《工业机器人与智能制造》课件29-3.7 工业机器人编程任务1创建简单程序

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。1.重复前面相关开机步骤开机。2.将示教盒钥匙开关打在手动模式。切换成功后，示教盒状态指示栏会显示。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。3.按下菜单键，如图所示。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。4.点击文件夹图标。5.点击项目，弹出新建项目界面，如图所示。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。6.依次选择：文件→新建项目，在出现的对话框中，单击“项目名称”右边的文本框，则会出现一个虚拟键盘，可以通过虚拟键盘来命名项目名称和程序名称，并单击“√”按钮完成命名。点击确认键，如图所示。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。注意①虚拟键盘上的向上箭头,表示切换字母大小写；②虚拟键盘上的向下箭头,表示切换键盘中第一行的数字为符号。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。于是，就创建好了一个新的项目、程序，弹出界面，如图所示。选中程序名称testl,点击加载，即可进入程序编辑界面，如图所示。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。注意，也可在已存在的项目中创建程序。⑴在图加载程序界面界面中，选中程序要放置的项目;⑵依次选择：文件、新建程序，完成新建程序任务。选中程序名称testl,点击加载，即可进入程序编辑界面，如图所示。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。7.依次点击：新建、系统、LABEL…、确定，如图所示。并输入标号名称，如图所示。添加流程控制指令LABEL。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。这样LABEL指令就添加到程序编辑界面，如图所示。注意，指令的插入位置是在绿色光标的上方，若想紧接着在LABEL后面添加指令，则需将绿色光标放置在〉〉EOF>>>>上，如图所示。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。8.重复步骤7,添加跳转指令GOTO…。9.这样流程控制指令创建完毕，将绿色光标放置在指令GOTOa上，如图所示。我们需要在LABELa与GOTOa之间添加指令，故要将绿色光标放置在指令GOTOa上。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。10.按下手压开关，并按压运动方向键（+/-键），如图所示。将机器人运动到指定位置（这里选择的是关节模式运动）。保持按压运动方向键，机器人才能连续运动，松开运动方向键，机器人停止运行。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。10.按下手压开关，并按压运动方向键（+/-键），如图所示。注意，机器人运动至指定位置后，可松开手压,这样可以缓解长时间按压手压给手部带来的不适。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。11.在程序编辑界面，依次点击：新建、运动、PTP、确定，这样就创建了一条PTP指令，如图所示。其他指令的添加与此类似，如Lin、输入输出等。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。12.点击示教，如图所示，即可记录当前机器人各关节到apO，这里可根据需要来设置dyn、ovl参数。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。13.点击确认回到程序编辑界面，可以看到PTP(apO)已添加到程序中。注意，指令的插入位置是在绿色光标的上方,如图所示,若想紧接着在PTP(apO)后面添加指令，则需将绿色光标放置在GOTOa上，如图所示。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。14.重复上述相关操作，添加PTP(apl)、PTP(ap2)其他指令，结果如图所示。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。15.选择程序第一行，单击底部的“设置PC”按钮，程序指针指向第一行。16.手动模式下，按示教器背面的“+/-”键，降低调整运行速度至20%。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。17.调整“Step”按键状态，按住示教器上的使能按键和“Start”按键，单步调试程序，对于工业机器人运行轨迹进行确认，以免本体与周围发生碰撞。18.轨迹确认完后，将示教器钥匙开关打在自动模式，切换成功后,示教盒状态指示栏显示对应图案。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。19.点击示教器PWR按键PWR,伺服使能，电机上电。PWR指示灯常亮(绿色)。20.点击单步运行按键Step,呈亮灯状态。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤如下所示。21.点击启动按键Start，启动程序单步运行，点按Start键逐步单段运行，直到运行程序完毕，确认轨迹无误。22.程序运行结束后，点击取消单步运行按键Step,指示灯灭。3.7编程任务1创建简单程序具体创建简单程序的步骤