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文档简介

1职业能力C-4-2：能正确调试行走机器人电路

学习任务2

知识讲授（一）行走机器人电路的组成本电路可分为正、负稳态电路和直流电机正反转驱动电路两部分。正、负稳态电路由555定时器和RC充放电电路组成，用来提供直流电机正转和反转控制信号。直流电机正反转驱动电路由H型全桥式电路构成，主要用来控制电机正转和反转，从而实现行走机器人前进、后退的功能。3

知识讲授（二）行走机器人电路的工作原理初始状态电容C1两端的初始电压为0，小于1/3VCC，3脚输出高电平。此时W2、R13、C5构成正稳态的延时电路，电源通过W2、R13向C5充电（调节W2可以改变C5达到触发电平的时间）。因为正稳态时MT2端为高电平对C1充满了电，2脚一直处于高电平，当C5两端电压达到2/3VCC时，进入另一个稳态，即负稳态，3脚输出低电平，放电管导通，C5两端电压瞬间被拉为低电平。当555定时器进入负稳态后MT2变为低电平，此时C1通过W1、R6、R14对地放电。调节W1可以调节放电的时间，当C1两端的电压降到1/3VCC时，555定时器进入正稳态，如此循环，分别调节W2、W1可以控制正、负稳态电路的延时时间。当NE555处于正稳态时，控制信号为高电平，经R5加到VT1基极，因为VT1为NPN管，故VT1导通，VT1集电极被拉为低电平，再经过R7加到VT3的基极，VT3导通，从而VT5、VT7导通，电流通过MT2经过电机后流经MT1，电机正转，机器人前进，W2可控制电机正转的时间。当NE555处于负稳态时，控制信号为低电平，通过R4加到VT2上，VT2、VT4、VT6、VT8导通，电流通过MT1经过电机后流经MT2，电机反转，机器人后退，W1可控制电机反转的时间。发声、闪灯电路经过二极管VD4供电，正转时MT2为高电平，VD4导通，发声、闪灯电路有电压正常工作，机器人发声、眼睛闪光；反转时MT2为低电平，VD4截止，发声、闪灯电路无电压停止工作，机器人不发声、眼睛不闪光。能力训练操作条件及安全注意能力训练操作过程能力训练操作记录（1）分别用示波器观察W1、W2阻值变化时，电容C1两端电压、电容C5两端电压、555定时器输出电压波形变化情况。（2）调节W1和W2，使555定时器输出高电平持续时间为10s，低电平持续时间5s,记录电容C1两端电压、电容C5两端电压、555定时器输出电压波形，并对电压波形特征进行解释：能力训练操作记录记录正稳态持续时间为10s、负稳态持续时间为5s的电机两端电压波形：能力训练操作记录反馈交流问题情境【问题情境一】电路装接完成后通电，机器人前进时无音乐眼睛不闪烁红光，但后退时有音乐、眼睛闪烁红光，不知是何原因？解决途径：机器人头部二极管正负极接线错误，应将头部的红线焊接到二极管负极上，再将二极管正极焊接到与MT2相连的电机铜片上。【问题情境二】在测试机器人功能时发现调节W1改变的是机器

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