二维运动平台的结构设计（含全套CAD图纸）

VNA)S专业年级：机械设计制造及其自动化2011级目录 I 第一章绪论 31.1二维运动平台的研究背景 1.2二维运动平台的研究目标 31.3二维运动平台的实现方式 3第二章步进电机、滚珠丝杆及联轴器的选型 42.1滚珠丝杆及其选型 42.1.1滚珠丝杆的基本原理 42.1.2滚珠丝杆的基本参数 42.1.3滚珠丝杆的选型 52.2步进电机及其选型 62.2.1步进电机的基本原理 62.2.2步进电机的基本参数 82.2.3步进电机的选型 2.3.1联轴器的作用和分类 2.3.2联轴器的基本参数 第三章二维运动平台的结构设计及研究 3.1二维运动平台功能原理的确定 3.2二维运动平台尺寸结构的设计 第四章二维运动平台的模拟仿真 4.1二维运动平台的三维建模 4.1.1三维建模软件的选择 4.1.2二维运动平台三维模型的建立 4.1.3二维运动平台三维模型的分析 4,2二维运动平台的仿真分析 4.2.1仿真软件的选择 4.2.2二维运动平台的仿真 第五章结论与展望 5.2展望 参考文献 I从第二次工业革命开始，机械化便已深深地扎根于我们的生活之中；对于现在人们日益增长的物质文化需求，原本的参杂大量人力的“老式”机械化生产已略显颓势；作为被誉为最可能是人类史上第三次工业革命的电子机械化，毫无悬念地取代了“老式”机械本文大体可分为二维运动平台的机械结构设计，三维模型的建立以及运动仿真分析三大就二维运动平台的机械结构设计，根据具体任务要求先从标准件的选型起手，确定标准件后着手设计平台的其他非标部分，并使用AUTOCAD绘制出相应的二维工程图，之后使用PRO/E以平台的二维工程信息为基础进行三维实体模型的建立，最后使用PRO/E的仿真模块对平台进行运动仿真，从而达成二维运动平台的设计。二维运动平台的结构设计【带三维proe]二维运动平台的结构设计下平台-A2设计任务书毕业设计说明书下导轨-A1加强块-A4文件夹装配图-AD滑块-A4ⅡFornowpeople'sgrowingmaterialandculturalneeds,originallymixed"old-fashioned"productionmechanizatiolikelyisthethirdtimeinthehistoryofmankind,mechanizationofindustrialrevolutionoftheelectron,thereisnosuspensetoreplacethe"old"mechanizedproduction;Andthemotioncontroltechnologyisattechnology,accordingtotherequirementofthemovementindicators,completeautomaticcontroloftwo-dimensionalmotionplatform,andthroughsoftwareformotionsimulationplatform;Thisarticlecanbedividedintothemechanicalstructuraldesignmotionplatforml²1,theestablishmentofthree-dimensionalmodelandmovementsimulationanalysisofthreeparts.Themechanicalstructuraldesignoftwo-dimensionalmotionplatform,accordingtothespecificmissionrequirementhecorrespondingtwo-dimensionalengineeringgraphics,afterusingPRO/Ebasedontheplatformofthetwo-dimensionalengineeringinformationfortheestablishmentofthethree-dimensionalentitymodel,finallyusingPROplatform,toachievethedesignofthetwo-dimensionalmotionplatform3第一章绪论1.1二维运动平台的研究背景有强大的制造业的支持，在现今这个弱肉强食的社会形势下是无法生存的；制造个国家工业是否发达，从其制造业的水平上就能体现出来，人类历史上几次重大的技术革新形成了现今具有自动、精准、快速等特点的制造业。就目前而言，随着社会的高速发展，传统制造业正面临着前所未有的变革，机械制造取代人力制造已是大势所趋，作为20世纪发展最快、影响最大的自动控制技术可以说是实现现今机械制造的基础，也是最为核心、关键的技术之一；而又在现代工业生产与经济活动中，随着电子科学的不断进步，机电一体化的已逐渐成为现今制造业的主流之一。本文所设计的二维运动平台便是以固高科技的运动控制卡为核心控制部件，以软件编程为基础，以成本最低为原则，至少实现最为基本的工作平台现阶段市场上的二维运动平台多是机电一体化设备的基础部件，如数控车床的纵-横向进刀装置、数控钻或数控铣的X-Y工作台、电子元件表面贴装设备等。1.2二维运动平台的研究目标本文所设计的二维运动平台是以固高科技的运动控制卡为核心控制部件，以软件编程为基础，以成本最低为原则，实现最为基本的工作平台的二维移动控制。本文所设计的运动平台要实现通过软件的编程，让运动平台可以再一个二维平面上画出任何可以用线条组成的图形。1.3二维运动平台的实现方式由于经济，能力等因素的限制，本人经过多番考量，决定选用固高科技的运动控制卡作为本文设计的二维运动平台的核心控制部件，驱动电机采用日本松下公司生产伺服电机；型号为NO.MHMD022P1U。传动机构选用滚珠丝杆，用联轴器直接连接电机与丝杆，实现将电机的旋转运动转换为运动平台的直线运动。二维运动平台通过上下垂直分布的X、Y轴实现方向上的两个维度；通过平台的X、Y方向上的移动，以一支固定的画笔实现在平台上作图。4第二章步进电机、滚珠丝杆及联轴器的选型2.1滚珠丝杆及其选型2.1.1滚珠丝杆的基本原理滚珠丝杆副早在19实际就已发明，其是在普通的螺母丝杆的基础上发展起来的，两者基本原理相同，滚珠丝杆是通过丝杆上已加工好的螺纹与螺母中的滚珠配合实现对对应的直线位移与旋转角度之间的互相转换，其具有传动效率高，定位精准等优点，是精密制造最为基础的零部件之一。若丝杆作为主动件便可以实现将直线运动转换为旋转运动[4],其直线位移与旋转角度之间的关系与丝杆的螺距、导程、线数等参数有关；反之，若螺母作为主动件则可以将旋转运动转换为直线滚珠丝杆的实现形式有很多种，从循环方式上可分为外循环和内循环5l。外循环：简单的理解就是在滚珠循环过程中与丝杠有脱离接触的循环方式；外循环滚珠丝杆是以在螺母外表面外接插管的形式实现循环的，根据外循环的返回方式的不同，外循环滚珠丝杆主要可分为端盖式、插管式和螺旋槽式三种。端盖式滚珠丝杆：端盖式滚珠丝杆在螺母的端盖上加工有滚珠回程口，并在螺母中加工有纵向通道，利用端盖上的回程口引导滚珠进入纵向通道，令滚珠回到起始循环位置，参加下一次循环。插管式滚珠丝杆：插管式滚珠丝杆在螺母外侧设置有外接弯管，利用外接弯管作为回程通道引导滚珠回到起始循环位置，实现滚珠的循环，但由于设置外接弯管使其径向尺寸偏大，因此这类滚珠丝杆实用性偏低。螺旋槽式滚珠丝杆：螺旋槽式滚珠丝杆在螺母外圆上加工有与螺纹滚道相切的螺旋槽，并配合在槽加工出的通孔构成返回通道，引导滚珠实现循环。这种结构虽解决了插管式滚珠丝杆在径向尺寸偏大上的不足，但由于制造过于复杂，实用性内循环：简单点理解就是在循环过程中滚珠与丝杆始终未脱离接触的循环方式；内循环式滚珠丝杆一般采用反向器实现。作为现代高精度传动元件的代表，滚珠丝杆有其及其独特的优点，其具备传动效率高、精度高、可靠性高、无背隙与高刚性等优点。由于滚珠丝杠的丝杆与滚珠之间接触类型为点接触，属于滚动摩擦；因此其传动效率极高。一般情况下其效率约是普通的丝杆螺母副的二至四倍左右，可达滚珠丝杆的精度高。由于其滚珠与丝杆及螺母之间的摩擦属于滚动摩擦，大大降低了运行过程中的摩擦阻力。又因为其滚珠与丝杆及螺母之间的接触为点接触，大大提高了其运行的灵敏度。因此可实现精密地控制输出元件的进给大小。2.1.2滚珠丝杆的基本参数1)外径D(大径):也被称作公称直径。是一虚构的圆柱面的直径。且该圆柱面2)内径d(小径):把与丝杆牙底圆重合的虚构圆柱面的直径称作内径。53)中径d₁:与丝杆上牙厚宽与牙间宽相等处重合的虚构圆柱面的直径作为内径d₁。一般情况下这个值约等于螺纹的平均直径，即：d₁=0.5(D+d)。4)导程S:导程即螺距。其是螺杆每旋转一周螺母的轴向位移，是将中径圆柱面的母线与丝杆相邻两牙同侧之间交点的轴向间距作为导程S。5)线数n:丝杆的线数也称作头数，即是丝杆螺旋线的数目。丝杆线数越多，6)螺旋升角ψ:螺旋升角也称作导程角，在中径圆柱面的母线上螺旋线切线与垂直于螺纹轴线的平面之间的角度，螺旋升角与螺纹的自锁与放松密切相关。7)牙型角a:与螺纹牙型两侧相切平面间较小的夹角。2.1.3滚珠丝杆的选型1)滚珠丝杆公称直径的确定：公称直径也被称作外径。丝杆的直径与负载力。静额定负载10:一般是指系统在静止状态下轴受到系统施加的轴向力。通常在设计时只需考虑动额定负荷即可。另外，额定负荷与最大负荷并不相同，设计时应该是额定负荷大于实际负荷。根据任务要求取d=12mm。2)滚珠丝杆导程的确定：导程与线速度有关，在输入转速不变的情况下，导程与线速度基本成正比。根据任务要求本处暂取导程Ph=4mm。3)滚珠丝杆长度的确定：丝杆一般分为两个部分，即传动部分与支承部分。设计时一般只考虑其全长与螺纹长度两个参数。而螺纹长度中也可分为两个部分，设计时一般考虑其螺纹全长与螺纹的有效行程两个参数。螺纹全长指的是螺纹部分的总长，而螺纹的有效行程指的是螺母沿丝杆移动的理论长度。其间的关系为螺纹长度等于有效行程长度加上螺母长度再加上设计余量的长度。因此在设计时，丝杠全长=有效行程+螺母长度+设计余量+轴承长度+锁紧螺母长度。考虑到本文所设计的二维运动平台的行程，取滚珠丝杆的长度L=300mm。4)滚珠丝杆临界8I转速的计算：可由式2—1得出式中：n.表示滚珠丝杆的临界转速(r/min);f表示支承系数(可见表2—1);d₂表示丝杆的螺纹底径(mm);L,表示丝杆的临界长度(mm)。表2—1滚珠丝杆的支承系数支承方式f固定—固定固定—支承6支承—支承固定—自由本文取f=27.4因此可计算得出n₄=27.4×10/300²×10⁷=4840(r/min)所以允许工作转速n≤0.8×n₄≈3800(r/min)综上所述：选则规格型号为1604-3的滚珠丝杆。2.2步进电机及其选型步进电机是安培定律实际应用的典型案例，它是利用通电线圈在磁场中会受到力的作用这一特性将电信号转换为机械交位移或直线位移的执行元件19],步进电机一般由定子和转子两部分组成。定子上绕有绕组，即通电线圈。转子一般使用软磁或硬磁材料制作。当控制系统将一个脉冲加到定子绕组上时，步进电机则会以一个确定的旋转方向旋转一步，其中脉冲的频率决定电机的转速，而其旋转的角度则与输入脉冲个数成正比；因此，只要改变脉冲的数目或频率，就能达到精确步进电机一般可分为反应式步进电机、永磁式步进电机和混合式步进电机三类。图2-1四相反应式步进电机原理图反应式步进电机其实是通过接通定子不同相上的电源，使其在定子上形成一个按一定规律旋转的磁场，利用物理上的原理：磁通总是力图使自己所通过的路径的磁阻最小1101,令其产生的磁阻转矩，从而带动转子按照一定的规律旋转，达到输出转矩的目的。图3-1为四相反应式步进电机工作原理示意图.四相步进电机按照通电顺序不同可分为单四拍(通电方式为A—B—C—D—A)、双四拍(通电方式为AB—BC—CD—DA—AB)、八拍(通电方式为A—AB—B7—BC—C—CD—D—DA—A)三种工作方式；其中步进电机的步距角0的大小可由转子的齿数、绕组的相数和通电方式决定，式2—2可计算得出：电状态系数(单拍取1,双拍取2);m—步进电动机通电的频率为f,则步进电动机的速度为：2)永磁式步进电机的单位为r/min一般将转子材料使用永磁材料的电动机称为永磁式步进电机[121。这类电机的转子是一对极或者多对极的永磁性金属，其定子上绕有两相或者多相通电线圈。如图3-2所示。当给定子绕组以A-B-A顺序施加直流电源时，转子就会以顺时针的方向转动45°;反之，同理，转子就会以逆时针方向旋转同一个角度。其步距3)混合式步进电机混合式步进电机的结构相较普通电动机类而言复杂的多，其是依据永磁原理及变磁阻原理共同作用使其运转的[3。其电机的转子可分为铁心、永磁体以及旋转轴；其励磁源便是永磁体，可给磁路励磁，转子的铁心是用作引导磁路分布的，旋转轴是用作转矩的输出。在转子铁心的外圆周上均匀地开有许多小齿，转子一般可分为N极与S级两段；如图所示，转子N极与S极的齿中心线沿着轴向相8B-BB-B如上图所示，转子磁钢充磁后，A端转子的铁心呈现N极性，B端转子的铁心呈现S极性。当定子每相绕组依次施以直流电信号的情况下，转子每次将会旋转一个角度；其值为式中：Z表示步进电机转子齿数；m,表示运行拍数2.2.2步进电机的基本参数控制器每发出一个电脉冲信号，电机转子对应转过的角位移的理论值称为步距角；它一般不是电机实际步距角。2)相数将电机内部通电线圈的组数称作电机的相数，电机相数不同，其步距角也不相同。电机的齿距角表示相邻两齿中心线间的所构成的角度。用0,表示齿距角可得：也被称作最大静转矩，是通电步进电机在额定电流下不产生连续旋转的转矩的极限值；一般情况下，其值在电机低速运行时约等于保持转矩。是指各项绕组的通电状态均不变的，步进电机的静转矩与失调角之间的关系，即9T=f(θ),如图2—4所示每项绕组在保持一定通电状态的情况下，电机所能达到最大力矩称之为最大静转也被称为极限启动频率或跳变频率；是指电动机在稳定运行的状态下，不产生失在外加力一定的情况下，起动频率与负载转矩之间的关系称之为起动矩频特性，也叫作牵入特性。如图2—5所示。极限启动频率当负载惯量一定时，运行频率与负载转矩之间的关系称只为运行矩频特性，又称为牵出特性。如图2—5所示。指外力一定，频率连续增加的情况下，电动机能够运转且不失步运行的频率的最指在负载力矩不变的情况下，频率和负载惯量之间的关系。如图2—6所示。是指电机在通电而不运行时，变动电压的数值，转子从启动到停转的运行轨迹。如图2—7所示。图2—7单步响应2.2.3步进电机的选型统脉冲当量的要求；步进电机的最大静力矩应符合传动系统的空载启动力矩要求；电动机的额定电流应略大于其工作状态下的电流14。系统的脉冲当量指的是当操作系统给定一个定位脉冲时，运动机构对应其脉冲信号而产生移动的距离。对于开环系统而言，其值取0.005-0.01毫米较为合适，本文定脉冲当量δ为0.01毫米。电机步距角可以由式2—7得出因此步距角α=0.9°。T=1.27+0.64=1.91N由于本文制作的二维运动平台工作在市电380伏电压下，可大致取其额定电流为综上所述，本文选取松下型号为MHMD022P1U的伺服电机坐位本文二维运动平2.3联轴器及其选型2.3.1联轴器的作用和分类联轴器是用来传递扭矩的机械结构。现在市场上的联轴器一般可以分为刚性联轴器、挠性联轴器以及安全联轴器三大类1161。其中刚性联轴器又可以分为凸缘式联轴器、套筒式联轴器以及甲壳式联目前市场上应用较为广泛的联轴器有一下几种：无需维护、抗油及耐腐蚀性高等特点。通常情况下比较适用于旋转编码器、步进电机。低惯性；高扭矩刚性以及高灵敏度；零回转间隙；顺、逆时针回转特性一致，无需维护、抗油及耐腐蚀极强的优点。通常情况下比较适用于伺服电机、步进电机。3)滑块联轴器：具有使用方便；安装简单；尺寸应用范围广；转动惯量小；方便目测检验；轴套和中间件之间的滑动能容许大径向和角向偏差。如图2—8所示。适用于普通微型电机。5)梅花联轴器：其梅花弹性体有四瓣；六瓣；八瓣及十瓣，紧凑、无齿隙，提供三种不同硬度弹性体，固定方式有顶丝，夹紧，键槽固定，具有结构简单、方便维修、便于检查。可吸收振动；可补偿径向和角向偏差等优点。通常情况下比较适用于伺服电机、步进电机。低惯性和高灵敏度，无需维护，抗油性及耐腐蚀性能好等特点。通常情况下比较适用于伺服电机、步进电机。2.3.2联轴器的基本参数公称扭矩：联轴器的公称扭矩就是使该轴在受到该扭矩扭转运行时能够不让联轴器产生疲劳断裂的扭矩的最大值。许用转速：联轴器的许用转速范围会根据联轴器的材料的不同而发生改变，其为材料允许的线速度和最大外缘尺寸，因此可以通过改变联轴器的材料来提高联轴计算转矩：故名思义，通过计算得出的转矩，可通过理论转矩及其工况系数之间的关系得出，是联轴器选型的主要参数之一。联轴器联接尺寸：包括轴的直径d和轴的长度L。2.3.3联轴器的选型联轴器的选型大致可分为转矩计算、初选型号、调整型号三部分17I。1)转矩的计算：可根据动力机的功率和转速计算得到高速端的理论转矩T;并能依据工况系数和其他相关系数，计算得出联轴器的计算转矩。由电机的型号可知P=0.2kW,n=3000r/min带入式2—11可得：T=TKwKK₂K通过查表可得Kw=1.0,K=1.0,K₂=1.0,K,=1.1,带入式2—12可得：T=0.64×1×1×1×1.1=0.704Nm2)初选型号：由计算转矩Tc通过查表，从标准系列选取与计算转矩值相近的公称转矩Tn,并且应符合计算转矩≥公称转矩。然后初步选定联轴器的型号；确定其的最大径向尺寸D和轴向尺寸L。通过查表可初选联轴器的型号为：GB117—5,并从表中可知D=10mm,L₀=20mm3)型号调整：通过已选型号，初步确定联轴器的直径d和长度L,若不满足主、从动端轴径的要求，还要依据轴径d调节联轴器的型号。由于已选滚珠丝杆与电机的型号，因此经过调整最终选取联轴器的型号为：第三章二维运动平台的结构设计及研究3.1二维运动平台功能原理的确定本课题所设计的二维运动平台，要求能够同时承受上下左右等各个方向的载荷18l,并且在伺服电机的控制下能够精确完成XY定位1I,达到毫米级的定位精二维运动平台是伺服步进电机驱动的线性滑轨平台l²1],行程是400mm×400mm,运动速度最大为100mm/s。工作电压为380V,可通过变频器来驱动伺服步进电机的运行，通过人机界面进行软件编程来控制电机的运行状态。图3—1二维运动平台的结构示意图如图3—1所示，本文所设计的二维运动平台分为X、Y两轴，两轴空间垂直重叠上下分布；两轴直线导轨上分别装有滚珠丝杆，平台1与滑轨1通过一个滚珠丝杆副相连接，平台2与滑轨2通过另一个滚珠丝杆副相连接，平台2与滑轨1之间固定连接；滚珠丝杆通过联轴器直接和步进电动机相连，平台可随滚珠丝杆的旋转运动进行相应的往复直线运动[221,通过控制电机可对滚珠丝杆进行精确的旋转控制1231,从而可精确的对平台进行控制。3.2二维运动平台尺寸结构的设计根据任务要求对二维运动平台进行结构设计，就一些特殊的结构给出二维图，如1)上平台#/中科毕建段2)下平台/器盟裂是3)上导轨/A,哥导品开中会4)下导轨√缩松、夹渣等缺陷。十图3—5下导轨CAD图5)滑块色滑块比图号删材料HT200设计黄簧7本科毕业设计福建农林大学金山学院绘图路审阅6)电机座2、铸件不得有沙眼、电机座和图号#HT200设让黄簧黄簧2本科毕业设计福建农林大学金山学院绘图盛审阅图3—7电机座CAD图6上心哥6上心哥加强块普比普图号健材料HT200设黄本科毕业设计福建农林大学金山学院绘图审阅3858D栅5φ①Qoxo5①2、装配过程中零件不允许磕、碰、划伤和锈蚀油污、着色剂和灰尘等西①口J第四章二维运动平台的模拟仿真4.1二维运动平台的三维建模4.1.1三维建模软件的选择三维模型是物体的多边形体现，可以表示实际存在的事物，也可以表示虚构出来的事物。三维模型的生成方式多种多样133;目前物体的三维建模方法一般有：利用三维建模软件建模；利用设备测量建模[34];利用图像或者视频建模三种，本文采用的是三维软件建模建模；三维建模软件是将物体的三维信息进行有限元化、数据化，并将数据化后的信息在计算机上显示出来。现阶段已有的比较有名及ANSYS¹351等。考虑到各个软件的主要功能与建立三维模型的能力不同，本文4.1.2二维运动平台三维模型的建立本文所设计的二维运动平台主要包括以下几个部件：底板、下支承导轨、下运动平台、上支承导轨、上运动平台、电机以及连接块。下面就这几个主要部件的三1)底板图4—1底板2)下支承导轨图4—2下支承导轨3)下平台图4—3下运动平台4)上支承导轨图4—4上支承导轨5)上平台图4—5上运动平台6)连接块图4—6连接块基本部件的建立如上文所示，下面是本文二维运动平台的整体装配三维图。图4—7二维运动平台装配图4.1.3二维运动平台三维模型的分析三维建模是建立物体的三维特征，并不具备其应有的其他非物理的特征原理，因此像电机的运行这种模型在本章中就不建立三维模型，此外在三维模型的装配过程中出现了下平台、连接块以及轴承座的中心孔上下不对齐的情况，就此设置了垫板对连接块及轴承座进行对齐，使得这三个部件的中心孔的中心线对齐。1)连接块垫板及轴承座垫板图4—8连接块垫板4,2二维运动平台的仿真分析图4—9轴承座垫板使用三维模型实现现实情况下发生的本质过程称之为仿真，又可称做模拟。其可大大减少实际生产过程中用于实验模块的成本，工程意义重大。就目前而言，仿真的主要方法是针对计算机所建立的模型进一步数据化，对其各个部件之间的联系通过施加连接副校以实际情况下的真实反应，进而实现仿真。现有的仿真软件FLUENT等；就以上所提及的仿真软件的主要功能的考虑，本文采用PROE进4.2.2二维运动平台的仿真通过建立丝杆螺母之间的丝杆螺母副，电机的旋转副以及各个部件之间的滑动副、固定副等连接副得到下面运动仿真结果。图2—10二维运动平台仿真第五章结论与展望5.1结论本课题以实现二维运动平台是实现工业自动控制最基本的要素为基点，结合国内外二维运动平台的控制现状与发展趋势，设计了以固高科技运动控制卡位核心控制部件，以C语言为编程语言的二维运动平台；本文只涉及二维运动平台的结构设计，本平台采用步进电机为驱动电机，以滚珠丝杆副为中间传动部件，采用PROE三维建模软件建模并仿真，主要设计研究成果有一下方面：1)依据任务要求设计二维运动平台的机械结构。2)绘制了二维运动平台的三维模型。3)对二维运动平台的三维模型进行了仿真。本文设计的二维运动平台可以实现任意二维平面图形的绘制，结构简单易于操作，通过在计算机上使用C语言编程驱动电机的旋转，带动滚珠丝杆副进而实现平台两个方向上的移动，并可通过旋转编码器对电机的转速进行反馈控制，从而控制电机以致平台实现精确的运动，绘制出预定的图形。迅速是当今社会发展的代名词，手工制造业已远远无法满足人们的物质文化需求，自动控制的优越性与迅速性成为现今工业生产的顶梁柱已呈现无可厚非之势，而作为自动控制基础的二维运动控制技术便更是日益重要。结构简单、功能适用、控制方便以及经济性能好的运动平台具有广阔的应用前景。本文所设计的二维运动平台虽可实现绘制任意图形但控制精度为毫米级的，还无法满足许多工业控制的要求，为了能够精益求精，现总结如下发展方向：1)设计多维运动控制平台。2)采用更小螺距的丝杆螺母副，设计反馈控制系统对电机进行实时反馈控制，以使系统在精度上达到一个本质的提升。3)开发设计更为简单实用的人机交互界面，使控制变得更加简单快捷。参考文献andlocatefaultsinmatrixconverters[C].Proceedingsofthe34thAnnualConferenceofIEEEIndustrialElectronicsOrlandoFloridaUSA,2009:1319-1325.[2]PeugetR,CourtineS,RognonJP.FaultdetectionandisolationonaPWMinverterbyknowledgebasedmode[J].IEEETransactionsonIndustryApplications1998:1318-1326.[3]OmegaR,NicklassonPJ,SpeedcontrolofStePmotors,Automation,1996:455—460[6]徐凤翔.滚珠丝杠副轴向静刚度理论分析及试验平台开发研究[D].南京理工大[12]TieluoLin,JianxunZhang,DSP-basedmicrostepcontrollerofsteppermotorIntelligentControlandAutomation,2006:41一45[16]陈克乐.运动平台中电机容错控制技术研究[D].中国科学院研究生院(光电技术研究所),2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