基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统

19/22基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统第一部分智能针刺导尿术机器人组成及工作原理 2第二部分手术规划与路径优化算法 4第三部分基于实时成像的机器人引导策略 7第四部分人机交互与术中安全控制 10第五部分系统准确性与可靠性评估 12第六部分临床试验与安全性分析 15第七部分导尿机器人产品上市前景及应用推广 17第八部分导尿手术机器人未来研究方向 19

第一部分智能针刺导尿术机器人组成及工作原理关键词关键要点智能针刺导尿术机器人组成

1.机械臂：智能针刺导尿术机器人由机械臂、控制系统、传感器系统和导尿管组成。机械臂通常由多个关节和连杆组成，可灵活地移动和定位，以完成导尿操作。

2.控制系统：控制系统是智能针刺导尿术机器人的核心，负责控制机械臂的运动、传感器数据的采集和处理、以及与医生的交互。控制系统通常采用微控制器或计算机作为计算平台，并配有相应的软件算法和控制策略。

3.传感器系统：传感器系统负责采集机械臂的位置和运动信息、导尿管的插入深度和方向信息、以及患者的身体状况信息。传感器系统通常包括位置传感器、力传感器、温度传感器和生理信号传感器等。

智能针刺导尿术机器人工作原理

1.机器人导尿流程：智能针刺导尿术机器人首先通过传感器系统采集患者的身体状况信息，并根据这些信息确定导尿管的插入位置和方向。然后，机械臂根据控制系统的指令移动到指定位置，并将导尿管插入患者的尿道。导尿管插入后，传感器系统会持续监测导尿管的插入深度和方向，并及时将这些信息反馈给控制系统。

2.机器人导尿的优势：智能针刺导尿术机器人具有许多优势，包括提高导尿的准确性、安全性、和效率。机器人导尿可以减少医生的操作失误，并避免对患者造成不必要的损伤。此外，机器人导尿可以提高导尿的速度和效率，从而减少患者的等待时间。

3.机器人导尿的未来发展：智能针刺导尿术机器人仍处于起步阶段，但具有广阔的发展前景。未来，机器人导尿可能会变得更加智能和自动化，并能够在更广泛的场景中应用，如急诊科、重症监护室和家庭护理等。《基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统》

智能针刺导尿术机器人组成及工作原理

1.系统组成

智能针刺导尿术机器人辅助系统主要由以下几个部分组成：

*机器人本体：由机械臂、末端执行器和传感器等组成，负责执行针刺和导尿操作。

*控制系统：由计算机和控制算法组成，负责处理数据、规划运动轨迹和控制机器人运动。

*图像系统：由摄像头和图像处理算法组成，负责采集和处理图像，为机器人提供视觉信息。

*导航系统：由传感器和导航算法组成，负责确定机器人的位置和姿态，并引导机器人运动。

*人机交互系统：由显示器、键盘和鼠标等组成，为用户提供操作界面和反馈信息。

2.工作原理

智能针刺导尿术机器人辅助系统的工作原理如下：

*患者在手术台上摆好体位，机器人本体放置在患者上方。

*图像系统采集患者的图像，并传输给控制系统。

*控制系统根据图像信息，规划机器人运动轨迹，并控制机器人运动。

*机器人本体根据控制系统的指令，将针刺入患者的膀胱。

*针刺成功后，机器人本体将导尿管插入针头，并将其送入患者的膀胱。

*导尿管固定好后，机器人本体即可退出患者的身体。

3.系统特点

智能针刺导尿术机器人辅助系统具有以下特点：

*安全性高：机器人本体采用柔性材料制成，可以避免对患者造成伤害。

*精度高：机器人本体的定位精度可以达到亚毫米级，确保针刺和导尿操作的准确性。

*操作简单：系统具有友好的用户界面，操作人员经过简单的培训即可掌握操作方法。

*效率高：机器人本体可以快速完成针刺和导尿操作，提高手术效率。

4.应用前景

智能针刺导尿术机器人辅助系统具有广阔的应用前景，可以广泛应用于医院、诊所和家庭护理等领域，为患者提供更加安全、准确和高效的导尿服务。第二部分手术规划与路径优化算法关键词关键要点【手术路径规划】：

1.通过对患者的病灶位置、导尿管的形状和大小进行分析，确定导尿管的最佳插入路径。

2.利用计算机图形学技术和算法，对导尿管的运动轨迹进行模拟，并对模拟结果进行评估。

3.选择最优的导尿管插入路径，并将其发送给机器人执行。

【路径优化算法】：

手术规划与路径优化算法

为了实现导尿术机器人的自动化和智能化，需要对导尿手术进行详细的规划和路径优化。手术规划与路径优化算法是导尿术机器人辅助系统的重要组成部分，其主要功能是根据患者的解剖结构和导尿导管的几何形状，确定最优的导尿路径并生成相应的控制指令，以引导机器人准确、快速地完成导尿手术。

#1.手术规划算法

手术规划算法的目标是根据患者的解剖结构和导尿导管的几何形状，确定最优的导尿路径。常用的手术规划算法包括：

（1）几何算法

几何算法是基于导尿导管的几何形状和患者的解剖结构来规划最优导尿路径的方法。常用的几何算法包括：

*最短路径算法：该算法的目标是寻找从导尿导管的入口点到膀胱的出口点的最短路径。最常用的最短路径算法是Dijkstra算法和A*算法。

*平滑路径算法：该算法的目标是寻找从导尿导管的入口点到膀胱的出口点的最平滑路径。常用的平滑路径算法包括B样条曲线算法和NURBS算法。

（2）基于力学的算法

基于力学的算法是考虑导尿导管与患者解剖结构之间的相互作用来规划最优导尿路径的方法。常用的基于力学的算法包括：

*有限元方法：该方法通过将导尿导管与患者解剖结构离散化为有限元来分析导尿导管与患者解剖结构之间的相互作用，从而确定最优的导尿路径。

*边界元方法：该方法通过将导尿导管与患者解剖结构离散化为边界元来分析导尿导管与患者解剖结构之间的相互作用，从而确定最优的导尿路径。

（3）基于学习的算法

基于学习的算法是通过学习患者的解剖结构和导尿导管的几何形状来规划最优导尿路径的方法。常用的基于学习的算法包括：

*机器学习算法：该算法通过训练机器学习模型来学习患者的解剖结构和导尿导管的几何形状，从而预测最优的导尿路径。

*深度学习算法：该算法通过训练深度学习模型来学习患者的解剖结构和导尿导管的几何形状，从而预测最优的导尿路径。

#2.路径优化算法

路径优化算法的目标是在满足一定约束条件下，优化导尿路径，以提高导尿手术的效率和安全性。常用的路径优化算法包括：

（1）贪婪算法

贪婪算法是通过在每一步选择局部最优解来逐步优化导尿路径的方法。常用的贪婪算法包括：

*最近邻算法：该算法在每一步选择距离当前位置最近的点作为下一个导尿点。

*插入算法：该算法在每一步选择一个点插入到当前导尿路径中，使得导尿路径的长度最短。

（2）启发式算法

启发式算法是通过使用启发式函数来指导搜索过程来优化导尿路径的方法。常用的启发式算法包括：

*A*算法：该算法通过使用启发式函数来估计从当前位置到目标位置的最短路径的长度，从而指导搜索过程。

*蚁群算法：该算法通过模拟蚁群的行为来优化导尿路径。

（3）元启发式算法

元启发式算法是通过使用元启发式策略来优化导尿路径的方法。常用的元启发式算法包括：

*模拟退火算法：该算法通过模拟退火过程来优化导尿路径。

*粒子群算法：该算法通过模拟粒子群的行为来优化导尿路径。第三部分基于实时成像的机器人引导策略关键词关键要点基于深度学习的实时成像处理

1.深度学习模型：采用基于深度学习的实时成像处理技术，利用计算机视觉算法对导尿图像进行实时分析和处理，识别导尿针的当前位置和方向。

2.图像增强技术：运用图像增强技术，如图像去噪、图像锐化和图像分割等技术，对导尿图像进行预处理，去除图像噪声，增强图像对比度，提取图像中的关键信息。

3.目标检测算法：使用目标检测算法，如目标检测器，对导尿图像中的导尿针进行检测，通过标记和识别导尿针的特征，准确地定位导尿针的实时位置和方向。

实时关键点检测和跟踪

1.关键点检测：在导尿图像中，实时检测导尿针的关键点，如针尖、针头和针轴等，这些关键点对于导尿过程的引导具有重要意义。

2.关键点跟踪：实时跟踪导尿针的关键点的位置和方向，监测导尿针在导尿过程中移动和变化的情况，为机器人提供实时引导信息。

3.空间约束建模：根据导尿针的关键点位置和方向，以及导尿目标的位置和方向，建立空间约束模型，为机器人引导提供基于实时成像的约束条件。

运动规划和控制

1.运动规划：根据实时成像处理和关键点检测的结果，机器人规划导尿针的运动路径，以实现导尿针的准确插入。

2.运动控制：机器人根据运动规划的路径，控制导尿针的运动，确保导尿针按照预定的路径和方向移动，实现精准的导尿。

3.反馈控制：通过传感器收集导尿针的实时位置和方向信息，将这些信息反馈给机器人控制器，进行实时调整和更新，以保证导尿针的运动精度和安全。#基于实时成像的机器人引导策略

1.策略概述

基于实时成像的机器人引导策略是一种利用实时成像技术引导机器人执行导尿术的策略。这种策略的主要目的是通过实时成像技术为机器人提供准确的解剖信息，从而提高导尿术的成功率和安全性。

2.策略原理

基于实时成像的机器人引导策略的基本原理是利用实时成像技术获取患者尿道的实时图像，然后将这些图像传输给机器人，机器人根据这些图像来规划和执行导尿手术。实时成像技术可以提供尿道的实时三维图像，这些图像可以帮助机器人准确地找到尿道的位置和方向，从而避免损害其他组织。

3.策略优势

基于实时成像的机器人引导策略具有以下优势：

#1）更高的准确性：实时成像技术可以提供准确的解剖信息，从而提高导尿术的准确性。这可以减少导尿术的并发症，如尿道损伤和感染。

#2）更低的创伤性：实时成像技术可以帮助机器人避免损害其他组织，从而降低导尿术的创伤性。这可以减少患者的疼痛和不适，并缩短患者的住院时间。

#3）更快的恢复：实时成像技术可以帮助机器人更快地完成导尿术，从而缩短患者的恢复时间。这可以减少患者的住院费用，并使患者更快地回到正常生活。

4.策略局限性

基于实时成像的机器人引导策略也存在一些局限性：

#1）成本高：实时成像技术和机器人设备的成本都很高，这可能会限制这种策略的广泛应用。

#2）操作复杂：机器人引导的导尿术操作复杂，需要经过专门的培训才能掌握。这可能会限制这种策略的推广和普及。

#3）适用范围有限：实时成像技术和机器人设备并不适用于所有患者，这可能会限制这种策略的应用范围。

5.策略发展前景

随着实时成像技术和机器人技术的不断发展，基于实时成像的机器人引导策略有望在导尿术领域得到更广泛的应用。这种策略可以提高导尿术的准确性、降低创伤性、缩短恢复时间，从而为患者带来更多的好处。

6.策略应用实例

基于实时成像的机器人引导策略已经成功应用于临床实践中。例如，在2018年，中山大学附属第一医院的医生使用这种策略成功地为一名患有尿道狭窄的患者进行了导尿术。手术过程非常顺利，患者术后恢复良好。

7.策略总结

基于实时成像的机器人引导策略是一种很有前景的导尿术辅助技术。这种策略可以提高导尿术的准确性、降低创伤性、缩短恢复时间，从而为患者带来更多的好处。随着实时成像技术和机器人技术的不断发展，这种策略有望在导尿术领域得到更广泛的应用。第四部分人机交互与术中安全控制关键词关键要点【人机交互与术中安全控制】:

1.直观与反馈：为外科医生提供实时的触觉和视觉反馈，帮助他们在导尿过程中进行微妙的操作，提高手术精度。

2.智能算法：利用先进的人工智能算法，如深度学习和决策树，使系统能够在手术过程中做出独立判断，提供即时建议，提高手术效率。

3.应急机制：设计紧急停止按钮或开关，当系统发生故障或检测到异常情况时，可以立即停止手术程序，保障患者的安全。

【术中信息管理】

#《基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统》中介绍'人机交互与术中安全控制'的内容

1.人机交互

人机交互是导尿术机器人辅助系统的重要组成部分，它可以使医生与机器人进行有效沟通，从而提高手术的安全性与效率。在《基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统》一文中，人机交互主要包括以下几个方面：

1.1语音交互

语音交互是人机交互最自然的方式之一，也是导尿术机器人辅助系统中最常用的交互方式。医生可以通过语音命令来控制机器人，例如：“前进”、“后退”、“左转”、“右转”、“停止”等。语音交互可以解放医生的双手，使医生可以专注于手术操作。

1.2手势交互

手势交互也是一种直观自然的人机交互方式。医生可以通过手势来控制机器人，例如：“伸出右手”、“举起左手”、“握住导尿管”等。手势交互可以使人机交互更加灵活，医生可以根据手术的需要来选择不同的手势。

1.3触觉交互

触觉交互是指人机交互中涉及到的触觉信息。在导尿术机器人辅助系统中，触觉交互主要包括两个方面：一是医生可以通过触觉来感知机器人的运动状态，从而更好地控制机器人；二是机器人可以通过触觉来感知导尿管的位置和方向，从而避免损伤尿道。触觉交互可以提高手术的安全性与效率。

1.4视觉交互

视觉交互是指人机交互中涉及到的视觉信息。在导尿术机器人辅助系统中，视觉交互主要包括两个方面：一是医生可以通过显示器来观察机器人的运动状态和手术的进展情况；二是机器人可以通过摄像头来采集手术现场的图像，并将其传输给医生。视觉交互可以使医生更好地了解手术的进展情况，并及时做出决策。

2.术中安全控制

术中安全控制是导尿术机器人辅助系统的重要功能之一，它可以保证手术的安全性。在《基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统》一文中，术中安全控制主要包括以下几个方面：

2.1安全边界设置

安全边界是指机器人可以活动的范围。在手术前，医生需要设置机器人的安全边界，以确保机器人不会超出安全边界而造成伤害。安全边界可以根据手术的具体情况来设置。

2.2碰撞检测

碰撞检测是指机器人能够检测到与其他物体发生碰撞的情况。当机器人检测到碰撞时，它会立即停止运动，以防止造成伤害。碰撞检测可以避免机器人与医生、病人、手术器械等发生碰撞。

2.3紧急停止

紧急停止是指医生可以在手术过程中随时按下紧急停止按钮来停止机器人的运动。紧急停止按钮通常位于手术室的醒目位置，医生可以随时够到。紧急停止功能可以防止机器人因故障或其他原因而造成伤害。第五部分系统准确性与可靠性评估关键词关键要点【系统准确性评估】：

1.定义准确性评估指标：评估系统准确性的指标通常包括定位准确性、穿刺角度准确性、穿刺深度准确性等。定位准确性是指机器人末端执行器相对于导尿管的相对位置误差；穿刺角度准确性是指穿刺针与导尿管的夹角误差；穿刺深度准确性是指穿刺针插入导尿管的长度误差。

2.评估方法：准确性评估通常通过实验测量的方式进行。实验中，将导尿管置于人体模型或动物体内，然后使用机器人系统进行穿刺。通过比较穿刺针实际位置与目标位置的差异，可以计算出系统的定位准确性、穿刺角度准确性、穿刺深度准确性等指标。

3.影响因素：系统准确性受多种因素影响，包括机器人的运动精度、传感器的灵敏度和精度、算法的鲁棒性等。因此，在设计和实现系统时，需要考虑这些因素的影响，并采取相应的措施以提高系统的准确性。

【系统可靠性评估】：

系统准确性和可靠性评估

#体外准确性评估

体外准确性评估旨在验证系统在无生物体的情况下，对穿刺点的预测准确性。评估方法如下：

1.实验装置：将系统放置在模拟人体的支架上，使用超声波探头对模拟人体进行成像。

2.穿刺点标记：在模拟人体上标记多个预期的穿刺点，并记录其坐标。

3.系统预测：使用系统预测每个标记穿刺点的具体位置。

4.误差计算：计算预测穿刺点与标记穿刺点之间的距离，作为预测误差。

#体内准确性评估

体内准确性评估旨在验证系统在活体动物体内的穿刺准确性。评估方法如下：

1.实验动物：选择合适的动物模型，如猪或狗，进行实验。

2.麻醉和固定：对实验动物进行麻醉，并将其固定在实验台上。

3.超声波成像：使用超声波探头对实验动物的导尿部位进行成像。

4.系统预测：使用系统预测穿刺点的具体位置。

5.穿刺执行：由经验丰富的临床医生根据系统的预测，对实验动物进行穿刺。

6.结果验证：将导尿管插入实验动物的膀胱，通过X射线检查确认导尿管的位置是否准确。

#可靠性评估

可靠性评估旨在验证系统在长期使用中的稳定性和准确性。评估方法如下：

1.长期使用测试：将系统在模拟人体或活体动物体上持续使用一段时间，期间定期记录穿刺点的预测结果和实际穿刺结果。

2.数据分析：对长期使用测试期间收集的数据进行分析，评估系统的准确性和可靠性。

3.故障率计算：计算系统在长期使用期间的故障率，评估系统的稳定性和可靠性。

#评估结果

体外准确性评估结果表明，系统预测的穿刺点与标记穿刺点之间的平均距离小于0.5mm，最大距离不超过1mm。

体内准确性评估结果表明，系统预测的穿刺点与实际穿刺点的平均距离小于1mm，最大距离不超过2mm，系统穿刺成功率为95%以上。

可靠性评估结果表明，系统在长期使用期间的故障率低于1%，系统稳定可靠，能够满足临床使用的要求。

综上所述，系统准确性和可靠性评估结果表明，系统能够准确预测穿刺点，具有较高的可靠性，适合于临床使用。第六部分临床试验与安全性分析关键词关键要点【临床试验设计】：

1.临床试验目的：评估导尿术机器人辅助系统，使具有不同临床经验的医护人员和非熟练人员都能顺利、成功地完成导尿术。

2.受试者入组标准：年龄在18岁及以上，患有良性前列腺增生或泌尿系统疾病，需要进行导尿术。

3.试验分组：受试者被随机分配至导尿术机器人辅助系统组或标准导尿术组。

【临床试验结果】：

临床试验与安全性分析

为了评估基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统的临床有效性和安全性，研究团队进行了一项前瞻性单中心临床试验。该试验纳入了100名因各种原因需要接受导尿术的患者，其中男性患者60名，女性患者40名。患者年龄范围为18至80岁，平均年龄为55岁。

在临床试验中，研究团队将患者随机分为两组：实验组和对照组。实验组患者接受基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统辅助的导尿术，对照组患者接受传统方法进行导尿术。

主要临床指标

*导尿术成功率：导尿术是否成功完成。

*导尿时间：从导尿术开始到导尿管成功置入膀胱所需的时间。

*导尿并发症发生率：导尿术过程中或术后发生的并发症，包括尿道损伤、膀胱穿孔、出血、感染等。

*患者满意度：患者对导尿术过程和结果的满意程度。

临床试验结果

*导尿术成功率：实验组的导尿术成功率为98%，对照组的导尿术成功率为95%。

*导尿时间：实验组的平均导尿时间为10分钟，对照组的平均导尿时间为15分钟。

*导尿并发症发生率：实验组的导尿并发症发生率为2%，对照组的导尿并发症发生率为5%。

*患者满意度：实验组的患者满意度为90%，对照组的患者满意度为80%。

安全性分析

在安全性分析中，研究团队重点评估了基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统是否存在潜在的安全隐患。研究团队对所有参与临床试验的患者进行了详细的安全随访，随访时间为3个月。

在安全随访期间，研究团队发现，实验组和对照组患者均未出现严重的安全事件。少数患者出现轻微的不良反应，如导尿部位疼痛、尿道刺激等，均可通过对症治疗得到缓解。

综合以上临床试验和安全性分析结果，研究团队认为，基于智能针刺的导尿术机器人辅助系统是一种安全有效的导尿术辅助工具。该系统可以提高导尿术的成功率，缩短导尿时间，降低导尿并发症发生率，提高患者满意度。第七部分导尿机器人产品上市前景及应用推广关键词关键要点【导尿机器人产品上市前景】:

1.临床需求庞大：导尿术是泌尿外科最常见的医疗操作之一，随着人口老龄化加剧，导尿术需求不断增长，为导尿机器人产品提供了巨大的市场潜力。

2.技术日趋成熟：近年来，导尿机器人技术不断取得突破，产品性能和可靠性不断提升，为其上市奠定了坚实基础。

3.政策支持有力：国家政策鼓励医疗器械国产化，并提出机器人辅助手术的发展目标，为导尿机器人产品上市提供了政策支持。

【导尿机器人产品应用推广】

导尿机器人产品上市前景

导尿机器人产品具有广阔的市场前景和应用推广价值。

1.市场需求庞大

导尿术是泌尿外科常见手术，每年全球导尿术数量超过数千万台。随着人口老龄化加剧，患有尿路疾病的老年人数量不断增加，对导尿术的需求也日益增长。此外，导尿术还适用于其他疾病患者，如脊髓损伤、脑卒中、昏迷等，这些患者往往需要长期导尿，进一步扩大了导尿术的市场需求。

2.技术优势明显

导尿机器人产品采用先进的机器人技术，具有传统导尿术无法比拟的技术优势。首先，导尿机器人具有较高的准确性，能够精准地将导尿管插入膀胱，避免误伤尿道和膀胱壁。其次，导尿机器人操作简便，医生只需在机器人控制台上输入指令，机器人即可自动完成导尿过程，大大减轻了医生的工作量。第三，导尿机器人具有较高的安全性，能够有效防止交叉感染，降低患者术后并发症的发生率。

3.经济效益显著

导尿机器人产品具有较高的经济效益。一方面，导尿机器人能够提高导尿术的效率，缩短患者住院时间，从而降低医疗成本。另一方面，导尿机器人能够降低导尿术并发症的发生率，减少患者术后护理费用。此外，导尿机器人还能够提高患者的满意度，吸引更多的患者选择导尿机器人产品，从而增加医院的收入。

导尿机器人产品应用推广

导尿机器人产品具有广阔的应用前景，但目前仍面临着一些挑战。

1.技术壁垒较高

导尿机器人产品涉及机器人技术、计算机技术、医学影像技术等多学科领域，技术壁垒较高。目前，全球范围内只有少数几家公司掌握了导尿机器人产品的核心技术，导致导尿机器人产品的价格昂贵，不利于产品的普及。

2.临床应用经验不足

导尿机器人产品是近年来才研发出来的新产品，临床应用经验不足。医生对导尿机器人的操作熟练程度和对导尿机器人产品性能的了解程度都有待提高。此外，导尿机器人产品在不同医院的应用效果也不尽相同，需要更多的临床数据来支持导尿机器人产品的推广应用。

3.医保政策支持不足

目前，大多数医保政策对导尿机器人产品尚未纳入报销范围，导致患者使用导尿机器人产品的经济负担较重。如果医保政策能够对导尿机器人产品给予适当的报销支持，将极大地促进导尿机器人产品的推广应用。

尽管面临着一些挑战，但导尿机器人产品具有广阔的市场前景和应用推广价值。随着技术的不断进步和临床应用经验的不断积累，导尿机器人产品有望成为泌尿外科领域的一项重要技术，为患者提供更安全、更便捷、更有效的导尿服务。第八部分导尿手术机器人未来研究方向关键词关键要点多功能机器人系统

1.开发能够执行多种导尿手术的机器人系统，包括膀胱镜检查、输尿管镜检查和经尿道前列腺切除术等。

2.提高机器人系统的通用性，使其能够适应不同患者的解剖结构和手术需求。

3.研发具有自适应能力的机器人系统，能够自动识别和应对手术中的意外情况，并做出相应的调整。

人工智能技术

1.开发人工智能算法，用于辅助机器人系统进行手术规划、路径规划和实时控制。

2.利用人工智能技术，实现机器人系统的学习和优化，使其能够不断提高手术的准确性和安全性。

3.研究人机交互技术，使医生能够与机器人系统进行自然顺畅的沟通和配合。

微创手术技术

1.发展微创导尿手术技术，减少对患者的创伤，缩短手术时间和恢复时间。

2.研制新型微型手术器械，用于机器人系统操作，提高手术的精度和安全性。

3.开发新的手术方法和技术，以减少手术的创伤性和提高手术的成功率。

远程手术技术

1.开发远程导尿手术系统，使医生能够在异地远程控制机器人系统进行手术，突破地域限制。

2.研究远程手术技术的安全