架空输电线路除冰机器人作业导则

DL/T×××—201×PAGE5DL/T×××—201×PAGEIIDL/T×××—201×中华人民共和国电力行业标准DL/T×××—201×中华人民共和国电力行业标准ICS

备案号：国家能源局发布201×-××-××实施201×-××-××发布架空输电线路除冰机器人作业导则Task国家能源局发布201×-××-××实施201×-××-××发布架空输电线路除冰机器人作业导则Taskspecificationsofmobilerobotde-icingonoverheadtransmissionline征求意见稿架空输电线路除冰机器人作业导则范围本标准规定了架空输电线路除冰机器人作业要求、除冰作业流程、安全注意事项。本标准适用于除冰机器人清除110kV及以上架空输电线路单导线、分裂导线和地线覆冰的作业。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T26859电力安全工作规程电力线路部分GB/T20867工业机器人安全实施规范GB/T2900.55电工术语带电作业DL/T741架空输电线路运行规程术语和定义GB/T20867、GB/T2900.55界定的以及下列术语和定义适用于本标准。3.1冲击式除冰De-icingbyusingimpactmethod采用冲击系统推动除冰刀具、锤头等进行直线运动或圆周运动以粉碎或击落覆冰。3.2切削式除冰De-icingbyusingcutmethod采用刀具切削方式切除线路上的覆冰，采用切削式除冰易损伤线路，需采取特殊保护措施对导（地）线进行保护。3.3碾压式除冰De-icingbyusinggrindmethod采用碾压钢轮对覆冰碾压破冰。3.4综合式除冰De-icingbyusingintegrationmethod采用冲击、切削、碾压等除冰方法的综合除冰手段。要求除冰条件机器人清除架空输电线路导、地线覆冰作业的时机应根据气象条件、覆冰状况及杆塔受力等现状，经管理部门确定。根据覆冰厚度、种类不同，选择合适的除冰方式及对应的除冰装置，确保覆冰厚度在机器人清除架空输电线路导、地线覆冰作业范围内。除冰作业前应检查除冰线路的运行工况，如出现塔材变形、损坏等情况，不得进行除冰作业。导、地线上观测覆冰厚度在20mm以下时，宜使用机器人碾压钢轮进行碾压式除冰。导、地线上观测覆冰厚度达20mm以上时，宜使用机器人冲击式、切削式或综合式除冰方式进行清除。导、地线上覆冰厚度在不超过设计覆冰厚度70%时，可启动除冰机器人除冰。覆冰厚度超过设计覆冰厚度90%时，不宜启用机器人除冰。机器人功能要求除冰机器人由除冰机器人本体设备和地面基站设备或遥控器组成。除冰机器人应具有详细的产品说明书，应明确规定机器人的具体参数和具体性能指标。除冰机器人应具备详细的操作说明书，应明确规定机器人防护等级，应明确规定机器人除冰范围。除冰机器人进行除冰作业前应取得合格的高压测试报告和电磁兼容测试报告。除冰机器人应具备的基本功能：a）沿导（地）线行驶、爬坡，对导（地线）实施有效除冰；b）具有不脱线和不损伤线的安全保护功能；c）具有远距离遥控功能，遥控距离不小于2千米；d）具有图像传输功能，能够实时监控机器人在线状态；e）具有在线除冰不小于4小时的续航能力；f）具有良好的防雨雪和低温工作性能。除冰机器人可具备的高级功能为除冰机器人可拓展功能，高级功能如下：越障功能，且越障过程中具有不脱线保护功能；适应不同线径、不同覆冰厚度、不同冰层结构的自适应除冰功能；对除冰线路的障碍物自动检测与定位功能；具备远程通信的能力；故障自诊断与自恢复功能；在野外极端气候环境下不下线待机的生存能力。除冰机器人应满足地线、单导线、双分裂（水平、垂直）、四分裂导线线路除冰需求，各类型输电线作业机器人应具备功能要求如下：单导、地线除冰机器人应满足除冰机器人的基本功能。双分裂导线（水平、垂直）、四分裂导线除冰作业机器人除满足基本功能要求外，还需具备基本的越障功能。除冰机器人本体设备应具有吊装装置，满足机器人上线时的吊装要求。除冰机器人本体设备应具有明确的上线安装指示和必要的安装操作防护措施。除冰机器人应满足基本的搬运、运输、储藏等防护要求。机器人除冰作业应在机器人功能和作业范围要求之内，超出机器人功能和作业范围要求的，不得进行机器人除冰作业。人员要求机器人除冰作业人员应经过培训并具备相关资质。除冰作业应设专责监护人。监护人不准直接操作。监护的范围不准超过一个作业点。复杂或高杆塔作业必要时应增设（塔上）监护人。带电除冰作业工作票签发人或工作负责人，应组织有经验的人员到现场勘察，根据勘察结果作出能否进行除冰作业的判断，并确定作业方法和所需工具以及应采取的措施。作业人员开始作业前必须接受技术交底，掌握作业指导书规定的操作程序，了解人员分工情况，理解作业任务及操作中的危险点及控制措施。作业人员开始作业前应做好防寒、防冻、防滑准备，佩戴好劳动防护用品。气象条件要求带电除冰作业应在良好天气下进行。如遇雷电（听见雷声、看见闪电）、雪、雹、雨、雾等，不准进行带电作业。风力大于5级，或湿度大于80%时，一般不宜进行带电作业。停电除冰作业时，在6级及以上的大风以及暴雨、雷电、冰雹、大雾、沙尘暴等恶劣天气下，应停止机器人除冰作业。与气象部门合作，密切注意天气形势变化。除冰作业期间气温若持续走低或出现雨雪天气，应及时上报。登高作业要求攀登杆塔作业前，应先检查根部、基础和拉线是否牢固，杆塔是否有破坏和明显变形。攀登有覆冰、积雪的杆塔时，应采取防滑措施。高处作业人员上下铁塔应沿脚钉或爬梯攀登，不得沿单根构件上爬或下滑。多人上下同一杆塔时应逐个进行。高处作业人员在转移作业位置时不得失去保护，手扶的构件必须牢固。在大间隔部位或杆塔头部水平移动时，应使用水平绳或增设临时扶手。高处作业人员不得对杆塔、绝缘子、金具、导线、地线造成伤害。在霜冻、雨雪后进行高处除冰作业，应采取防滑措施和防寒措施。除冰作业流程除冰方案机器人除冰按作业方式可分为带电除冰和停电除冰，机器人除冰按作业方式可分为冲击式除冰、切削式除冰、碾压式除冰和综合式除冰。进行除冰作业前，应根据现场工作环境，编制机器人除冰作业方案。机器人除冰作业方案应包括现场组织措施、除冰措施及除冰装置选择、相关记录表格、现场危险点辨识及其控制措施等。根据覆冰厚度、种类不同，选择合适的除冰方式及对应的除冰装置。机器人除冰作业应遵循先重后轻、先上后下的原则。除冰时宜先进行地线除冰，再对导线从上到下进行除冰。线路档距相近时，宜先除覆冰重的线路区段，再除覆冰轻的线路区段。档距相差较大时，宜先除大档距覆冰区段，再除小档距覆冰区段。现场勘查应充分勘测除冰现场及交通道路情况，进行除冰架次规划和杆塔数据采集。应检查并记录需要除冰作业的线路覆冰类型、厚度及分布情况。应检查需要除冰的线路的运行工况，如塔材变形、损坏等情况。应组织开展除冰作业现场危险点辨识，并制定完善的控制措施。应结合线路除冰架次规划勘测，选择除冰机器人吊装上线的最佳位置，起吊点宜选择在海拔相对较高的导（地）线一侧。除冰机器人吊装应选择相对空旷区域，通视良好，远离人口密集区，除冰作业点附近应无正在使用的雷达站、微波中继站、无线通信等干扰源。在作业范围内，多台除冰机器人作业时，应尽量均匀分布，除冰机器人作业范围不得出现上下交叉。开工准备工作负责人应按照除冰作业方案，提前办理工作票，严格执行工作票制度。作业人员应掌握安全作业措施规定的作业步骤，能熟练操作除冰机器人，明确工作内容，理解作业任务及操作机器人过程中的危险点和控制措施。作业人员完成机器人组装，并开机检查除冰机器人动力源，检查除冰机器人各机械部件，检查除冰机器人通讯功能，确认除冰机器人工作正常。作业人员应做好防冻防滑措施，检查作业所需的安全工器具及劳动防护用品。除冰工作组成员应按附录A做好开工前准备工作确认，对不符合要求的及时进行补正。工作负责人申请工作许可。除冰作业前必须制定安全技术措施，并在作业前进行交底和做好安全监护工作。已交底的措施未经审批人同意，不得擅自变更。对无安全技术措施或未经安全技术交底的作业，作业人员有权拒绝作业。机器人吊装上线停电除冰作业时，作业人员登塔后应先进行验电，再挂设接地线。带电除冰作业时，现场工作人员在到达指定需要除冰作业的杆塔线路后，工作人员进行杆塔确认及带电情况确认，并在设定的设备放置安全区域内，进行设备检测。吊装前应确认导（地）线覆冰直径，导（地）线覆冰最大直径小于机器人最大安装直径时，可直接将机器人吊装上线；否则，应先清除上线处一定量的覆冰，使导（地）线覆冰最大直径小于机器人最大安装直径。除冰机器人吊装前，除冰工作组成员应对除冰机器人进行检查，确保除冰机器人能正常进行除冰工作。机器人吊装前，必须关闭除冰机器人机体的总电源开关，确保除冰机器人在起吊中处于关闭状态，再将地面控制端总电源同时关闭，确保起吊过程中不会触发。针对规划好除冰线路，应通过至少两人的检查确认各项预定除冰动作安排无误后再起吊除冰机器人。机器人吊装过程中应做好机器人保护措施，防止机器人与塔身、线路碰撞。机器人吊装上线过程中人员应远离塔身，不得站在吊装机器人下方，应处于起吊场地外侧，通过牵引绳，引导起吊中的机器人机体位置，辅助起吊。作业人员确认机器人线上吊装到位后，通过地面控制人员操作，确认将除冰机器人安装到位后，开启机器人总电源开关，完毕后人员下塔。除冰作业根据除冰机器人的智能程度，除冰作业可分为自动除冰与手动除冰。自动除冰时，除冰机器人根据内部预置的程序和传感器检测到的数据，驱动机器人线上除冰和行走，判断线路障碍物并自动越障。手动除冰时，地面人员操作遥控器，驱动除冰机器人除冰和行走，遇到线路上的障碍物时，地面人员操作遥控器控制机器人越障。除冰机器人在作业线路上移动、除冰时，不得与防振锤、压接管、绝缘子串等障碍物触碰，不得对导、地线及线路金具造成损伤。除冰作业过程中，实时监控除冰机器人工作情况，遇到紧急情况时，应采取保护措施对机器人进行保护。导线的除冰作业宜按照导线的排列方式顺序进行。导线水平和三角形排列除冰顺序为两边相同时进行，垂直排列时除冰顺序为自上而下；若为同塔多回线路，宜两侧对称同时进行；对多分裂导线，应均衡且小范围除冰，并应先除上子导线的覆冰，再除下子导线覆冰。除冰过程中，地面人员要监控好线路覆冰掉落后导（地）线舞动情况，根据现场情况控制好除冰速度；应采取必要的措施防止导线、地线脱冰跳跃。除冰机器人遇到无法跨越的障碍物或完成当前档内的除冰任务时，作业人员按照5.4规定重新将机器人在导（地）线上安装。作业结束完成除冰任务后，作业人员登塔拆除机器人，并转移至地面。除冰作业完成后应按附录B对除冰机器人机体进行检查并记录，如果除冰机器人以非正常平稳姿态行进除冰并导致除冰机器人损伤时，应优先检查受损部位。除冰机器人的剩余电量，并评估当时天气条件和地形地貌情况下电量的消耗情况，为后续除冰提供参考数据。机器人下线后检查前后主动轮、锁紧轮的相对磨损情况，并根据行走路线程度及坡度进行相应记录，为后续除冰备用配件时提供参考数据。对除冰作业完成后检查发现但未处理的问题，应记录并做好处理措施。确认线路上无遗留物后，作业人员清理作业现场。工作负责人办理工作终结手续；全体作业人员撤离现场。安全注意事项高空作业点的下方不得站人，作业区内禁止行人通过。作业人员必须戴安全帽，上下传递工具或材料时，作业下方不得站人。严禁违章指挥，违章作业，违反劳动纪律。作业人员对违章作业的指令有权拒绝和制止他人的违章行为。作业用工器具应符合相应技术检验标准，使用前必须进行检查，不符合的严禁使用。作业人员在带电体附近作业时最小安全距离必须符合规定，遇特殊情况达不到规定时，必须采取经批准过的安全技术措施。机器人地线带电除冰作业过程中应保证导、地线之间的安全距离符合要求，不满足安全距离要求的不得进行除冰作业。

（规范性附录）

除冰前准备工作明细表序号项目明细状态处理人员1检查工具种类实用可靠性2确定需除冰的相应地线情况、规划除冰架次和时间除冰区段除冰架次除冰时间除冰实施线路除冰分工3机器人电量机器人本体设备电量地面基站电量遥控器电量4机器人本体设备供电线路机身、主框架动力源传动系统除冰刀具压紧装置5地面基站、遥控器线路连接数传功能图传功能通讯功能6备份设备设备备份种类和数量备用设备的完好性7充电用具准备充电用具8除冰环境除冰时实时气候明细的除冰时间9机器人起吊场地起吊场地10检查接插件准备好需用接插件接插件的完好性11机器人控制系统地面站设备动作控制

（规范性附录）

除冰后检查及基本维护明细表序号类型明细状态处理人员1机器人电量机器人本体设备电量地面基站电量遥控器电量2机械及其电子硬件设备的检查线路连接情况机体、夹紧模块、除冰模块行走轮、压紧轮是否正常电机、轴承是否工作正常电机底座螺丝是否松动传动电机外壳是否有裂痕各个连接螺丝是否松动等图传、数传是否连接正常天线是否连接并传输正常相应动作按钮复位是否正常3工具设备检查清点工具清点设备现场恢复4检查后未处理问题……电力行业标准《架空输电线路除冰机器人作业导则》编制说明1任务来源本标准是根据国家能源局2013年第一批能源领域行业标准制（修）订计划（国能科技[2013]235号）文件的安排进行编制起草的。本标准主要起草单位为国网山东省电力公司电力科学研究院，参与起草单位为中国电力科学研究院、贵州电网有限责任公司、武汉大学、贵州电力设计研究院。2编制目的机器人清除110kV及以上架空输电线路单导线、分裂导线和地线覆冰的作业有很高的技术性，因此有必要制定一部专门的架空输电线路除冰机器人的作业导则，用以指导除冰作业、确保人员安全和输电线路稳定运行。3编制原则制定《架空输电线路除冰机器人作业导则》主要是为除冰机器人的作业方式方法、作业流程以及安全要求进行规范。编制架空输电线路除冰机器人作业导则的原则为：确保作业人员的人身安全，保证输电线路不受到意外伤害。4工作简况2014年1月开始本标准的制定工作。工作期间，工作组进行了大量的调研工作，特别是自2008年以来国内外输电线路发生的覆冰状况及因覆冰引起的倒塔、断线、舞动、覆冰闪络和脱冰跳跃等多种事故以及为了消除事故而采取的清除覆冰的方法进行了广泛调研。在我院架空输电线路除冰机器人研制成功以来，进行了大量实验及实际上线操作。在此基础上，2014年2月，成立了以国网山东省电力公司电力科学研究院为负责起草单位的标准编制工作组，工作组于2014年3月18日在济南召开了该标准的启动会，讨论该标准的主要章节及进度安排。2014年6月，起草小组根据会上的讨论意见整理出该标准讨论初稿，并组织专家对初稿进行了评审。根据专家提出的建议和意见，工作组对《架空输电线路除冰机器人作业导则》初稿进行了修改，于2014年9月提出了征求意见稿。2014年11月11日，在贵阳召开的《全国电力架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会第一届第六次全体会议》上与会专家对《架空输电线路除冰机器人作业导则》征求意见稿进行了讨论，形成修改意见。工作组根据修改意见于2014年12月5日完成《架空输电线路除冰机器人作业导则》征求意见稿的修改。5主要内容说明本标准依据DL/T800—2001《电力企业标准编制规则》的编写要求进行了编制。本标准主要结构及内容如下：1范围；2规范性引用文件；3术语和定义；4要求；5除冰作业流程；6安全注意事项；7附录。6与相关标准的协调性该标准与我国的法律法规所规定的条款保持一致。本标准依据DL/T741-20