C51单片机应用与C语言程序设计(第4版)-基于机器人工程对象的项目实践 课件 ch02 C51接口与伺服电机控制

第2讲C51接口与伺服电机控制“十三五”职业教育国家规划教材

工作导向创新实践教材程序设计(第4版)AT89S52引脚

如图2-1所示，AT89S52共有44个引脚，其中32个是I/O引脚。在这32个引脚中，有29个具备两种用途（用圆括号写出），既可作为I/O口，也可作为控制信号口或地址/数据复用口。控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机的输入/输出(I/O)接口输出不同的脉冲序列来实现的。图2-1是单片机AT89S52的引脚定义，这是一个标准的44引脚集成电路芯片。C51单片机的输入/输出接口任务1单灯闪烁控制LED电路元件(1)红色发光二极管2个。(2)470Ω电阻2个。LED电路搭建在机器人教学板的面包板上搭建实际电路，所使用的发光二极管和电阻参见图2-2(a)(b)所示，电路连接如图2-2(c)所示。实际搭建电路时应注意：●确认发光二极管的短针引脚(阴极)插入面包板并通过电阻与P1_0相连；●确认发光二极管的长针引脚(阳极)插入“+5V”插口。20%30%40%50%接通教学板上的电源；输入、保存、下载并运行程序HighLowLed.c(整个过程请参考第1讲)；观察与P10连接的LED是否每隔一秒亮、灭一次。任务1单灯闪烁控制例程：HighLowLed.c无符号整型数据unsignedint

无符号整型数据unsignedint只有一个不同：数据的取值范围从-32768～32767变为0～65535，也就是说它只能取非负整数。晶振的作用

单片机要工作，就必须有一个标准时钟信号，而晶振就是为单片机提供标准时钟信号的。while语句

while语句的一般形式如下：while(表达式)循环体语句。时序图简介

时序图反映的是引脚输出的高、低电压信号与时间的关系。任务1单灯闪烁控制HighLowLed.c是如何工作的任务2机器人伺服电机控制信号从图2-4、图2-5和图2-6可知，控制电机运转速度的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms时，电机顺时针全速旋转；当高电平持续时间为1.7ms时，电机逆时针全速旋转。例程:BothServoClockwise.c●接通教学板上的电源；●输入、保存、下载并运行程序BothServoClockwsie.c(整个过程请参考第1讲);●观察机器人的运动行为。任务3计数并控制循环次数例程：ControlServoRunTimes.c例程：BothServosThreeSeconds.c●输入、保存并运行程序ControlServoRunTimes.c；●验证是否与P11引脚连接的伺服电机逆时针旋转2.17s,然后与P10引脚连接的伺服电机逆时针旋转4.34s。●输入、保存并运行程序BothServosThreeSeconds.c。任务4用计算机来控制机器人的运动在本任务中，你要编程让C51单片机从调试窗口接收以下两个数据。(1)由单片机发给伺服电机的脉冲个数。(2)脉冲宽度(以μs为单位)。例程：ControlServoWithComputer.c●输入、保存、下载并运行程序ControlServoWithComputer.c；●验证机器人各个轮子的转动是否同期望的运动一样。ControlServoWithComputer.c是如何工作的想让单片机通过串口从计算机读取输入的数据，就要用到格式输入函数。sca