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文档简介
点的运动矢量分析方法(vectormethod
)
运动学①建立机械运动的描述方法②建立运动量之间的关系②运动学研究的对象⑤瞬时、时间间隔运动学的一些基本概念③运动学学习目的为后续课打基础及直接运用于工程实际。④运动是相对的参考体(物);参考系;静系;动系。⑥运动分类1)点的运动2)刚体的运动引言
①运动学是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。
(包括:轨迹,速度,加速度等)不考虑运动的原因。Kinematics
3一.运动方程,轨迹(equationofmotion,trace)二.点的速度(velocity)三.加速度(acceleration)运动学点的运动矢量分析方法(vectormethod
)4一.运动方程、轨迹二.点的速度
运动学(Rectangularcoordinatingmethod)5
三.加速度.
[注]这里的x,y,z
都是时间的连续函数。当消去参数
t后,可得到F(x,y,z)=0
形式的轨迹方程。运动学运动学解:取M点的直线轨迹为x
轴,曲柄的转动中心O为坐标圆点。M点的坐标为:例:下图为偏心驱动油泵中的曲柄导杆机构。设曲柄OA
长为r
,自水平位置开始以匀角速度w转动,即φ=ωt
,滑槽K-K与导杆B-B制成一体。曲柄端点A通过滑块在滑槽K-K中滑动,因而曲柄带动导杆B-B作上下直线运动。试求导杆的运动方程,速度和加速度。将上式对时间求一阶导数和二阶导数得:BABOKMKwxjx运动学运动学例:曲柄连杆机构是由曲柄、连杆及滑块组成的机构。当曲柄OA绕O轴转动时,由于连杆AB带动,滑块沿直线作往复运动。设曲柄OA长为r,以角速度w绕O轴转动,即φ=ωt,连杆AB长为l。试求滑块B的运动方程、速度和加速度。解:取滑块B的直线轨迹为x轴,曲柄的转动中心O为坐标原点。在经过t秒后,此时B点的坐标为:ABOClxwxja整理可得B的运动方程:运动学运动学由此可得滑块B的速度和加速度:将右边最后一项展开:运动学例:一人高h2
,在路灯下以匀速v1行走,灯距地面的高为h1
,求人影的顶端M沿地面移动的速度。解:取坐标系x如图所示,由几何关系得:上式对t求一阶导数,得M点的速度为:h1h2xmx2Mxv1运动学点的速度运动学112.自然轴系运动学
即以点M为原点,以切线、主法线和副法线为坐标轴
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