工业机器人机械装调与电气控制 习题及答案 ch07 工业机器人常见故障分析及精度检测方法

单元7工业机器人常见故障分析及精度检测方法简答题

1.工业机器人常见的故障及排除办法有哪些?

机器人常见的故障有：①发生故障，直到修理完毕才能运行的故障。②发生故障，放置一段时间后又可以恢复运行的故障。③即使发生故障，只要关闭电源后再重新上电则又可以运行的故障。④即使发生故障，立即就可以再次运行的故障。⑤非机器人本身，而是系统侧的故障导致机器人异常动作的故障。⑥因机器人侧的故障，导致系统侧异常动作的故障。机器人动作、运转发生某种异常时，如果不是控制装置出现异常，就应考虑是因机械部件损坏所导致的异常。为了迅速排除故障，首先需要明确掌握异常的现象，并判断是由于什么部件出现问题而导致的异常。第1步初步判断是哪一个轴部位出现了异常首先要了解是哪一个轴部位出现异常现象。如果没有明显异常动作而难以判断时，应对有无发出异常声音的部位、有无异常发热的部位、有无出现间隙的部位等情况进行调查。第2步判断哪一个部件有损坏情况判明发生异常的轴后，应调查哪一个部件是导致异常发生的原因。第3步问题部件的处理下面介绍减速器和电机的检查及常见故障的处理方法。减速器损坏时会产生振动、异常声音。此时，会妨碍正常运转，导致过载、偏差异常，出现异常发热现象。此外，还会出现完全无法动作及位置偏差。①检查方法。检查润滑脂中铁粉量：润滑脂中的铁粉量增加浓度约在1×10³以上时则有内部破损的可能性。每运转5000h或每隔1年(装卸用途时则为每运转2500h或每隔半年),应测量减速器的润滑脂中铁粉的浓度，超出标准值时，有必要更换润滑脂或减速器。检查减速器温度：温度较通常运转上升10℃时基本可判断减速器已损坏。②处理方法。更换减速器。2.工业机器人性能测试方法有哪些?

说明的测量法工业机器人的末端执行器是规则的立方体或者球体。测试系统的测试支架上安装有6个接触式或非接触式位移传感器。机器人从基准位置按基座坐标系的X、Y或Z方向进行运动，逼近或者接触位移传感器。由位移传感器检测到的数值进行计算，便可得到末端指执行器的测试位姿。采用标准的机械梁或激光束作为参考标准，在机器人的末端执行器上装有传感器，当机行器沿机械梁或激光束运行时，即可得到两者间之间的距离偏差值，从而计算出位和重复性。距离)用激光跟踪仪瞄准机器人末端执行器上的靶球，当机器人运动时，激光跟踪仪跟踪测量，即可得到距离数据，从而计算出位姿或者轨迹准确度和重复性。(距离-方位角)机器人的腕部安装有反射器作为目标，用具有跟踪系统的激光干涉仪瞄准机器人的目标距离数值和两个轴的方位角数值，由此计算出机器人的位置和姿态。角-方位角)在机器人腕部安装反射器，两套两轴光学扫描器对其进行扫描，即可得到两组方位角的得到机器人的位置。机器人的腕部安装有光笔，当机器人的端部在一套图形输入板的板面上运行时，就能观行的X-Y、Y-Z、Z-X的坐标值。3.使用百分比表检测装置检测工业机器人的重复定位精度的步骤分为哪几步?

(1)选取机器人工作范围内的典型工况(见图7-16)下使用的一段长度200～300mm。机器人重复定位精度测试典型工况(2)对机器人编写一段小程序。①以世界坐标系设定机器人运动的起点②机器人以工作速度往前走200mm或300mm。③停住3s。(便于观察百分表)④返回起点。⑤重复上述步骤共7次。(3)手动运行机器人测试小程序，确认程序无误。(4)