2022汽车自动驾驶行业深度研究：L3自动驾驶元年开启

计算机2022年07月21日行业评级：强于大市（维持评级）上次评级：强于大市1级以上自动驾驶硬件，车企自驾平台研发规划推进到L2+；从法规端看，深圳立法L3自我们观察特斯拉在美国已基本实现城市级L3，国内小鹏、摩卡等公司也积极跟进，城市L3功能有望上车。L3级以上自动驾驶实现依赖多传感器融合，架构集中后SoC芯片是实现计算核心。L3自动驾驶车企需求更加多样化，对自驾平台自研讲，基于各厂商自驾SoC算力、价格、品牌对比，我们认为英伟达产品将主要应于高端车型，高通产品将应用于中高端车型，地平线、装ADAS渗透率提升带动后市场对ADAS标定需求。请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明4、投资机会梳理：计算机视角3.3.1、Mobileye：提供软硬一体解决方案，L2市场王者3.3.2、英伟达：全球GPU巨头，引领高算力计算平台3.3.3、高通：智能座舱计算平台领导者，切入自动驾驶3.3.4、地平线：国产自动驾驶芯片领军请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明4请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明智能化共享化智能化共享化图：汽车“新四化”电动化请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：OFweek新能源汽车网，经纬恒润官网，天风证券研究所6传统汽车电子化程度提高是通过不断增加ECU实现，随着汽车功能增长ECU数量逐年增加。由于不同ECU通常来自不同Tier1，因器阶段、车载云计算阶段。域集中式的汽车电子电气架构采用域控制器实现对图：博世对整车电子电器架构的阶段定义图：部分主机厂E/E架构转型规划主机厂主机厂2021年2022年2023年2025年分布式电子电气架构逐步过渡到域集成架构，再到中央计算架构（ID.4）集中式电子电气架构Geep3.x,4个功能域控制器，整合域内功能应用软件自主开发软硬件解耦GEEP4.0，中央计算+跨域整合GEEP5.0，中央大域架构+智能区域控制浩瀚架构SEA与集中式电子电气架构（GEEA2.0）从部分集中化向域集中化、域融合演进实现GEEA3.0中央计算平台架构，支持整车级OTA已建成V3.0OTA通道能力，支持娱乐域、车控域等10余个控制域的OTA迭代升级域架构准中央架构中央域架构E3.0具备四大域控制器，动力域控制系统，以及自研BYDOS分别为智能域控制系统、左车身域控制系统、右控制域系统千兆以太网络+高性能电控单元中央算力平台，实现中心计算化以中央网关模组为核心，连接自动驾驶、智能座舱两大域控制器，与车身控制单元、整车域控制器、电池管理系统等控制相关ECU请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：电子工程世界，博世，亿欧智库，天风证券研究所7（辅助驾驶）和车身域（车身电子）五大区域。图：智能汽车五大域请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：中国汽车电子电气架构发展论坛，博世，天风证券研究所8汽车软硬件解耦后，汽车电子软件可实现各功能间的交互，汽车电子软件从依赖于硬件提供单一功能架构转变为面向服务架构图：汽车软件向SOA软件架构发展图：智能汽车软件架构请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：亿欧智库，天风证券研究所9AUTOSAR：全球最主流的软硬分离中间件软件经典AUTOSAR（ClassicAUTOSAR）及自适应AUTOSAR（AdaptiveAUTOSAR）混合方式是实现软硬分离的主要途径。图：自适应AUTOSAR图：经典AUTOSAR图：自适应AUTOSAR请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：embitel，天风证券研究所请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明图：中国上险新车前装L2功能搭载率图：中国上险新车ADAS功能搭载率图：2022年1-5月部分中国市场乘用车品牌前装L2搭载率请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：高工智能汽车研究院，天风证券研究所12图：中国在售汽车ADAS功能搭载率（按车系，截至2022年7月11日）0-10万10-20万20-35万35-50万50-100万100万以上合计自动泊车APA0.7%17.0%41.4%61.5%62.2%60.8%31.7%定速巡航CCS34.0%58.4%44.0%55.2%58.7%43.3%53.4%自适应巡航ACC2.8%41.7%66.2%79.0%79.0%72.5%48.5%车道保持辅助LKA1.6%35.5%58.6%75.5%72.7%62.5%42.1%车道偏离预警LDW4.6%45.9%65.7%80.4%76.9%73.3%50.1%主动刹车AEB3.0%46.4%70.0%81.8%80.4%72.5%50.2%9.9%46.9%56.7%69.9%75.5%76.7%50.2%图：中国在售汽车ADAS功能搭载率（按车型，截至2022年7月11日）0-10万10-20万20-35万35-50万50-100万100万以上合计自动泊车APA0.2%6.0%30.5%58.1%55.3%54.4%14.3%定速巡航CCS18.4%52.5%45.0%48.0%55.0%51.8%40.2%自适应巡航ACC0.8%19.3%52.0%71.6%76.6%74.9%25.2%车道保持辅助LKA0.5%15.9%47.9%71.8%71.4%72.3%22.8%车道偏离预警LDW2.2%21.2%53.3%77.0%76.8%80.8%27.1%主动刹车AEB0.9%21.2%58.4%83.4%83.1%72.8%27.7%3.7%32.4%42.4%61.9%74.0%82.1%29.8%请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：汽车之家，天风证券研究所13图：理想L9感知传感器图：理想L9感知传感器图：蔚来ES7与理想L9智能驾驶硬件配置蔚来ES7理想L9上市时间辅助驾驶芯片Orin-X*4Orin-X*2芯片算力1016TOPS508TOPS环境感知摄像头（个）77前方感知摄像头类型双目双目环视摄像头（个）44车内摄像头（个）2—超声波雷达（个）前6、后6前6、后6毫米波雷达（个）51激光雷达（个）11请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：理想汽车微信公众号，快科技，车家号，易车网，天风证券研究所英伟达Xavier芯片于2018年开始出货，第三代自动驾驶芯片Orin单芯算力将达到254TOPS，已经获得蔚来、理想、沃尔沃、奔驰图：理想L9采用两颗英伟达Orin-X芯片图：地平线征程5图：毫末HPilot3.0图：地平线征程58540+9000方案资料来源：理想汽车微信公众号，毫末智行微信公众号，地平线官网，英伟达官网，高通官网，快科技，车家号，易车网，盖世汽车资讯网，天风证券研究所广汽将在2024年发布一款基于华为MDC810平台的战略长城自动驾驶子公司毫末智行2022年4月公布乘用车智能驾驶产品HPilot路线图，并计划在2023年推出支持L4级自动驾驶的图：自主品牌OEM的ADAS/AD落地时间及规划长安长城一汽吉利广汽北汽上汽奇瑞请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：佐思汽研，天风证券研究所16全球L3-L5渗透率将持续提升图：全球各级别自动驾驶渗透率（乘用车销量）图：全球各级别自动驾驶乘用车销量（万台）请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：ICVTank，天风证券研究所2.22.2、法规端：深圳L3自驾立法，有望为国家相关政策提供参考图：全球部分国家及地区自动驾驶规划请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：佐思汽研，天风证券研究所182.2、法规端：深圳L3自驾立法，2.2、法规端：深圳L3自驾立法，有望为国家相关政策提供参考《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》将于8月1日起实施，《条例》共九章六十四条，包括总则、道路测试和示范应用、准入和登记、1）针对L3-L5级别自动驾驶汽车：明确提到《条例》所称自动驾驶汽车包括有条件自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶三种类图：《深圳经济特区智能网联汽车管理条例（征求意见稿）》部分内容请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：深圳人大网，天风证券研究所192.22.2、法规端：深圳L3自驾立法，有望为国家相关政策提供参考图：《深圳经济特区智能网联汽车管理条例（征求意见稿）》部分内容请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：深圳人大网，天风证券研究所202.22.2、法规端：深圳L3自驾立法，有望为国家相关政策提供参考2021年12月，KBA为梅赛德斯奔驰的车型授予了全球首个自动驾驶领域的ALKS认证。2022年5月17日，梅赛德斯奔驰正式向旗下驾驶限制条件（特定高速公路最高速度限制60公里/小时该系统在德国的市场反响不及预期。1）可选车型更多。中国多家新势力车企已预埋汽车传感器与计算平台，高级别自动驾驶具备硬联汽车在深圳的量产落地，同时也为国内其他城市及国家级DRIVE，ADAS&AutonomousVehicle，天风证券研究所2.32.3、产业进展：城市级L3自动驾驶在路上根据部分用户上传的的FSDBetav10.12的道路图：特斯拉FSDBeta10.12道路实测视频截图无保护左转对向来车情况下借道超车资料来源：AutoLab微信公众号，天风证券研究所资料来源：AutoLab微信公众号，天风证券研究所2.32.3、产业进展：城市级L3自动驾驶在路上小鹏城市NGP：2021年1024科技日至今，小鹏城市NGP每天都要进行超过10万公里的仿真模拟测试，软件版本迭代超过400次，要功能，同时也可应对车辆近距离切入、车辆阻塞占道、交叉路口、环岛、隧道、立交桥等复杂的城市交通场景。毫末智行城市图：小鹏城市NGP广州雨夜CBD路测图：毫末城市NOH资料来源：小鹏汽车微信公众号，毫末智行微信公众号，天风证券研究所2.3、产业进展：城市级2.3、产业进展：城市级L3自动驾驶在路上2021年测试车辆在交通标线、交通信号灯、曲线行驶、直角弯道以及变更车道等13个专项通过率达到100%；场景通图：北京亦庄基地封闭试验场模拟儿童最小感知距离图：北京亦庄基地封闭试验场前向最大感知距离资料来源：中关村智通智能交通产业联盟，北京智能车联产业创新中心，天风证券研究所2.3、产业进展：城市级2.3、产业进展：城市级L3自动驾驶在路上6月24日和6月27日，浙江清德县发放全国首批L4级别“主驾无人”卡车路测牌照，分别颁发给赢彻科技和阿里巴巴达摩院，允许德清县是浙江省首个“全域城市级自动驾驶与智慧出行示范区”。此次颁发的L4级无人驾驶重卡公开道路测试牌照，可以在指定区嬴彻科技已于2021年12月23日在莱芜封闭高速测试场地内完成了国内首次具备量产基因的L4级无人驾驶重卡测试，全程模拟了国图：浙江德清县发放全国首批“主驾无人”卡车路测牌照请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：第一电动网，赢彻科技官网，天风证券研究所25请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明图：自动驾驶三大系统请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：亿欧智库，天风证券研究所27域集中式架构更好实现传感器融合与平台算力高级别自动驾驶的实现需要更多数量和不同种类传感器，需要传感器融合提高系统决策、规划的正确性，因此需来处理多传感器数据。域控平台将控制算法从传感器端上移到域控制器端，提高了功能可用性和算力利用效率，更好的实现L2+自动驾驶。图：不同级别自动驾驶对传感器数量要求请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：MEMS，九章智驾，天风证券研究所28单一类型的汽车处理器，无论是FPGA、CPU、GPU图：自动驾驶SoC芯片构成CPUGPUFPGAASIC现场可编程逻辑门阵列专用处理器算力与能效算力最低，能效比差算力高，能效比中算力中，能效比优算力高，能效比优上市速度快，产品成熟快，产品成熟快慢，开发周期长成本用于数据处理时，单价成本最高用于数据处理时，单价成本高较低的试错成本成本高，量产规模生产后成本可有效降低性能最通用（控制指令+运算）数据处理通用性强数据处理能力较强，专用AI算力最强，最专用适用场景广泛应用于各种领域广泛应用于各种图像处理、数值模拟、机器学习算法领域适用成本要求较低的场景，如军事、实验室、科研成主要满足场景单一的消费电子等高算力需求领域图：NvidiaDriveXavier芯片结构请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：亿欧智库，佐思汽研，天风证券研究所29图：全球主要自动驾驶SoC芯片企业及产品智己L7837极氪001高通（Qualcomm）SA8540P+SA9000P360755华为麒麟990A3.5A10008-资料来源：亿欧智库，佐思汽研，地平线官网，地平线微信公众号，理想汽车微信公众号，天风证券研究所Mobileye成立于1999年，是以色列提供基于视觉算法分析和数据处理来提供ADAS/AD解决方案的全球领先者，2017年被Intel收购，客户可以快速出产品，比较受转型较晚或者软件/算法能力较弱的传统主机厂或者Tier1厂商欢迎。但是缺点是导MobileyeEyeQ系列芯片产品截止2021年底已经总计出货超过1亿片，2021年出货量达到2810万片，2021年新增超过30家汽车厂图：2021年底EyeQ系列芯片累计出货量超过1亿片图：近年EyeQ系列芯片出货量（万片）资料来源：Mobileye官网，佐思汽研，高工智能汽车研究院，天风证券研究所EyeQ6：包括EyeQ6L和EyeQ6H两个版本，其中EyeQ6L用于支持L1-L2级ADAS解决方案，其在相同功耗下提供了EyeQ4Mid约应用，AI算力达到34TOPS，功耗仅提升25%。EyeQ6两款芯片均采预计于2024年底量产。图：Mobileye近年产品参数产品量产时间算力（TOPS）功耗（W）制程（nm）CPU内核应用场景EyeQ32014年0.2562404*MIPSL1L2EyeQ42018年2.56284*MIPSi-ClasL2EyeQ52021年2478*MIPSEyeQ6L2023年5372核8线程MIPS架构L2EyeQ6H2024年3478核32线程MIPS架构EyeQUltra2025年512*RISC-V图：MobileyeEyeQ5H结构图：MobileyeEyeQUltra结构请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：Mobileye官网，佐思汽研，英特尔年报，天风证券研究所32英伟达是全球GPU与AI计算平台巨头，其早期专注于PC图形计算，后来利用其适合大规模并行计算的GPU架构，逐步将业务重点英伟达在软件和生态上也具有较大的优势。基于Nvi英伟达于2015年正式发布其面向移动端/机器人/自动驾驶等领域的智能处理器TegraX1，内置集成了当时最先进的Maxwell架构的图：英伟达自动驾驶SoC芯片SoC芯片发布时间（年）量产时间（年）算力（TOPS）功耗（W)制程（nm）CPU架构GPU架构CUBA内核数量（个）AI运算部分搭载计算平台TegraX1（TX1）2015—1204个Cortex-A57+4个ARMCortex-A53Maxwell256GPUCV、PXTegraParker（TX2）20162018——2个Denver2.0+4个ARMCortexA57Pascal256GPUPX2Xavier2017202030308个CarmelVolta512GPUAGXXavier、AGXPegasusOrin2019202225445712个Cortex-A78AAmpere2048GPUAGXOrinAtlan20222025E——全新ArmCPUCore全新GPU架构—GPU+DPU—请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：九章智驾，英伟达官网，EDA365，佐思汽研，天风证券研究所33英伟达可基于SoC与GPU组合提供更加灵活的计算平台方案，例如DriveAGXXavier包括两颗XavierSoC芯片，总算力达到Atlan算力可达到1000TOPS。图：NvidiaDrive计算平台高算力图：NvidiaDriveOrin芯片图：NvidiaDriveAtlan芯片计算平台平台构成总算力（TOPS）应用场景DriveAGXXavier2*XavierSoCDriveAGXPegasus2*XavierSoC+2*TuringGPUDriveAGX2*OrinSoC+2*AmpereGPU2000资料来源：英伟达官网，佐思汽研，英特尔年报，蔚来汽车官网，理想汽车官网，高工智能汽车，天风证券研究所成熟开发工具链与软件生态构建强大壁垒自动驾驶系统的计算机架构和传感器组，采用两块NVIDIADRIVEOrin系统芯片，并得到了领先供应商Continental、Hella、图：NvidiaDrive模块化软件栈请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：英伟达官网，九章智驾，天风证券研究所高通是全球汽车智能座舱计算平台领导者，全球领先252020年1月高通推出全新SnapdragonRide平台，包括安全系统级芯片（SoC）、安全加速器和自动驾驶软件栈（Arriver™)大众均宣布采用高通SnapdragonRi2022年5月，大众汽车旗下软件公司CARIAD宣布，将选择高通为其软件平台提供系统级芯片（SoC面向大众汽车全部乘用车图：高通骁龙Ride平台图：大众软件子公司CARIAD选择高通赋能大众的未来自动驾驶解决方案请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：高通官网，高工智能汽车，天风证券研究所36SA8540PSoC搭配SA9000PAI加速器，实现单板高通SnapdragonRide自动驾驶平台在硬件方面由两块芯片构成：1）SA8540主处理器SoC（作为ADAS域应用主处理器，满足系）；根据高通资料，通过SA8540P与SA9000P搭配，可以实现最低30TOPS，最高700+TOPS算力，满足L1/L2级别主动安全ADAS（单SoC）、L2+级别“便利性”ADAS（双SoC）、L4/L5级别完全自动驾驶（双SoC+双AI加速器）三个等级自动驾驶，其中L4/L5级别完全自动驾驶全系统功耗仅130W。毫末智行发布的小魔盒3.0采用SA8540P+SA9000P组合，算力达到360TOPS，通过板间级联方式可持续升级至1440TPOS的算力，平均功耗只有5.5TOPS/W。图：毫末智行小魔盒3.0图：高通骁龙Ride硬件平台图：毫末智行小魔盒3.0资料来源：九章智驾，高通官网，毫末智行微信公众号，环球网，天风证券研究所2022年4月，高通完成从SSWPartners收购Arriver业务，把Arriver的计算机视觉、驾驶策略和驾驶辅助资产整合进Snapdragon传感器融合；2）定位：运用Qualcomm视觉增强高精定位技术（VEPP）和地图融合技术进行高精度定位；3）规划：行为预测与图：高通骁龙Ride软件平台图：高通骁龙图：高通骁龙Ride软件平台请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：高通官网，天风证券研究所383.3.43.3.4、地平线：国产自动驾驶芯片领军地平线成立于2015年7月，基于自研的人工智能专用计算架构BPU，面向智图：地平线征程系列产品图：地平线三代征程系列产品请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：地平线官网，专汽通，懂车帝，易车网，天风证券研究所393.3.43.3.4、地平线：国产自动驾驶芯片领军征程5：2021年7月发布，单颗芯片AI算力128TOPS，功耗仅30W，有望在2022Q4实现SOP。征程5支持16路摄像头感知，计算地平线已与上汽集团、长城汽车、江汽集团、长安汽车、比亚迪、哪吒汽车、岚2022年4月，比亚迪宣布将在其部分车型上搭载地平线征程5，最早将于2023年中上市。5月，一汽红旗宣布将采用多颗征程5芯片图：地平线征程5芯片架构图：地平线Matrix5请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：地平线官网，专汽通，天风证券研究所402）长城汽车同时合作高通和地平线：2020年12月，高通宣布长城汽车高算力智能驾驶系统咖啡智驾系统采用高通Snapdragon图：长城汽车与高通战略合作图：长城汽车与地平线战略合作请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：地平线官网，高通官网，英伟达官网，天风证券研究所41图：部分车企自动驾驶芯片更迭梳理请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：亿欧智库，天风证券研究所42请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明数据传输控制中介等。图：优控智行EAORA图：优控智行EAORA04-D域控制器电路结构图图：优控智行EAORA04-D域控制器请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：太平洋汽车，优控智行官网，天风证券研究所44汽车E/E架构域集中式演化、软硬件解耦图：自动驾驶域控制器厂商请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：佐思汽研，天风证券研究所45图：全球/中国自动驾驶域控制器出货量测算202020212022E2023E2024E2025E全球乘用车销量（万辆）L2渗透率L3-L5渗透率536020%0.06%564029%0.08%592236%0.23%601141%0.50%610147%1.06%619354%1.36%自动驾驶域控制器L2域控渗透率L3-L5域控渗透率L2域控出货量（万台套）L3-L5域控出货量（万台套）4%100%4338%100%129516%100%34324%100%5963032%100%9266541%100%137184中国乘用车销量（万辆）L2渗透率L3-L5渗透率201820%0.09%214830%0.15%230038%0.30%235043%0.80%240050%1.50%245057%2.00%自动驾驶域控制器L2域控渗透率L3-L5域控渗透率L2域控出货量（万台套）L3-L5域控出货量（万台套）4%100%28%100%51316%100%140724%100%24332%100%3843641%100%57349资料来源：wind，ICVTank，盖世汽车，高工智能汽车，麦肯锡，天风证券研究所高级别自动驾驶的实现需要更多数量和不同种类传感器，需要多传感器融合提高系统决策、规划的正确性，因此汽车产生数据量级图：2021年以来汽车数据安全相关政策发布时间部门政策相关内容2021年4月信安标委《信息安全技术汽车采集数据的安全要求》未经被收集者的单独同意，网联汽车不得通过网络、物理接口向车外传输包含个人信息的数据。网联汽车采集的车辆位置，轨迹相关数据在车内存储设备、远程信息服务平台（TSP）中保存时间均不得超过7天。网联汽车通过摄像头、雷达等传感器从车外环境采集的道路、建筑、地形、交通参与者等数据，以及车辆位置、轨迹相关数据，不得出境；网联汽车行驶状态参数、异常告警信息等数据如需出境，应当符合国家关于数据出境的相关规定2021年8月发改委、工信部运输部等《汽车数据安全管理若干规定（试行）》利用互联网等信息网络开展汽车数据处理活动，应当落实网络安全等级保护等制度，汽车数据处理者开展重要数据处理活动，应当按照规定开展风险评估，并向省、自治区、直辖市网信部门和有关部分报送风险评估报告。国家鼓励汽车数据依法合理有效利用，倡导汽车数据处理者在开展汽车数据处理活动中坚持车内处理原则、默认不收集原则、精度范围适用原则、脱敏处理原则等。2021年9月全国人大《中华人民共和国数据安全法》建立数据分类等级保护制度，开展数据处理活动应当加强风险监测，发现数据安全缺陷、漏洞等风险时，应当立即采取补救措施；发生数据安全事件时，应当立即采取处置措施，按照规定及时告知用户并向有关主管部门报告。2022年2月国家互联网信息办公室等《网络安全审查办法》对《网络安全审查办法》进行重要修订，将网络平台运营者开展数据处理活动影响或者可能影响国家安全等情形纳入网络安全审查，并明确掌握超过100万用户个人信息的网络平台运营者赴国外上市必须向网络安全审查办公室申报网络安全审2022年2月工信部《车联网网络安全和数据安全标准体系建设指南》到2023年底，初步构建起车联网网络安全和数据安全标准体系：到2025年，形成较为完善的车联网网络安全和数据安全标准体系。重点确立终端与设施网络安全标准、网联通信标准、数据安全标准、应用服务安全标准、安全保障与支撑标准等领域的相关要求。资料来源：新京报，全国信标委官网，国家发改委官网，国家市场监督管理总局官网，中国政府网，四维图新公告，天风证券研究所目前自动驾驶视觉技术主要以有监督深度学方式为主，是基于已知变量和因变量推导函数型进行训练与调优，处理的数据包括2D图像数据和3D点云数据，车厂的车型及传感器丰富度提升、量产车数量增加、智能驾驶级别的提升带动数据标注需求爆发。L3级别以上自动驾驶需要大量的3D点云数据支撑，3D点云标注不仅要求对激光雷达回传的数据进行实时处理分析，大量的弯道车图：训练数据生产过程图：3D点云数据拉框标注资料来源：appen官网，海天瑞声招股说明书，海天瑞声公告，天风证券研究所实车测试：按照测试阶段的不同分为传感器及驾驶员数据采集及分析、各类传感器实车验证、自动驾驶（AutomatedDriving，AD）图：汽车软件市场规模预测图：自动驾驶系统测试流程图：汽车软件市场规模预测请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：九章智驾，麦肯锡，天风证券研究所49激光雷达是高级别自动驾驶感知端核心硬件之一自动驾驶实现路径分为纯视觉方案（轻感知重算法）和以激光雷达为主的多传感器融合方案（重感知轻算法各OEM中特斯拉采图：多传感器融合图：ToF激光雷达核心模块资料来源：禾赛科技招股书，普修设计，高工智能汽车，电子发烧友，天风证券研究所根据ICVTank数据，2021年全球车辆以外，激光雷达也可用于在服务型机器人、智能交通建设等领域，根据禾赛科技招股说明书，AlliedMarketResearch估计2025年全球激光雷达市场规模达到13图：车载激光雷达平均单价预测（元）图：车载激光雷达出货量预测（万颗）图：2025年全球激光雷达细分市场市场规模（亿美元）资料来源：观研报告网，ICVTank，禾赛Research，理想汽车官网，蔚来汽车官网，易车网，天风证券研究所单车智能和车路协同是自动驾驶实现的两种技术路线。车路协同自动驾驶是在单车智能自动驾驶车与人之间不同程度的信息交互共享（网络互联化并涵盖不同程度的车辆自动化驾驶阶段（车辆自动化以及考虑车辆与道图：车路协同应用场景举例图：车路协同推进自动驾驶商业化落地图：车路协同应用场景举例资料来源：清华大学智能产业研究院、百度Apollo，《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》，2021；天风证券研究所图：车路协同产业关系图图：车路协同关键技术智能车载（OBD）智能路侧（RSU）通信技术云控技术元请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：亿欧智库，天风证券研究所53ADAS智能检测标定产品的核心竞争力主要体现在产品对品牌和车型兼容能力、新车型的更新速度、易用和使用效率、标定准确度、道通科技ADAS标定工具产品集成自适应巡航控制、车道偏离警告、夜视、盲点检测等高级辅助驾驶系统的标定功能，通过具、诊断软件和标定方法的综合集成，可以大幅提高ADAS系统的标定效率，其ADAS校准软件实现了全球2021及2022年款图：道通科技MaxiSysADAS标定工具请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明资料来源：道通科技官网，道通科技公告，天风证券研究所54请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明4、基础设施建设进展不及预期。高级别自动驾驶的实现依赖车5、外部技术封锁风险，贸易摩擦加剧风险。自动驾驶部分环节（如芯片）依赖海外产品请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明