基于近似动态规划算法研究_第1页
基于近似动态规划算法研究_第2页
基于近似动态规划算法研究_第3页
基于近似动态规划算法研究_第4页
基于近似动态规划算法研究_第5页
已阅读5页，还剩23页未读， 继续免费阅读

付费下载

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

基于近似动态规划的算法研究姓名：曹宁导师：张化光教授Researchonaniterativealgorithmforapproximateoptimalcontrolbasedonadaptivecriticdesign

本文主要内容1.Introduction(引言)2.TheoryofNeuralNetwork(神经网络理论)3.AdaptiveCriticDesign(近似动态规划原理)4.DiscreteTimeNonlinearHJBSolution(离散非线性系统HJB方程的解)5.NeuralNetworkModeling(神经网络建模)1.Introduction动态规划及贝尔曼最优性原理DynamicprogrammingandBellman’sprincipleofoptimality

系统性能指标系统描述动态规划的缺点：解决办法：使用诸如人工神经网络一类的结构来近似表达目标函数进而得到动态规划问题的近似解，即近似动态规划（AdaptiveCriticDesign,ACD）。

维数灾问题(curseofdimensionality)2.TheoryofNeuralNetwork神经元结构（neuronmodel）f-激活函数阈值型(Hardlimit)

线性型(Linear)S型(Log-sigmoid)输出其中神经网络模型(Networkarchitectures)误差反传算法计算1.正向传播2.误差反向传播其中BP算法的变形

批处理(Batching)动量BP算法(MOBP)可变学习速度的BP算法(VLBP)共轭梯度法(CGBP)LMBP算法(LMBP)权值及偏置更新3.AdaptiveCriticDesignHDP(Heuristicdynamicprogramming):

DHP(Dualheuristicdynamicprogramming):

GDHP(Globalizeddualheuristicdynamicprogramming)

AD(actiondependent)formsofHDP,DHP,GDHP

HDP和ADHDPHDP评论网的训练4DiscreteTimeNonlinearHJBSolution

离散系统HJB的解系统方程目标函数HDP迭代算法神经网络实现：值函数控制信号仿真实验系统加入噪声扰动加入噪声量倒立摆(invertedpendulum)系统仿真系统描述角度(angleofpendulum)角速度(angularvelocity)5NeuralNetworkModeling网络结构：3-10-2激活函数：S型；线性型训练方法：加入动量项的批处理BP算法神经网络参数设置建模后的系统加入噪声扰动总结运用一种基于近似动态规划的迭代算法对多种离散非线性系统（包括倒立摆系统）进行仿真，

人人文库> 全部分类> 应用文书 > 办公表格

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论