松下焊接机器人电子教案教案课程

焊接机器人操作及应用5/8/20241松下焊接机器人电子教案教案课程

1.1机器人一词的由来？

捷克文中的robota（劳役或苦工之意）

机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器

1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨母万能机器人制造公司》首次提到机器人一词。

人造人=机器人Robot

第一章机器人概述(1)

1.2机器人的性质？5/8/20242松下焊接机器人电子教案教案课程第一章机器人概述(2)效率高、工作质量好、计划性强、易于实现流水化作业消除人工劳动的不确定因素

1.3机器人的主要作用？

替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作

向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方式

1.4机器人的特点？

1.5机器人的发展趋势？

5/8/20243松下焊接机器人电子教案教案课程RT軸：腰（回转）RW軸：手臂（旋转）FA轴：肩（前伸）UA軸：躯体（上举）BW轴：手腕（弯曲）TW轴：手腕（扭转）教材（图1-1）机器人与人的比较机器人：6个自由度 人：7个自由度第一章机器人概述(3)5/8/20244松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图1-7）机器人动作范围

第一章机器人概述(4)教材（图1-6）机器人本体规格

5/8/20245松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图1-12）外部轴应用事例第一章机器人概述(5)外部轴支撑轴公共底座工装夹具焊接机器人5/8/20246松下焊接机器人电子教案教案课程①机器人本体②机器人控制柜③机器人示教器④全数字焊接电源和接口电路⑤焊枪⑥送丝机构⑦电缆单元⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量计⑩变压器(380V/200V)(11)焊枪防碰撞传感器(12)控制电缆④①⑥⑤OP③气管⑧⑨⑩③②(12)⑦（11）教材（图1-15）焊接机器人单体构成第一章机器人概述(6)5/8/20247松下焊接机器人电子教案教案课程第一章机器人概述(7)机器人控制柜全数字焊机机器人示教器送丝装置防碰撞开关机器人本体（辅图）焊接机器人部品图焊枪5/8/20248松下焊接机器人电子教案教案课程软件PID控制器

伺服电机

光电编码器

目标+位置

_位置反馈

关节动作

输出PWM波

第一章机器人概述(8)教材（图1-13）机器人控制原理伺服放大器

5/8/20249松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图1-14）机器人连线及各关节定义第一章机器人概述(9)5/8/202410松下焊接机器人电子教案教案课程第二章机器人示教器(1)教材（图2-21）示教器各部位的名称(GⅡ)5/8/202411松下焊接机器人电子教案教案课程第二章机器人示教器(2)教材（图2-2）机器人示教器背面图示

教材（图2-1）机器人示教器正面图示

5/8/202412松下焊接机器人电子教案教案课程第二章机器人示教器(3)先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置，可以得到五种不同的运动速度。（辅图）机器人的移动速度控制5/8/202413松下焊接机器人电子教案教案课程第二章机器人示教器(4)（辅图）机器人的分级管理功能5/8/202414松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图2-17）选择菜单第二章机器人示教器(3)5/8/202415松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图2-20）输入字母第二章机器人示教器(4)5/8/202416松下焊接机器人电子教案教案课程

第三章手动模式(1)教材（图3-15）直线示教5/8/202417松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图3-17）圆弧插补图示

第三章手动模式(2)5/8/202418松下焊接机器人电子教案教案课程.

（图3-18）为两端圆弧插补示例，三点计算一段圆弧，如果全部设为MOVEC指令，由于圆弧路径的改变，cd段和de段的计算结果将变为两段直线轨迹。此时应在c点重复登录三次：第一次登录MOVEC，再登录键入MOVEL指令或MOVEP指令，第三次登录键入MOVEC指令作为圆弧新起始点。教材（图3-19）圆弧插补的运用事例

第三章手动模式(3)教材（图3-18）圆弧插补计算示意图5/8/202419松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图3-21）直线摆动插补示意图

第三章手动模式(4)5/8/202420松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图

第三章手动模式(5)5/8/202421松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图3-22）六种摆动形式组图

第三章手动模式(6)5/8/202422松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图3-35）设定焊接条件

第三章手动模式(7)5/8/202423松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图3-9）机器人运动坐标系选择菜单组图关节坐标系的切换

第三章手动模式(8)5/8/202424松下焊接机器人电子教案教案课程

第五章视窗(1)教材（图5-11）运转状态图示5/8/202425松下焊接机器人电子教案教案课程

第五章视窗(2)教材（图5-12）预约状态图示5/8/202426松下焊接机器人电子教案教案课程第六章文件编辑(1)教材（图6-1）剪切操作示意图5/8/202427松下焊接机器人电子教案教案课程第九章设定基本参数(1)教材（图9-1）用户ID对话框5/8/202428松下焊接机器人电子教案教案课程第九章设定基本参数(2)教材（图9-11）用户坐标系的设定5/8/202429松下焊接机器人电子教案教案课程第九章设定基本参数(3)教材（图9-14a）L1型工具补偿教材（图9-14b）人工校枪示意图5/8/202430松下焊接机器人电子教案教案课程第九章设定基本参数(4)教材（图9-17）工具设定对话框5/8/202431松下焊接机器人电子教案教案课程第九章设定基本参数(5)教材（图9-18）设定软限界5/8/202432松下焊接机器人电子教案教案课程第九章设定基本参数(6)教材（图9-19）微动设定5/8/202433松下焊接机器人电子教案教案课程第九章设定基本参数(7)教材（图9-28）其它设定5/8/202434松下焊接机器人电子教案教案课程第十章输入/输出设定(1)教材（图10-2）输入设定图示5/8/202435松下焊接机器人电子教案教案课程第十章输入/输出设定(2)教材（图10-4）输出设定图示5/8/202436松下焊接机器人电子教案教案课程第十章输入/输出设定(3)教材（图10-7）运转方式的设定5/8/202437松下焊接机器人电子教案教案课程第十章输入/输出设定(4)教材(图10-8)次序板上的端子排布图5/8/202438松下焊接机器人电子教案教案课程第十章输入/输出设定(5)

教材（图10-11）信号方式时序图5/8/202439松下焊接机器人电子教案教案课程第十章输入/输出设定(6)教材（图10-12）二进制方式时序图5/8/202440松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图10-13）BCD方式时序图第十章输入/输出设定(7)5/8/202441松下焊接机器人电子教案教案课程

第十一章焊接电源的设定(1)教材（图11-6）焊机参数设定5/8/202442松下焊接机器人电子教案教案课程

第十一章焊接电源的设定(2)教材（图11-8）焊丝/材料/焊接方法设定5/8/202443松下焊接机器人电子教案教案课程

第十一章焊接电源的设定(3)教材（图11-16）焊接参数设定5/8/202444松下焊接机器人电子教案教案课程

第十一章焊接电源的设定(4)教材（图11-27）TIG焊参数设定5/8/202445松下焊接机器人电子教案教案课程

第十二章其它功能设定(1)教材（图12-3）RT监测显示设定5/8/202446松下焊接机器人电子教案教案课程

第十二章其它功能设定(2)教材（图12-4）块监测图示5/8/202447松下焊接机器人电子教案教案课程

第十二章其它功能设定(3)教材（图12-6）块监测设定对话框5/8/202448松下焊接机器人电子教案教案课程

第十三章扩展系统(1)教材（图13-3）外部轴设定对话框5/8/202449松下焊接机器人电子教案教案课程

第十三章扩展系统(2)教材（图13-8）机械组应用图示5/8/202450松下焊接机器人电子教案教案课程CO2气体保护区焊丝母材熔池焊道导电嘴溶滴电弧焊接方向

喷嘴第十六章机器人焊接工艺(1)教材（图16-1）CO2/MAG焊接原理5/8/202451松下焊接机器人电子教案教案课程(一)短路过渡

小电流、低电压。熔滴长大受到空间限制而与母材短路，在表面张力及小桥爆破力作用下脱离焊丝。(二)滴状过渡

电弧长度较长，熔滴可自由长大，直至下落力大于表面张力时，脱离焊丝落入熔池。(三)细颗粒过渡

CO2焊时，电流超过一定值，过渡颗粒变小，飞溅小焊缝成型好。(四)射流过渡

MAG焊时，焊丝端部液态金属成铅笔尖状，细小熔滴从焊丝尖端一个接一个成轴线状向熔池过渡。焊接无飞溅。教材（图16-3）熔滴的几种过渡形式第十六章机器人焊接工艺(2)5/8/202452松下焊接机器人电子教案教案课程第十六章机器人焊接工艺(3)教材（图16-5）CO2/MAG焊接的工艺参数5/8/202453松下焊接机器人电子教案教案课程第十六章机器人焊接工艺(4)教材（图16-6）接头形式及焊接位置5/8/202454松下焊接机器人电子教案教案课程第十六章机器人焊接工艺(5)

（图16-8a）薄板焊接的焊丝指向

（图16-8b）板厚不同时焊丝指向教材（图16-8d）有焊接间隙时焊丝指向

教材（图16-8c）裙边焊接时焊丝指向5/8/202455松下焊接机器人电子教案教案课程第十六章机器人焊接工艺(6)

教材（图16-12）各种变位系统5/8/202456松下焊接机器人电子教案教案课程满足各类不同工艺需要的焊枪类型第十六章机器人焊接工艺(7)教材（图16-30）焊接机器人焊枪种类的应用图例TIG填丝焊枪MIG焊枪CO2焊枪薄板铝和不锈钢碳钢5/8/202457松下焊接机器人电子教案教案课程几种插补方式：示教点的插补PTP(MOVEP)点到点的运动

1、直线插补Linear(MOVEL)机器人从该点到下一点运行一段线段。2、圆弧插补Circular(MOVEC)机器人通过3点决定一条圆弧。3、直线摆动插补Linear-Weaving(MOVELW)机器人运行一条直线摆动轨迹。4、弧线摆动插补Circular-Weaving(MOVECW)机器人运行一条圆弧摆动轨迹。第十七章机器人编程的几种插补方式5/8/202458松下焊接机器人电子教案教案课程焊接・空走运动方式移动速度P3P45/8/202459松下焊接机器人电子教案教案课程（图3-17）圆弧插补图示第十七章圆弧的示教解读P2P3P5P85/8/202460松下焊接机器人电子教案教案课程程序（图17-1）（圆弧示教程序解读）（如何设定）Prog0005・prg程序名Prog0005顺序自动生成，可重新命名1:Mech1:Robot分类机械：设备为机器人出厂时设到"1:Mech1"。BeginofProgram程序开始自动生成TOOL＝1:TOOL01指定储存工具的数据工具号默认（CO2焊枪）MOVEPP110m/min速度为10m/min，由前一点向该点移动P1为空走点。DELAY3.00s该点延时3秒DELAY为延时指令MOVELP210m/min速度为10m/min，由P1点向P2点移动P2为直线空走点MOVECP310m/min速度为10m/min，由P2向P3直线移动P3开始焊接点（圆弧起始）ARC-SETAMP＝120VOLT＝19S＝0.5叙述焊接条件：电流=120A、电压=19V、焊接速度=0.5m/min设定与焊接电流适配的焊接电压和焊接速度。ARC-ONArcStart1RETRY＝0运行ArcStart1文件开始焊接操作，不使用引弧重试功能。叙述焊接开始条件，选择引弧程序为ArcStart1。MOVECP410m/min示教速度为10m/min，由P3点向P4点圆弧焊接，焊接条件（同上）不变。P4圆弧中间点（焊接点）MOVECP510m/min示教速度10m/min，焊接速度0.5m/min不变，继续由P4点向P5点作圆弧焊接。P5为空走点（圆弧焊接的结束点）CRATERAMP＝100VOLT＝18T＝0叙述收弧条件：收弧电流=100A、收弧电压=18V、收弧时间T=0为零秒。收弧时焊接电流，收弧焊接电压和收弧焊接时间。ARC-OFF

ArcEnd2・prgRELEASE=0运行ArcEnd2文件结束焊接操作RELEASE=0粘丝解除为0次，即无粘丝解除。叙述焊接结束条件，设定收弧程序为ArcEnd2。MOVELP820m/min速度为20m/min，由P5向P8直线移动P8为空走点。结束。EndofProgram机器人停留在第8点位置。程序结束5/8/202461松下焊接机器人电子教案教案课程第十七章机器人的圆弧编程示意5/8/202462松下焊接机器人电子教案教案课程第十七章机器人的平角焊编程示意5/8/202463松下焊接机器人电子教案教案课程第十七章编程示例(1)教材（图17-1）弧线示教程序示例收弧参数起弧程序焊接结束点焊接开始点焊接参数起始点该点延时3S收弧程序5/8/202464松下焊接机器人电子教案教案课程第十七章编程示例(2)教材（图17-2）圆弧摆动程序）振幅点1焊接结束点中间点过渡点结束点焊接开始点开始点过渡点5/8/202465松下焊接机器人电子教案教案课程本田座椅双机器人系统示教第十七章编程示例(3)教材（图17-3）本田座椅双机器人系统示教

5/8/202466松下焊接机器人电子教案教案课程第十七章编程示例(4)教材（图18-9）自行车三角架工装(焊前示教)

教材（图18-10）自行车三角架鱼鳞纹焊接效果5/8/202467松下焊接机器人电子教案教案课程教材（图18-1）水平回转台式机器人系统图第十八章焊接机器人应用(1)第二工位第一工位回转台