《工业机器人与智能制造》课件20-3.2 工业机器人用户坐标系的设置

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料3.2用户坐标系的设置1.用户坐标系的意义是将世界坐标系的偏移出去，原点和方向按照用户的指定进行设置。2.一般的应用是将用户坐标系建立在工件上或者码垛的码盘上，根据工件或码盘的实际摆放方向进行定义3.C10控制系统中，用户坐标系的设置是通过RefSys()命令实现的3.2用户坐标系的设置操作步骤如下：1、点击加载程序，这里project1→test1为例2、依次点击新建→设置→Refsys→确定。3、依次点击变量→新建。3.2用户坐标系的设置操作步骤如下：3.2用户坐标系的设置操作步骤如下：4.说明：从这里选择RefSys命令参数的类型。①CARTREFSYS：该类型的用户坐标系参数通过界面向导或者程序进行设置；②CARTREFSYSEXT：该类型的用户坐标系通过机器人外部的数据采集进行设置，一般需要增加模拟量模块，或者总线通讯模块，多用于简单的非实时性数据补偿；③CARTREFSYSVAR：该类型的用户坐标系为变量型用户坐标系，加载后，用户坐标系可进行实时变化，多用于机器人实时跟踪应用。3.2用户坐标系的设置操作步骤如下：

5、点击确定，默认的值全为0。这样就在程序中创建了一条用户坐标系指令。

3.2用户坐标系的设置操作步骤如下：此时的用户坐标系的坐标量都为0，需要通过以下方法添加用户坐标系的数值。

6、接下来依次点击菜单键→变量→对象坐标系。

7、点击“设置”

8、选择3点法→向后3点法标定简介3点法模式1示教的三个点为：原点P1，X轴（Y轴或Z轴）正方向上的一点P2，XY平面（YZ平面或ZX平面）上的一点P3。3.2用户坐标系的设置操作步骤如下：9、运动机器人至用户坐标系的原点。点击示教→向后

10、选择⊙X，继续示教X轴上一点，点击示教→向前3.2用户坐标系的设置操作步骤如下：11、选择⊙XY，继续示教XY平面内一点，示教完毕后，点击“向前”

12、回到计算结果界面至此，用户坐标系crs0设置完成3.2用户坐标系的设置操作步骤如下：13、用户坐标系的应用。用户坐标系示教完成后，手动和自动运行程序时都需要加载用户坐标系。3.2用户坐标系的设置用户坐标系示教完成后，手动和自动运行程序时都需要加载用户坐标系。最好的方法是在程序中添加RefSys(crsO)命令。不管是自动运动或者手动示教，都要保证用户坐标系的加载。需要特别小心的是，当机器人程序执行到最后一行，跳回第一行时，所加载的用户坐标系自动会卸载，回到机器人World坐标系。在用户坐标系下手动方法是，按Jog键将坐标系切换至RX,RY,RZ,RA,RB,RC,再进行运动即可。3.2用户坐标系的设置一般情况下，将RefSys命令放在程序的首行，方便加载及应用。如果机器人使用多个用户坐标系，可在程序中使用多条RefSys命令进行加载切换，RefSys命令加载后，直到遇到下一条RefSys命令或者程序结束，RefSys才被切换或卸载。3.2用户坐标系的设置注意:如果程序中仅仅使用关节运动即PTP运动，示教点的类型为AXISP0S,则RefSys命令的加载与否对末端轨迹不产生