KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 习题及答案 ch01_第1页
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以下坐标系不属于笛卡尔坐标系的是(B)A.世界坐标系B.关节坐标C.工具坐标系D.参考坐标系2、下列图形中表示直角坐标机器人的是(C)3、机器人的外围设备不包括如下哪个选项(C)机器人行走轴B.变位机C.机器人控制器D.机器人工具4、工业机器人的组成为那些部分？工业机器人系统由机器人本体、控制器、示教器以及各部分的连接线组成，如图1.91.机器人本体：对于6关节机器人的本体，J1(肩部)、J2(大臂)、J3(小臂)的运动主要是改变机器人的位置，称为basejoints(基本关节);J4、J5、J6(腕部)的运动主要是改变机器人的方句姿态，称为wristioints(腕关节)。2.机器人控制系统：KeMotion是KEBA公司提供的机器人控制系统，主要包括硬件部分KeDriveforMotion(控制器和驱动器)、KeTop(人机界面)和软件部分KeStudio(配置、诊断、编程环境)。5、工业机器人的外围设备的定义及组成部分所有不包括在工业机器人系统内的设备都被称为外围设备。常用的外围设备有机器人行走轴、变位机、机器人工具、保护装置输送带、传感器、机器等。1.机器人行走轴：机器人行走轴也叫机器人第七轴。它既是机器人基座，机器人安装在定制的安装板上，同时还能够让机器人在指定的路线上进行移动，从而扩大机器人的作业半径，扩展机器人使用范围，提高了机器人的使用效率。2.变位机：变位机的主要功能是将工件翻转、倾斜、回转变位，以得到理想的加工位置和速度。例如，某些工件的焊缝要求不间断360°焊接，只使用焊接机器人焊接较难实现，与变位机配套使用便可以得到最佳的焊缝位置和焊接速度。3.机器人工具：机器人工具是机器人直接用于抓取和握紧(或吸附)工件或夹持专用工具(如喷枪、扳手、焊接工具)进行操作的

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