机电一体化综合训练二实验报告-西北农林科技大学

目录TOC\o"1-3"\h\u4593一、舵机小车总结1180911.1舵机小车任务1264181.2舵机小车控制原理1279481.3舵机小车具体完成任务与改良1310991.3.1宝贝机器人巡航控制1151071.3.2机器人触觉导航2162551.3.3用光敏电阻进行导航385771.3.4方案的改良433351.4小结513830二、直流电机小车总结5224702.1.直流电机小车任务5158712.2直流电机小车控制原理59822.3直流电机小车具体完成任务与改良6307172.3.1供电电源模块6319942.3.2控制器模块6292742.3.3电机驱动模块719231测速模块811052.3.5显示模块99432.3.6寻迹9257042.3.7避障9180992.3.8红外遥控10285762.3.9方案改良10117402.4小结143794三、步进电机小车总结1412493.1.步进电机小车任务14215203.2步进电机小车控制原理1476473.3步进电机小车具体完成任务与改良14307353.3.1供电模块1427031超声波模块 15245473.3.3驱动模块15314253.3.4步进小车寻迹16219073.3.5四键遥控1653233.3.6红外避障17106843.3.7实验方案的改良17284833.4小结192073四、机电系统创新设计20313614.1创新题目20166344.2创新的目的20223174.3创新的背景20203984.4创新的方案设计2033464.4.1创新的总体方案2060484.4.2创新流程图20188064.5仿真图2212900五、个人体会与总结22254655.1关于学习2258995.2关于团队合作23185795.3关于编程调试小车23115665.4关于发现的问题23《机电一体化综合训练Ⅱ》实习总结一、舵机小车总结1.1舵机小车任务1、了解舵机小车的组成局部，组装并测试好舵机小车。2、舵机小车可以实现的前进、后退，并可以实现左转弯、右转弯，并在允许范围内可调节速度。3、完成舵机小车的触觉导航、光敏电阻导航、红外线导航、距离检测等根本任务，并掌握其工作原理。4、了解并掌握舵机小车如何实现运动。5、了解舵机小车有哪些传感器，并理解传感器如何实现信息反应的。1.2舵机小车控制原理舵机由舵盘、位置反应电位器、减速齿轮组、直流电机和控制电路组成。控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反应电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反应电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反应，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而到达目标停止，下面为舵机工作原理图。控制脉冲控制脉冲控制电路比例电压比例电位器齿轮组马达1.3舵机小车具体完成任务与改良1.3.1宝贝机器人巡航控制这个任务具体实现以下功能：全速前进P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;delay_nms(20);P1_0=1；delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);全速后退P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;delay_nms(20)；P1_0=1；delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);双轮左转P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;delay_nms(20);P1_0=1；delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);左轮顺时针转双轮右转P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;delay_nms(20);P1_0=1；delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);绕左轮左转P1_1=1;delay_nus(1500);P1_1=0;delay_nms(20);P1_0=1；delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);绕右轮右转P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;delay_nms(20);P1_0=1；delay_nus(1500);P1_0=0;delay_nms(20);1.3.2机器人触觉导航电路图如下：工作原理：每条胡须都是一个常开开关。连接到每个胡须电路的I/O引脚监视着10k上拉电阻上的电压变化。当胡须没有被触动时，连接胡须的I/O管脚的电压是5V，当胡须被触动，I/O短接到地，所以I/O管脚的电压是0V。单片机可以读入相应的数据，进行分析、处理、控制机器人运动。在进行胡须测试之前需将串口电缆连接好，需用到调试终端以显示左右胡须状态，调用相关程序进行测试。1.3.3用光敏电阻进行导航电路图如下：光检测电路分压电路跟着阴影走的根本程序：#include<BoeBot.h>#include<uart.h>intP1_5state(void)//获取P1_5口的状态{return(P1&0x20)?1:0;}intP2_3state(void)//获取P2_3口的状态{return(P2&0x08)?1:0;}intmain(void){intcounter;uart_Init();//串口初始化printf("ProgramRunning!\n");for(counter=1;counter<=1000;counter++)//开始/复位信号{P1_4=1;delay_nus(1000);P1_4=0;delay_nus(1000);}while(1){if((P1_5state()==0)&&(P2_3state()==0))//都探测到阴影向前运动{P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;}elseif(P1_5state()==0)//只有左边的探测到阴影，向左转{P1_1=1;delay_nus(1500);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;}elseif(P2_3state()==0)//只有右边的探测到阴影，向右转{P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1500);P1_0=0;}else//没有探测到阴影，静止不动{P1_1=1;delay_nus(1500);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1500);P1_0=0;}delay_nms(20);}}跟光走的程序跟跟阴影走的程序类似不再写。1.3.4方案的改良将触须避障与红外蔽障程序融合，流程图如下：左方有障碍物右转红外检测前方是否有障碍物触须检测前方是否有障碍物直走左方有障碍物右转右方有障碍物左转都有障碍物后退左方有障碍物右转红外检测前方是否有障碍物触须检测前方是否有障碍物直走左方有障碍物右转右方有障碍物左转都有障碍物后退有有右方有障碍物左转无无前进都有障碍物后退1.4小结通过舵机小车的实习，我认识到根本实习的流程，掌握了舵机小车的组装，以及舵机小车的根本工作原理，掌握了舵机小车的根本编程，并加强了团队合作意识，认识到一个人的力量是有限的，只有通过团队合作才能碰撞出灵感的火花。同时我发现，舵机小车的材料及已丧失，而且像那些电阻，极不容易找到，这是一件非常烦躁的事情。在实验过程中，我们的红外蔽障起初没有成功，原因在于接线太多，导致短路。二、直流电机小车总结2.1.直流电机小车任务1、熟练掌握单一传感器、单电机在控制器作用下实现具体机械构件的控制；2、熟练掌握控制器采集多类型、多数量传感器信息并通过复杂电路控制多电机实现对多机械构件的控制；3、熟练掌握各种电机在控制器作用下，驱动机械构件实现复杂运动。2.2直流电机小车控制原理使用脉冲宽度调制〔PWM〕方式来驱动直流电机，也就是给直流电机输入占空比可调的方波，当电平为1时电机转动，电平为0时电机停止。直流电机控制根本原理：两个电极与电源正接或反接，可以使其正转或反转。由于直流电机的工作电流比拟大，不能直接使用单片机来驱动，一般使用集成芯片L293D或L298D。每1个电机需要3个控制信号EN1、IN1、IN2；EN1是使能信号。选用一路PWM连接EN1引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速；IN1、IN2为电机转动方向控制信号。IN1、IN2分别为1，0时，电机正转；反之，电机反转。2.3直流电机小车具体完成任务与改良2.3.1供电电源模块由于系统CPU、小车电机、传感器及其他局部均采用+5V供电，考虑小车功率和摩擦阻力等问题，电源采用直流8V电池供电，经稳压芯片LM7805输出5V电压供单片机及其他电路使用，具体接法如图4.1。图2.3电源电路连接图电路为输出电压+5V稳压电源。它由8V干电池、滤波电容C1、C2，一只固定式三端稳压器(7805)管构成的，由开关S控制电压的输出，为了防止电源掉电而影响电路工作，设计了电源指示电路，由一个1K的电阻和一个发光二极组成。稳压芯片LM7805简介：稳压电路由固定式三端稳压器LM7805完成，LM7805的Vin和GND两端形成一个并不十分稳定的直流电压(该电压常常会因为市电电压的波动或负载的变化等原因而发生变化)。此直流电压经过LM7805的稳压和C2的滤波便在稳压电源的输出端产生了精度高、稳定度好的直流输出电压。LM7805输入端接6VDC，输出的是5VDC。2.3.2控制器模块控制器模块即单片机最小系统单元，如图2.4所示，其主要由51单片机、时钟、复位电路组成，本系统采用外部12M晶振，便于单片机内部定时器产生精确的定时。图2.4单片机最小系统电路图2.3.3电机驱动模块电机驱动模块由L298N芯片、小型直流电动机和三极管组成，电路连接图如图2.6所示。图2.6电机驱动模块电路图从单片机输出的信号功率很弱，即使在没有其他外部负载时也不能带动电机，所以在实际电路中参加了电机驱动芯片提高输入电机信号的频率，从而能根据需要控制电机转动，根据驱动管大小和连接电路的简化要求选择L298N，在电机线圈两端分别接入了二极管进行过流保护，以防在控制电机换向时电流过大而损毁电机。L298N芯片简介：L298N是ST公司生产的电机专用驱动芯片。该芯片的主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器、线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作；有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路局部在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反应给控制电路。L298N可驱动2个电机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电机，本设计中选用驱动一台电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。EnA、EnB接控制使能端，控制电机的停转。表2-2是L298N功能逻辑图。表2-2L298N功能逻辑表EnAIN1IN2运行状态0XX停止110正转101反转111刹停100停止In3，In4的逻辑图与表2-2相同。由表2-2可知EnA为低电平时，输入电平对电机控制不起作用，当EnA为高电平，输入电平为一高一低，电机正或反转。同为低电平电机停止，同为高电平电机刹停。测速模块转速测量的目的是为了可以实时观察小车的运行状态，通过检测并显示运行时的速度来验证对小车速度的控制。为了能够低本钱的实现功能，测速模块采用ST188反射式光电传感器测速，并选择了简易码盘作为速度反应信号，ST188光电传感器由一个发光二极管和一个三极管组成。如图2.7所示。图2.7测速模块电路连接图由于光电传感器对黑色和白色反射系数不同，通过自制码盘，光电码盘用白色纸板自制，将纸板剪成圆形，平均分成四个扇面后，将其隔一个涂黑一个，码盘如图2.8所示。将码盘固定在车轮上，当码盘随车轮转动时，光电传感器经过黑色时，发光二极管发出的光被黑色吸收，传感器内部三极管接不到反射信号，经过白色时，发光二极管发出的光被传感器内部三极管接收到输出端有信号输出，当码盘随车轮转动时光电传感器轮流经过黑色和白色，便产生一个个脉冲。车轮每转一周就产生2个脉冲，产生的脉冲经过外部中断再经计数器计数，通过计数值可计算出车轮行走的距离，通过定时计数器来计时间，算出实时速度。即完成了测速。图2.8码盘外观图考前须知：传感器不能离码盘太近，如果太近，传感器和码盘间缝隙太小光线太弱导致光电传感器一直测不到码盘白色局部，导致测速失败。距离也不能太远，太远光电传感器无法感知到返回光线。距离应保持在0.5~1.5cm之间。2.3.5显示模块显示模块主要由一个4位一体的8段LED数码管(SM410564)和驱动芯片74HC245构成，用于显示测量到的电压值。数码管具有低耗能、低损耗、低压、长寿命等特点，对外界环境要求低，易于维护，同时其精度比拟高，精确可靠，操作简单。该设计使用的是一个共阳极的数码管，每一位数码管的原理图如图2.9所示。每一位数码管的a,b,c,d,e,f,g和dp端都各自连接在一起，用于接收AT89S51的P1口产生的显示段码。1，2，3，4引脚端为其位选端，用于接收AT89S51的P3口产生的位选码。图2.9一位数码管的原理图74HC245芯片介绍74HC245为三态输出的八组总线收发器，在本实验中作为驱动芯片使用，用于驱动数码管的点亮。A：A总线端；B：B总线端；/G：三态允许端〔低电平有效〕；DIR：方向控制端；Vcc：电源；GND：接地。2.3.6寻迹下列图为流程图左侧检测到黑线左侧检测到黑线右侧检测到黑线左转右转直走未检测到黑线2.3.7避障下列图为流程图：左侧检测到障碍物左侧检测到障碍物右侧检测到障碍物右转左转直走无障碍物右侧检测到障碍物后退2.3.8红外遥控下列图为流程图：按右键按右键前进键右转前进左转按左键后退键后退暂停键停止2.3.9方案改良我们小组在做完根本任务后对前面程序进行了融合，包括寻迹、避障、红外遥控，同时我们参加了调速功能。再融合过程中遇到了许多困难，第一个困难是中断冲突的问题第二个问题是红外遥控解码的问题第三个是循环无法跳出的问题，我们通过与其他小组交流合作，最终完美的将程序融合与创新。下面是我们融合后的根本流程图与程序，红色标出的是我们改良过和自己写入的程序。测速及数码管显示测速及数码管显示按前后左右暂停键按静音和8键按开关键和按菜单键按0、2、3、4键前后左右暂停功能开启避障和关闭避障开启寻迹和关闭寻迹分别执行四个不同的速度精简程序：调速子函数：只列出了一个电机的调速情况其余电机调速同理voidpwm_out_left1_moto(){ push_val_left=a;if(Left_moto_stop){if(pwm_val_left<=push_val_left) {Left_moto1_pwm=1;} else {Left_moto1_pwm=0;} if(pwm_val_left>=10) pwm_val_left=0;}else{Left_moto1_pwm=0;}} /*TIMER0中断效劳子函数*/voidtimer1()interrupt3using2{TH1=0XF8; //1Ms定时TL1=0X30; pwm_val_left++; pwm_val_right++;pwm_out_left1_moto(); pwm_out_right1_moto(); pwm_out_left2_moto(); pwm_out_right2_moto();}voidtimer0()interrupt1using2{TH0=(65536-2000)/256; //2MS定时TL0=(65536-2000)%256;数码管根本定义程序}voiddelay(unsignedintk){延时函数}voidintersvr11(void)interrupt0using1{外部0中断用于计算左轮的脉冲}voidintersvr1(void)interrupt2using1{ 外部中断解码程序} voidDisplay_SMG(void){显示数码管字程序前进、后退、左转、右转、停止子函数voidbizhang(void){避障子函数}voidxunji(void){寻迹子函数}/*--主函数--*/voidmain(void){EA=1;IT1=1;EX1=1;TMOD=0x01;TR0=1;TMOD=0X11;TH1=0XF8; //1ms定时 TL1=0X30;EA=1; TR1=1; ET1=1;TMOD=0X01;TH0=(65536-2000)/256; //2MS定时TL0=(65536-2000)%256; TR0=1; ET0=1;EX0=1; //开启外部中断0IT0=1; //下降沿有效IE0=0; EA=1;delay(100); while(1) /*无限循环*/ {if(b) bizhang(); if(j) {xunji(); }if(IrOK==1){ switch(Im[2]) {case0x0e:run(); //前进break;case0x1a:backrun(); //后退break;case0x0a:leftrun(); //左转break;case0x1e:rightrun(); //右转break;case0x05:stoprun(); //停止break;case0x16:a=3; pwm_out_left1_moto(); pwm_out_right1_moto(); pwm_out_left2_moto(); pwm_out_right2_moto(); run(); break; case0x19:a=5; pwm_out_left1_moto(); pwm_out_right1_moto(); pwm_out_left2_moto(); pwm_out_right2_moto(); run(); break; case0x1b:a=7; pwm_out_left1_moto(); pwm_out_right1_moto(); pwm_out_left2_moto(); pwm_out_right2_moto(); run(); break; case0x01:a=10; pwm_out_left1_moto(); pwm_out_right1_moto(); pwm_out_left2_moto();pwm_out_right2_moto();run(); break;case0x03:b=1; break;case0x1c:b=0; break;case0x09:j=1;break;case0x06:j=0;break;default:break; }IrOK=0;} }}通过实验我们得到的几个红外按键的编码：0x03静音；0x1c菜单；0x09开关；0x068；0x160;0x192;0x1b3;0x014。2.4小结直流小车以AT89S51单片机为控制核心，主要由电源模块、控制器模块、直流电机驱动模块、测速模块和显示模块组成。通过本次试验我们收获最为丰富，从一开始的懵懵懂懂变得对单片机控制有了进一步的了认识，对单片机编程更加深入了解，尤其是对中断的了解，而且对出事的定义有了更好的掌握。还认识到子函数的重要性，他可以使程序更加方便编写，而且子函数会使整个函数变得简洁明了。同时我们也加强了团队合作，在合作中共同进步。三、步进电机小车总结3.1.步进电机小车任务1、熟练分析步进电机的工作原理2、掌握步进电机的组装。3、掌握步进电机的寻迹功能和红外传感检测功能。4、熟练分析步进电机的驱动功能。5、在现有条件下实现功能创新。3.2步进电机小车控制原理步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而到达准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而到达调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。3.3步进电机小车具体完成任务与改良3.3.1供电模块由于系统CPU、小车电机、传感器及其他局部均采用+5V供电，考虑小车功率和摩擦阻力等问题，电源采用直流8V电池供电，经稳压芯片LM7805输出5V电压供单片机及其他电路使用，具体接法如图2.2。超声波模块在我们此次实习过程中，关于步进电机小车使用的是DYP-ME007超声波测距模块。本模块输出方式为PWM方式。利用单片机从控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间,方可算出距离。如此周期性地测量方可移动测距。OUT脚为此模块作为防盗模块时的开关量输出脚，测距模块不用此脚。步进电机小车实习过程中还有一个问题就是步进电机小车的有关信息的显示问题，在这个过程中我们使用的是超声波LCD1602显示模块，如下图。图3.3超声波LCD1602显示模块步进电机小车的根本运动包括前进、后退、左转以及右转，在这一局部，我们调试了步进电机小车的这些功能，发现步进小车的接线很重要，如果程序和接线不一致的话，就会出现电机不能按照预定的期望运动的现象。步进电机和舵机、直流电机不同的是步进电机有四根接线，分接到驱动器的四个接线柱上，如下图。3.3.3驱动模块3.3.4步进小车寻迹流程图：与寻迹接线图左侧检测到黑线左侧检测到黑线右侧检测到黑线左转右转直走未检测到黑线3.3.5四键遥控流程图：按按B键按C键右转左转前进按A键按D键后退四键遥控与直流小车的遥控编程类似3.3.6红外避障流程图：左侧检测到障碍物左侧检测到障碍物右侧检测到障碍物右转左转直走无障碍物右侧检测到障碍物后退3.3.7实验方案的改良本次实验我们做了两局部的创新，同时也遇到了一些问题。第一局部的创新是我们将寻迹避障变速四键遥控程序糅合在了一起，第二局部我们实现了红外跟踪和超声波跟踪。下面是我们的工作流程图及相关程序。糅合后的根本流程图：按按B键按C键变速避障直走按A键按D键寻迹这个程序与直流电机糅合程序类似不在具体介绍，下面是我们实验的最大创新局部超声波跟踪流程图与相关程序。本程序解决了距离不能连续显示的问题，通过加上一个延时函数便可以实时显示数据，其次要实现超声波跟踪必须通过距离控制来实现，当距离大于某个距离或者超出测量范围是小车会一直向左转，当距离在跟踪范围内小车向左转寻找人或物体当检测到物体时，如果在1.5米内且大于30厘米小车向前走，当大于15厘米并且小于三十厘米小车静止不动，当距离小于15厘米是小车后退防止人踩到，该跟踪系统需要在空旷的地方并且在一定范围内实现，该跟踪系统的缺点是如果人往右转小车会往左转一圈找到人，浪费时间不够智能。启动小车启动小车发送超声波接收超声波计算时间计算距离S波大于1.5m或超出测量范围大于30厘米小于150厘米小于30厘米大于15厘米静止小于15cm左转弯前进静止后退主程序里的循环语句改动：while(1) {TMOD=0x11; //设T0为方式1，GATE=1；TH0=0; TL0=0; TH1=(65536-100)/256; TL1=(65536-100)%256; ET0=1; ET1=1;TR1=1;//允许T0中断EA=1; while(1) { StartModule(); //DisplayOneChar(0,1,ASCII[0]);while(!RX); //当RX为零时等待TR0=1; //开启计数while(RX); //当RX为1计数并等待TR0=0; //关闭计数Conut(); //计算delayms(80); //80MS启动模块的改动：voidStartModule() //启动模块{ TX=1;Delay5Ms();_nop_();}计算模块里的改动：if((S>=700)||flag==1)//超出测量范围显示“-”{ flag=0;move_left(10,1,0); move_right(10,0,1);DisplayOneChar(0,1,ASCII[11]);DisplayOneChar(1,1,ASCII[10]); //显示点DisplayOneChar(2,1,ASCII[11]); DisplayOneChar(3,1,ASCII[11]);DisplayOneChar(4,1,ASCII[12]); //显示M} else { if(S<15) { move_left(15,1,1); move_right(15,0,1); } if(S>15&&S<30) { move_left(15,0,0); move_right(15,1,0); } if(S>30&&S<150) { move_left(15,0,1); move_right(15,1,1); } if(S>150) { move_left(10,1,0); move_right(10,0,1);}}前面要有初始定义。3.4小结步进电机以AT89C51单片机为核心，主要有由电源模块、控制器模块、步进电机驱动模块、和显示模块组成。可以通过蓝牙模块，红外无线模块进行控制，同时可以搭建各种传感器实现反应由于性能稳定，广泛应用于各种开环系统。通过本次试验收获颇多，一方面完成了实习要求，另一方面对超声波传感器有了进一步的认识，并能够在已有根底上进行相关的创新。四、机电系统创新设计4.1创新题目：投篮机器人4.2创新的目的：通过对投篮机器人的根本设计，深入了解单片机工作原理以及各个模块间的协调工作，同时培养自身的创新能力。4.3创新的背景：当前过内外各种机器人比赛日益增多，各大高校以及青少年创新能力也日益增强。随着当前科技的进步，智能化，自动化必将成为社会开展的主流。投篮机器人是一通过各种传感器但建起来的用于精确投篮的智能化机器人，通过对它的设计，可以增强创新意识，以及动手能力，同时还可以发现自己的缺乏。4.4创新的方案设计4.4.1创新的总体方案通过搭建各种传感器实现对目标的检测，同时实现各个部件的协调运动下面为总体方案设计图。超声波传感器超声波传感器光敏传感器压力传感器小车运动单片机最小系统步进电机驱动电路直流电机驱动电路电源电路继电器直流电机步进电机投球开关压弹簧机构取球机构4.4.2创新流程图发出超声波发出超声波接收超声波计算距离S1大于某距离超声波暂停发送直流小车停止运动跟踪光源是否取球压力传感器计算球的重量发出超声波计算出距离S3根据球的重量球篮的高度、抛出角度求出算出需要的投球距离S2S2<S3S2=S3S2>S3后退继电器得点前进开关松开投球复位机器人完成的动作依次是：找球-取球-称重-计算距离-前进或后退-投球4.5仿真图五、个人体会与总结为期两周的机电一体化综合训练实习已经结束，通过实习使我对机电一体化技术有了更加深入的了解，也使我对各个方面的问题有了更加深刻的认识。在本次实习中，我不仅对单片机、传感器、伺服电机拖动、电路、电力电子技术等方面的知识有了更加深刻的认识，也锻炼了自己的编程能力，而且增强了自己团队合作意识以及遇到问题解决问题的能力。我们两个人一组，每天都在学院的步进小车，直流电机小车和宝贝车中度过，每天都在坚持着，虽然这其中的过程不是那么的顺利，经常遇到挫折使我们屡次感到气馁，几乎想要放弃，但是最终还是坚持了下来。本次实习的第一个任务是直流小车的组装与测试组装与测试，这是我们实习的第一步也是最根底的一步，只有这一步顺利的完成