《变电站机器人巡检系统施工技术规范》

ICS29.240.10

L66

T/CEC

中国电力企业联合会标准

T/CEC1080—2018

变电站机器人巡检系统施工技术规范

Constructionstandardforrobotinspectionsysteminthesubstation

点击此处添加与国际标准一致性程度的标识

（征求意见稿）

XXXX-XX-XX发布2019-XX-XX实施

中国电力企业联合会发布

T/CEC1080—2018

I

T/CEC1080—2018

变电站机器人巡检系统施工技术规范

1范围

本规范规定了变电站机器人巡检系统施工技术中的范围、规范性引用文件、术语和定义、工程开工

需要具备的文件、基建施工要求、工程调试检查要求、项目验收纪要等规范。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB26860-2011电力安全工作规程（发电厂和变电站电气部分）

GB/T28181安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求

GB5021电力工程电缆设计规范

GB50065交流电气装置的接地设计规范

DL/T664-2016带电设备红外诊断应用规范

DL/T1610-2016变电站智能机器人巡检系统通用技术条件

DL/T1637-2016变电站智能机器人巡检技术导则

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1.

变电站巡检机器人robotforsubstationinspecting

由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业

的移动巡检装置（以下简称机器人）。

3.2.

环境信息采集系统ambientinformationacquisitionsystem

由变电站温度传感器、湿度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成的系统。

1

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3.3.

机器人通信基站robotcommunicationbasestation

用于变电站智能巡检机器人与本地监控系统间数据通信的网络设备

3.4.

变电站机器人本地监控系统robotlocalmonitoringsysteminsubstation

由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的

计算机系统（以下简称本地监控系统）。

3.5.

机器人室robotroom

变电站巡检机器人完成自主充电的场所。

3.6.

机器人巡视通道robotpatrolpassage

在变电站内机器人巡视设备需通过的道路（以下简称巡视通道）。

3.7.

工程开工报告projectcommencementreport

建设项目或单项（位）工程开工的依据。

3.8.

工程开工报审表applicationformprojectcommencement

施工单位在完成施工准备并取得施工许可证后，向监理（建设）单位提出开工申请的依据。

3.9.

项目开工审批表examinationandapprovalfromformprojectcommencement

监理（建设）单位对施工单位审批是否具备开工条件。

3.10.

施工方案（措施）报审表applicationfromforprojectplan（method）

施工单位就施工方案上报给监理（建设）单位的审批。

2

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3.11.

人员资质名单listofqualificationstaff

具有施工资质的人员名单。

3.12.

项目验收projectacceptance

建设工程项目竣工后，由建设单位同设计、施工、设备供应单位及工程质量监督部门，对该项目施

工质量是否合格、施工结果是否符合规划进行全面检验。

3.13.

试运行trialoperation

对整个项目的设计、计划、实施和管理工作综合性的检验。

4工程开工前需要具备的文件

4.1人员资质名单；

4.2变电站巡检机器人现场勘察记录表（参照附录K变电站巡检机器人现场勘察记录表）；

4.3变电站巡检机器人施工图纸；

4.4变电站巡检机器人“组织技术安全措施”（参照附录J变电站巡检机器人“组织技术安全措施”）；

4.5工程开工报告（参照附录N工程开工报告）；

4.6工程开工报审表（参照附录L工程开工报审表）；

4.7施工方案（措施）报审表（参照附录M施工方案（措施）报审表）。

5基建施工要求

5.1.作业基本条件

5.1.1进场施工人员应具备必要的电气知识和业务技能，且按工作性质经过电力安全工作规程考试方可

开展工作。考试要求符合《GB26860-2011电力安全工作规程（发电厂和变电站电气部分）》规范；

5.1.2开展机器人巡检通道建设时，严格按照施工图纸进行工作（参照附录I典型变电站巡检机器人

巡视通道建设平面图）。

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5.2.巡视通道一般要求

5.2.1.巡视通道宽度应不小于1.2米，坡度应不大于10.7%，单侧散水坡度1%-2%，巡视通道连接处

落差小于1厘米；

5.2.2.巡视通道宜采用混凝土或沥青道路，可采用电缆盖板；

5.2.3.在巡视通道正上方1.4米内不应有影响机器人运行的设备、构架、栅栏、基座等；

5.2.4.新增巡视通道结构设计和修筑类型宜参照站内主干道路设计规范；

5.2.5.巡视通道新增或借用电缆盖板时，应保证巡视通道与主干道路连通

5.3.环境信息采集系统及通讯设备安装地点和方式

5.3.1.安装铺设原则

a)设备安装时应遵循可靠、隐蔽、美观、简洁的要求；

b)通信线缆除室内部分外，其余部分均以PVC管套护，线管内径不小于25毫米；

c)PVC管和各类设备之间的最后一截长度超过50毫米，应使用镀锌管套接，并用相同颜色的胶

带缠好接头；

d)PVC管转角均为90°，转角方式为弯管器弯管，室外电缆出口PVC管应做成向下的弯头；

e)通信天线应架设在站内制高点。

5.3.2.线缆经过室外墙面

a)线缆所有管卡安装位置应以放线方式确定，在同一墙面上的所有管卡必须均匀布置、美观，管

卡布置间距不得超过1.5米；

b)线缆布设应横平竖直，应顺墙角或墙棱布置；

c)管卡宜采用不锈钢材质。

5.3.3.线缆经过硬化路面

a)PVC管应紧贴硬化面，且尽可能隐蔽布置；

b)在硬化路面上固定时，应将硬化面清理干净后，用三合土兑水方式将PVC管固定于硬化面，

并整形保证其美观度。

5.3.4.线缆经过水沟

a)应在沟沿以下通过打孔的方式通过；

b)应用镀锌钢管对线缆进行套护；

c)对打孔位置应进行封堵还原，保证美观度。

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5.4.路径施工原则

5.4.1.道路地平处理

a)地平标准深度D：

1)标深D定义：D=H（混凝土厚度）+T（垫层厚度）。

2)标深D测量基准：临近原有路面中心为基面。

b)地平实际深度Dt：

1)地平实际深度Dt≥D；

2)地平深度不设上限，以实际施工场地地面情况而定；

3)直至全部去除规划路径范围内腐殖土、虚土层为标准。

c)地平基质：

1)地平清理必须保证垫层深度以及混凝土厚度；

2)地平清理不得保有虚土、腐殖层；

3)当地平深度过大时，应进行填埋作业，将填埋点夯实，填埋选材不得使用腐殖土、稀泥等

不适宜夯实的材料。

5.4.2.施工尺寸约束

a)施工过程中，应严格参考勘测输出图纸施工位置约束；

b)混凝土路面：W（新建路宽）×H（浇筑厚度）=（≥1200mm）×（≥150mm）；

c)垫层厚度T：T≥100mm考虑各地域自然因素，垫层厚度可做增大调整。

5.4.3.施工基准约束

a)水平约束：新修路径路面与原有路面中部保持齐平，竖直方向允许有±3mm误差；

b)宽度约束：W=1200mm+（0~5mm），宽度基准统一为路径单一侧。

5.4.4.形状约束

a)路径走向：交叉连接之两端路径在理论上相互垂直，路径转向、交叉均为夹角A=90°±1°；

b)路径边沿直线度要求：以任意路径起始端、末端为基准，最大直线度偏差L＜5mm；

c)路径长边平行度要求：任意路径长边互为基准，水平方向上平行度偏差Vh＜10mm/10000mm；

d)路面平整度/翘曲度V要求：任意位置以道路单侧边沿理论直线为基准，V＜2mm；

e)修建斜坡路径约束α：修建过渡斜坡的位置，路面与水平方向的夹角不得大于10°，即：α

≤10°，如特殊位置确实需超过10°的，须报由项目部评审备案。

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5.4.5.路面质量要求

路面应平整光滑，不得出现翻砂、脱皮、起泡等缺陷，新建巡检通道每隔5米应横向开伸缩缝C，缝

宽Cw≤10mm，缝深Cd≥100mm。

5.5.路径保护及周边处理

5.5.1.保护措施

a)在极端天气情况下对未硬化部分采取必要保护措施；

b)新建路径拆模之后，装模位置严禁以草皮或腐殖土填埋；

c)装模位置严禁留下积水沟槽，应以粘土、砂石等材料坐实；

d)周边草地施工痕迹应清理干净，严禁留下施工废料。

5.5.2.施工废水处理

a)施工前应制定施工措施，采取治理措施，保证排水达标；

b)土方开挖施工过程中，保护开挖邻近建筑物和边坡的稳定。

5.5.3.废弃物处理

a)保持施工区和生活区的环境卫生，在施工区和生活营地应设置足够数量的临时垃圾贮存设施；

b)应定时清除垃圾，并将其运至指定地点堆放或掩埋、焚烧处理。

5.5.4.大气污染防治

a)机械车辆使用过程中，应加强维修和保养，防止汽油、柴油、机油的泄露，保证进气、排气系

统畅通；

b)运输车辆及施工机械，使用0号柴油和无铅汽油等优质燃料，减少有毒、有害气体的排放量；

c)防止运输车辆将石渣等撒落在施工道路及工区场地上，安排专人及时进行清扫。

d)场内施工道路保持路面平整，排水畅通，并经常检查、维护及保养。晴天洒水除尘，道路每天

洒水不少于4次，施工现场不少于2次；

e)运输过程中若采用敞蓬车，车厢两侧和尾部应配备挡板，物料的堆放高度不得超过挡板高度，

并用干净的雨布覆盖；

f)现场应安装冲洗车轮设施，并在车辆进出工地时对车辆进行冲洗，确保进出工地的车辆不将泥

土、碎屑及粉尘等类似物体带到公共道路路面及施工场地上，在冲洗设施和公共道路之间应设

置一段过渡的硬地路面；

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5.5.5.噪声控制

a)合理安排运输时间，应避免车辆噪声污染对敏感区影响；

b)调整施工时段，晚间控制高噪声机械的设备运行、作业，噪声较大的施工机械设备应安排操作

人员实行轮班制，控制工作时间，并为相应机械设备操作人员配发噪声防护用品；

c)选用低噪声设备，应加强机械设备的维护和保养，降低施工噪声；

d)进入生活营地和其它非施工作业区的车辆，不得使用高音和怪音喇叭，应尽量减少鸣笛次数，

最好以灯光代替喇叭。

5.5.6.绿色植被保护

a)临时住房、仓库、厂房等，在设计及建造时，应考虑美观和与周围环境协调的要求；

b)在每个施工区和工程施工完成后，应及时拆除各种临时设施，施工临时占地及时恢复植被或本

来用途；

c)施工活动中应采取措施防止破坏植被和其它环境资源，造成水土流失，采取一切必要的手段防

止运输的物料进入场区道路，并安排专人及时清理。

5.6.机器人室及基座施工

5.6.1.地平标准

a)标深D定义：D=H（混凝土厚度）+T（垫层厚度）；

b)标深D测量基准：临近原有路面中心为基面；

c)地平实际深度Dt（地平实际深度Dt≥D），地平深度不设上限，以实际施工场地地面情况而定，

直至全部去除规划路径范围内腐殖土、虚土层为标准；

d)地平基质：地平清理必须保证垫层深度以及混凝土厚度，地平清理不得保有虚土、腐殖层，当

地平深度过大时，应进行填埋作业，将填埋点夯实，填埋选材不得使用腐殖土、稀泥等不适宜

夯实的材料。

5.6.2.表面质量

a)基座部分表面质量：基座部分表面与链接路面齐平，整体平整无缩孔、气泡、起皮等缺陷；

b)基座侧面观测质量：厚度部分无不饱和灌浆，整个模贴面厚度完整。

5.6.3.基座周边处理

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a)拆模之后装模位置不得使用草皮或腐殖土填埋；

b)装模位置不得留下积水沟槽，应以粘土、砂石等材料坐实；

c)周边草地施工痕迹应清理干净。

5.6.4.机器人室施工

a)机器人室修建不应影响巡检通道，应确保与机器人本地后台监控系统通信；

b)宜采用钢结构机器人室；

c)应具备空调等恒温降温设施。

5.7.电缆铺设、接地

5.7.1.电缆铺设

a)电源线路两端余量≥0.5m；除两端外任意位置都必须被镀锌钢管有效包覆；

b)电源线路敷设应尽可能敷设于电缆沟。如无电缆沟，应尽可能隐蔽，并与周围已有线路保持安

全距离并有效固定；

c)电源线缆埋地深度：距离地面50cm；

d)在机器人室基础处预留专用AC220V电源，电缆宜选用铠装阻燃型电力电缆，载流量应不小

于25A，电缆设计应满足GB50217相关要求；

e)经过墙、孔都应用防火泥封堵。

5.7.2.接地

a)基础边缘应预留一处接地引上点，应满足GB50065相关要求；

b)埋设深度应达到变电站内接地同等处理水平；

c)机器人室接地连接用的接地扁铁应用黄绿漆标识，应与变电站主地网连通；

d)电源线及接地扁铁不得直接浇筑入混凝土中，扁铁与机器人室连接位置预留长度不得小于

50cm。

5.7.3.标识

a)电源线标：在电源线接入位置应有明确标识；

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b)埋地标识：在变电站内室外场地上，应在电缆埋设路径地面上做明显的“地下有电缆”标识。

5.8.本地监控系统电脑安装

本地监控后台电脑宜安装于主控室主控台上，尽量不影响主控台其余电脑摆放和使用。

5.9.室内自动门、防鼠挡板安装

室内自动门、防鼠挡板安装应安全、稳定、灵活，室内自动门、防鼠挡板通过机器人自动控制进行

动作。

6工程调试检查要求

6.1系统调试

a)地图构建。应按照变电站安全规范，需采用机器人进行现场扫图，未经允许不应搭建临时性辅

助装置；

b)变电站路径规划。合理规划设备巡检路径，实现设备巡检全覆盖；

c)变电站巡检点标定。收集变电站设备区域、名称、属性等信息，进行设备巡检点位标定，方法

尽可能简便。

6.2本地监控系统检查

d)设备线路连接检查：按连接说明检查各线路，所有线路应正确、牢固；

e)标签标识检查：电源插头、基站网线插头、交换机、服务器主机、显示器、对讲麦克风、报警

音响都应有标签标识；

f)线路规范检查：所有线路应规整、束好；

g)电脑开机：电脑开机应正常，显示器显示应正常；

h)交换机开机：交换机开机应正常，网络灯闪烁正常；

i)音响检查：系统开机时，音响应有开机音乐；

j)麦克风检查：麦克风功能应正常；

k)软件检查：客户端软件应正常开启不报错；

l)系统时间日期检查：系统时间、日期应设置正确；

m)操作系统检查：系统除了必要工具软件及平台软件外，不能有其他多余软件；

n)网络检查：通过cmd工具ping各个模块的网络应通畅。

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6.3机器人通信基站及环境信息采集系统检查

a)支架安装检查：安装位置应位于空旷位置，周围无遮挡，螺丝要紧固；

b)天线安装检查：天线安装不倾斜，安装牢固，接头处做防水处理；

c)控制箱安装检查：安装应牢固，进出线口应做好密封处理；

d)设备线路连接和标签检查：所有线路应正确、牢固，线头处要有标签；

e)环境信息采集系统功能检查：通过客户端软件检查微气象上报数据显示正常。

6.4机器人到货开箱检查

a)检查机器人外观无破损，检查相关配件完备；

b)检查云台自检正常，机器人服务启动正常；

c)检查云台控制：通过客户端页面应能正常控制云台转动、补光灯开关、雨刷控制；

d)检查机器人运动功能：应能正常前进、后退、拐弯；

e)检查机器人激光功能：通过客户端页面查看，要正确显示扫描到的物体；

f)检查机器人避障功能：应能正常触发避障；

g)检查机器人通讯状态：客户端软件与各个模块通讯应正常；

h)检查机器人视频功能：通过客户端页面查看可见光和红外视频显示；

i)检查机器人对讲功能：应能进行语音对讲；

j)检查机器人自主充电功能：应能正常自主充电；

k)检查机器人可见光相机控制：通过客户端页面控制相机，应能正常变倍、变焦；

l)检查机器人红外热成像功能：通过客户端页面控制红外，应能正常聚焦。

6.5机器人室检测

a)外观应整洁、干净；

b)房屋无渗漏；

c)充电桩安装位置正确，螺丝固件牢靠；

d)充电桩功能正常；

e)控制柜安装牢固，线路标签正确、清晰；

f)各个插座电压正常；

g)照明灯运行正常；

h)空调运行正常。

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6.6设备巡检点调试要求

a)全站一次设备应进行全覆盖测温，测温应覆盖绝缘子、母线软连接、线夹等设备；

b)充油设备应拍摄地面高清图像，以记录漏油情况；

c)大型设备（典型的大型设备有：主变、补偿电容区域、高压并联电抗器、站用变等）测温点方

向不少于3个及以上，且方向不同以保证各方向均能覆盖；

d)若一张图片无法拍摄完成设备全部细节，应分多部分拍摄；

e)机器人调试时，应符合附录A变电站巡检机器人调试报告的要求；

f)任务设置应按电压级别和巡检目的（可见光、红外等）进行规划巡检；

g)对于不同监测目标，应在参数模板中设置相应的告警界限。

7项目验收纪要

7.1填写现场验收表（见附录B），在试运行期间，填写试运行记录（详见附录F）、自验收报告（见

附录C）、预验收报告（见附录D）、问题整改记录（见附录E）；

7.2机器人试运行一个月后应同步开展人工巡视，以验证其巡视效果，要及时记录机器人巡检数据与

人工巡检数据的对比（见附录G、H）。

11

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附录

（规范性附录）

A

变电站巡检机器人调试报告

变电站巡检机器人调试报告详见表A.1。

表A.1变电站巡检机器人调试报告

项目名称合同编号

用户单位

用户联系人联系方式

调试内容调试结果

地图构建□正常□异常

巡检任务调度□正常□异常

自主充电及其任务调度□正常□异常

数据库远程连接配置□正常□异常

巡检任务设置□正常□异常

高清视频监控□正常□异常

对讲功能□正常□异常

温度采集功能□正常□异常

自主巡检功能□正常□异常

自动报警功能□正常□异常

监控录像功能□正常□异常

数据采集、分析功能□正常□异常

历史查询、巡检报告、异常报告提交□正常□异常

调试结论

备注

调试人员：审核：日期：

12

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

B

变电站巡检机器人现场验收表

变电站巡检机器人现场验收表详见表B.1。

表B.1变电站巡检机器人现场验收表

现场验收

工程名称

站址

验收时间

1.技术资料完整性2.性能指标3.后台系统运用4.施工质量5.售后服务6.巡检覆盖率和表计数字识别

验收范围

率

验收组织成员

陪审单位成员

验收依据

验收情况

备注

调试人员：审核：日期：

13

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

C

变电站巡检机器人自验收报告

变电站巡检机器人自验收报告详见表C.1。

表C.1变电站巡检机器人自验收报告

单位名称

使用类型

机器人型号

（单站或集中使用）

机器人编号生产厂家

自验收地点

自验收时间

（变电站）

验收责任人联系电话

主要内容：

验收情况

验收意见

单位盖章

年月日

验收人员

签字

14

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

D

变电站巡检机器人预验收报告

变电站巡检机器人预验收报告详见表D.1。

表D.1变电站巡检机器人预验收报告

单位名称

使用类型

机器人型号

（单站或集中使用）

机器人编号生产厂家

自验收地点

自验收时间

（变电站）

验收责任人联系电话

主要内容：

验收情况

验收意见

单位盖章

年月日

验收人员

签字

15

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

E

变电站巡检机器人验收问题整改记录

变电站巡检机器人验收问题整改记录详见表E.1-E.2。

表E.1变电站巡检机器人总体整改情况

项目类别总数技术资料完整性信息安全指标性能指标监控系统应用施工质量售后服务巡检覆盖率和表计数字识别率

缺失项

已整改

未整改

整改率

验收人签字：验收时间：厂家确认签字：

表E.2变电站巡检机器人验收问题整改记录

序号验收项目及要求问题记录整改记录验收结果备注

验收人签字：验收时间：厂家确认签字：

16

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

F

变电站巡检机器人试运行记录

变电站巡检机器人试运行记录详见表F.1。

表F.1变电站巡检机器人试运行记录

使用类型

单位名称

（单站或集中使用）

机器人型

生产厂家

号

序号巡检机器人任务运行记录问题记录记录人记录时间备注

验收人签字：验收时间：厂家确认签字：

17

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

G

变电站巡检机器人与人工测温对比记录

变电站巡检机器人与人工测温对比记录详见表G.1。

表G.1变电站巡检机器人机器人与人工测温对比记录

XX变电站机器人与人工测温对比记录

一、基本信息

检测单

变电站测温仪器

位

测温时湿度

温度（℃）

间（%）

二、检测数据

机器人

人工测温

序号间隔名称设备名称设备部位测温K=k1-k2

k2

k1

验收人签字：验收时间：厂家确认签字：

18

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

H

变电站巡检机器人可见光表计对比记录表

变电站巡检机器人可见光表计对比记录表详见表H.1。

表H.1变电站巡检机器人可见光表计对比记录表

一、基本信息

变电站日期

二、巡检信息

序号巡检点机器人检测K1读数单位人工检测K2读数单位（K1-K2）/K2

验收人签字：验收时间：厂家确认签字：

19

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

I

典型变电站巡检机器人巡视通道建设平面图

典型变电站巡检机器人巡视通道建设平面图详见图I.1。

图I.1典型变电站巡检机器人巡视通道建设平面图

20

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

J

变电站巡检机器人“组织技术安全措施”范本

变电站巡检机器人“组织技术安全措施”范本详见表J.1

表J.1变电站巡检机器人“组织技术安全措施”范本

1、第一页：封面

工程项目（作业）名称

组织技术安全措施

编制单位：XXX（盖章）

年月日

2、第二页：审批单位名称及审批人员

组织技术安全措施审批表

X会签部门签名意见日期

X主管领导

供安质部

电运检部

公调控中心

司监理单位

运维单位

X负责人

X安全员

单专工

位编制

3、措施内容

工程项目（作业）名称

组织技术安全措施

一、工程概况及施工作业特点

二、施工作业计划工期、开（竣）工时间

三、停电范围

四、作业主要内容

五、组织措施

六、技术措施

七、安全措施

21

T/CEC1080—2018

八、应急处置措施

九、施工作业工艺标准及验收

十、现场作业示意图

注：纸张为A4幅面纵向排版。

22

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

K

变电站巡检机器人现场勘察记录表

变电站巡检机器人现场勘察记录表详见表K.1

表K.1变电站巡检机器人现场勘察记录表

勘察单位部门（班组）编号

勘察负责人勘察人员

勘察设备的双重名称（多回应注明双重称号）：

工作任务[工作地点（地段）以及工作内容]：

现场勘察内容:

1．工作地点需要停电的范围：

2．保留的带电部位：

3．作业现场的条件、环境及其他危险点：

4．应采取的安全措施：

5．附图与说明：

记录人：勘察日期:年月日时分至日时分

23

T/CEC1080—2018

附录

（规范性附录）

L

工程开工报审表

工程开工报审表记录表详见表L.1

表L.1工程开工报审表

工程名称：

致：

我方完成单位工程开工前的各项准备工作，计划于

年月日开工，请审批。

施工技术交底已进行；

本单位工程的施工人员和施工机械已进场，施工方案已落实到位；

物资、材料准备能满足本单位工程连续施工的需要；

现场具备安全文明施工条件。

施工负责人（章）：

日期：

监理项目部意见：

监理工程师（章）：

日期：

项目管理单位意见：

项目负责人（章）：