待点，对话框中会显示已达SAK，光标停在该句命令上。此时先松开运行按钮，再继续按运行按钮，光标移至跟踪命令项，待玻璃到达吸盘下面时，机械手就会跟踪抓取了。然后按编辑按钮，选择7〔程序退出〕，进入BIGUP_PART_A_PATH,其中有3个过渡点，分别句选择再执行每句话，完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确，那么指示灯会由红变绿，再变红。此时句选择BIGUP_MEAS_TOOL_OFFSET,运行。那么页面会进入该程序，按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟，按一下模拟，那么会进入BIGUP_STACK_A_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS(句选择，再确定参数〕,在确定参数之前，要先运行BASE_DATE[1]=BASE_DATE[9]这句话。然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS(句选择，再确定参数〕,最后，机械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句选择，再确定参数〕,运行该句指令，对话框中会显示已达SAK，再运行，按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架，并且自动回至等待码垛点。校点结束右边转台，按编辑按钮，选择7〔程序退出〕，进入BIGUP_PART_B_PATH,其中有3个过渡点，分别句选择再执行每句话，完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确，那么指示灯会由红变绿，再变红。此时句选择BIGUP_MEAS_TOOL_OFFSET,运行。那么页面会进入该程序，按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟，按一下模拟，那么会进入BIGUP_STACK_PART_B_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS(句选择，再确定参数〕,在确定参数之前，要先运行BASE_DATE[2]=BASE_DATE[10]这句话。然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS(句选择，再确定参数〕,最后，机械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句选择，再确定参数〕,运行该句指令，对话框中会显示已达SAK，再运行，按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架，并且自动回至等待码垛点。校点结束。2,横抓模式下，左边转台，速度不低于70%。在辊道上抓取玻璃的步骤为，进入pick_up程序，从头开始运行，首先到达抓取等待点，对话框中会显示已达SAK，光标停在该句命令上。此时先松开运行按钮，再继续按运行按钮，光标移至跟踪命令项，待玻璃到达吸盘下面时，机械手就会跟踪抓取了。然后按编辑按钮，选择7〔程序退出〕，进入PART_A_PATH,其中有3个过渡点，分别句选择再执行每句话，完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确，那么指示灯会由红变绿，再变红。此时句选择MEAS_TOOL_OFFSET,运行。那么页面会进入该程序，按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟，按一下模拟，那么会进入STACK_PART_A_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS(句选择，再确定参数〕,在确定参数之前，要先运行BASE_DATE[1]=BASE_DATE[9]这句话。然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS(句选择，再确定参数〕,最后，机械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句选择，再确定参数〕,运行该句指令，对话框中会显示已达SAK，再运行，按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架，并且自动回至等待码垛点。校点结束右边转台，然后按编辑按钮，选择7〔程序退出〕，进入PART_B_PATH,其中有3个过渡点，分别句选择再执行每句话，完毕后在触摸屏的强制启动菜单里按XY测量，如果测量准确，那么指示灯会由红变绿，再变红。此时句选择MEAS_TOOL_OFFSET,运行。那么页面会进入该程序，按住运行按钮不放，在屏幕的左下角的命令栏中会显示模拟，按一下模拟，那么会进入STACK_PART_B_MODE，然后手动将玻璃放到理想的位置，确定该点为SMALL_UP_STACK_POS(句选择，再确定参数〕,在确定参数之前，要先运行BASE_DATE[2]=BASE_DATE[10]这句话。然后，机械手稍微后退一点，确定该点为SMALL_UP_LEAVE_POS(句选择，再确定参数〕,最后，机械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，确定该点位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句选择，再确定参数〕,运行该句指令，对话框中会显示已达SAK，再运行，按模拟按钮，机械手会自动将玻璃码入L架，并且自动回至等待码垛点。校点结束2.1.2具体校点说明在校点之前必须把所有的TOOL坐标与BASE坐标都事先校完工具数据TOOL_DATA[1]为空抓手时的工具数据、TOOL_DATA[2]为抓取玻璃后带玻璃的工具数据、TOOL_DATA[3]为抓取玻璃后经过偏转矫正的工具数据、TOOL_DATA[4]为空抓手但经过偏转矫正的工具数据。BASE数据示教的辊道基座标为BASE[1]偏BASE使用的基座标为BASE[11]示教的A跺L架基座标为BASE[2]偏BASE使用的基座标为BASE[12]示教的B跺L架基座标为BASE[3]偏BASE使用的基座标为BASE[13]示教坐标的方法及坐标方向定义采用三点法进行示教(起点为X原点P1，X正方向点P2，Y方向点P3，彼此间距离大于1m)辊道基座标L架堆垛坐标2.2机器人暂停在特殊情况时，如需机器人停止工作可以在示教器上择暂停按钮恢复工作时如果确认程序指针没有变化可选择运行按钮如果无法确认程序指正是否变化请手动操作机器人到辊道上后再转到自动重新进入自动模式运行程序。2.3机器人急停在特殊情况时，如突发情况会造成设备损坏、人身平安事故时，需要机器人紧急停止工作可以在示教器或者机器人控制柜上按下急停按钮；排除问题后需恢复工作时，机器人选择手动模式，将机器人手动开会到辊道上方再转到自动模式重新自动运行。三、机器人停止工作机器人停止工作主要用于不需要机器人工作或如维护等。3.1不需要机器人工作时a)机器人控制柜上，将模式选择打到手动；3.2特殊情况维护时a)机器人控制柜上，将模式选择开关打到手动；b)控制柜上将手动/自动钥匙开关旋到手动后，触摸屏上进入手动模式，进行相关指令操作。四、丢片操作在机械人码垛过程中有可能会出现以下两种情况第一种吸盘抓取玻璃垂直提起后机器人静止第二种情况吸盘抓住玻璃在即将进入堆垛架之前停止工作，需要丢片。操作方法如下：a)示教器上确认机器人处于自动运行模式，电机已上电，程序已运行。b)控制柜上点击丢料中断，机器人示教器上点击运行，待机器人运行到辊道上方停止不动时，点击丢料确定，等待玻璃释放到辊道上。c)玻璃释放后，再次点击丢料确定后，等待机器人运动停止〔吸盘位置高度提高大概400mm〕。d〕示教器上选择pp移至main，点击运行。注意在点击丢料中断按钮时，请确认程序已运行。警告在点击丢料中断按钮时，请确认机器人工作区域没有人员。五、满跺操作当转台上一个工位堆满玻璃后，报警灯报警，需要人工干预切换工位，并确认下一个工位是否准备到位。方法如下：a)当码垛数量比设定数量小二片时，报警灯报警，触摸屏上点击主界面/码垛显示/码垛完毕操作进入b)点击插销锁紧满垛对应的A、B转台(面对总控柜，左A右B)的插销锁紧按钮，对应的插销上限位、准备ok状态指示由绿色变为红色，插销下限位指示灯变为绿色，同时转台自动旋转。c)等待转台运动到位后，点击插销松开，此时插销上限位指示灯由红变为绿色，插销下限位指示灯由绿色变为红色；d〕点击取跺完毕确认，将玻璃片数清零，进入下一个循环。注意1)转台运动到位需要人工确认，转台旋转过程中会有2个速度，开始速度较快，最后较慢，直到停止。2)转台停止后，人工确认转台上台面和下台面的侧边平行；气缸轴升进入凸台孔中。3)点击A取跺完毕确认，此时准备ok指示灯由红色变为绿色。六、机器人手动操作特殊情况时需要手动开动机器人到指定的位置具体情况可参《迎新机器人手动操作说明。JMTECH机器人码垛工作站维护说明本说明主要对机器人码垛工作站常见故障和其相应的解决方法进行说明。一、常见故障综述常见故障见下表：序号常见故障导致结果111压缩空气压力缺乏a抓取玻璃时真空可能无法建立；b放片时压缩空气缺乏碎板222真空压力缺乏a触摸屏上报错真空压力缺乏b抓取玻璃时掉板；程序光标停在“aitUntilI_Glass_ctch_ON=1[1]333辊道速度数据错误机器人停在pwait位置停在mode0x_pick_up程序的pwait点不抓取玻璃，程序光标停在“aitUntilSped_ex>=300”处。[2]44来片检测光电开关触发不正确a机器人运行后不抓取玻璃，停在pick_up程序的pwait点，程序光标停在“aitnilI13_1=1”[3]b抓取时吸盘位于玻璃外面导致真空压力缺乏；程序光标停在“aitUnil_MEASURE_OK=1[4];55玻璃边沿检测不正确机器人停在path_A或path_b程序的p30，触摸屏上报警，程序光标停在：“aitUnil_MEASURE_OK=1[4];66开机机器人不正常工作运行程序后机器人停在辊道上方，程序光标停在“”(横抓时，竖抓对应ode0_P2或者ode0_2)1]、2]、3]中程序光标位置是指：示教器上程序编辑器界面左边黄色“→”所停在的行，示教器中显示的子程序此时应为ode01_pick_up或者ode02_pick_up;4中示教器显示的子程序为measur。二、故障说明和排除下文根据以上情况进行分别说明。2.1压缩空气压力缺乏从气路图上容易看出，压缩空气总进气处三联件处有压力表，首先查看该处压力表压力是否正常如不正常请将三联件开关翻开如正常请确定吸盘上空气压力表数显压力开关〔SMC的ISE30压力表，气路上未串另外的表〕压力显示是否正常如果不正常那么从三联件到数显压力开关端气管或者接头漏气，请插紧气、或更换气管或者接头。如果正常请参看以下细那么。a)空气压力缺乏会导致以下情况：抓取玻璃时真空可能无法建立；原因某些气动元器件需要先导气源无法正常工作。解决方法：参看真空压力查找方法，找出对应无法正常工作的气动元器件，从进气端往气源方向进行依次查找漏气处。请插紧气路、或更换气管或者接头。b)放片时压缩空气缺乏碎板：解决方法：查看气路，气管是否有憋死现象，更换气管即可。c)总控制柜上手动/自动打到手动后分别对某个吸盘进行破真空气缸升降测试；如果错误，那么该管路不正常。请插紧气、或更换气管或者接头。d)气动元器件如：气缸升降控制阀片(中间四块)、吸盘气路通断控制阀岛(三块和喷气抽真空选择电磁阀工作不正常正常情况下气缸升降控制阀岛PS、BF两指示灯为绿色、吸盘气路通断控制阀岛power指示灯为绿色；阀岛通讯错误时,会有红色指示灯闪烁；喷气抽真空选择电磁阀为两位五通电磁阀在喷气时线圈指示灯为绿色当以上指示灯不正确时请参看电路图查找电源或者信号线是否松动等。2.2真空压力缺乏在真空气源处：为一自动控制的真空泵组件：它包括以下局部：真空泵、机械式weika真空压力表、真空罐、数显式真空开关、控制柜和阀门等组成。如果真空压力缺乏，请关断真空罐上用户设备口的阀门检查weika真空压力表和数显式真空开关显示的真空压力是否正常如不正常那么为真空泵组件压力不够正常那么为后端气路漏气。从气路图上容易看出真空回路总气源处有真空压力表首先查看该处压力表压力是否正常如不正常请确认真空罐上用户设备口的阀门已经翻开如正常请确定吸盘上sp201真空数显压力开关压力显示是否正常如果不正常那么真空罐到真空数显压力开关处漏气查找漏气处更换气管或者接头插紧气管如果正常，请参看以下细那么：a)触摸屏上报错真空压力缺乏此情况一般是在抓取时吸盘不平或者某个吸盘真空回路漏气造成真空度建立未满足平安运行要求；观察调整不平的吸盘如果是回路漏气那么请切换到喷气回路查找漏气处参看1.中的方法；b)放片时压缩空气缺乏碎板：此种情况一般是由于几个或者多个吸盘空保持不好造成的参看本条总那么查找总真空气源处是否正常真空和喷气电磁阀、真空破真空控制阀岛是否工作正常，参看1.a解决方法。注意1)当机器人在自动运行程序时如有人将总控制柜上手动/自动选择按钮切换到手动时，会导致玻璃在抓取过程中掉下。原因是:切换到手动时，控制信号会被重置导致真空信号丢到。2)机器人再跟踪玻璃抓取过程中如果有人工干预导致程序停下，触摸容易出现报警真空压力缺乏真空压力缺乏原因人工在机器人吸盘开始往下执行操作动作时按暂停此时吸盘已经开始抽真空吸盘未接触到玻璃相当于对着大气抽真空解决方法机器人控制柜打到手动模式在切换到自动选择pp移至ain，点运行。SMC数显压力开关2.3辊道线速度错误编码器数据通过通讯给到kuka控制柜后，在/输入输出/视图/组输入/I_speed处会有值，该值正常大致为：辊道线速度/3600。如果该值远小于该值或者为0,请检查本地/远程钥匙开关在远程、通讯正常等。2.4玻璃边沿检测不正确玻璃边沿检测信号不正确会导致玻璃无法正确推入码垛点机器人自动停止。1〕错误原因：a〕测量气缸未正确运行：气源、阀岛不正常工作、测量气缸上磁性开关未正常工作。2〕解决方法：a)在总控制柜上触摸屏上：主界面/强制动作/xy测量运行，等待3s后查看测量正确指示灯是否由红色变为绿色，如变为绿色机器人会自动对玻璃进行码垛。b)将玻璃自动丢到辊道上：确认示教器上程序显示已运行，点击丢料中断按钮，在示教器上点击运行按钮；待吸盘停在辊道上方〔小于10mm时〕，适宜时间点击丢料确定，机器人会自动丢料并回到一返回点。〔具体参看常用操作说明书中第四局部：丢片操作〕注意丢片时请确认示教器上显示：程序已运行。2.5辊道下方光电开关信号不正确辊道下方光电开关触发不正确会导致以下两个结果：机器人停在pwait点上，程序光标停在WaitUntilDI13_1=1行或者机器人抓取玻璃，当吸盘与玻璃相对位置不对，可能有几个吸盘在玻璃外边导致抓取后报真空压力缺乏错误。错误原因：光电开关检测不到玻璃、检测玻璃有延迟或光电开关信号回路问题。解决方法查看触发光电开关指示灯正常没有玻璃触发时为绿色指示灯亮有玻璃出发时绿色橙色两指示灯同时亮检查ABB控制柜内I/O模块，光电开关被触发时，该模块右下角有绿色指示灯闪烁。注意定期清理光电开关上的灰尘，灰尘有可能导致光电开关不触发或者延迟触发。2.6开机机器人不正常工作