工业机器人系统装调与诊断 课件 项目2 搬运机器人系统的装调与故障诊断

工业机器人系统装调与诊断项目2搬运机器人系统的装调与故障诊断学习目标+书证融通项目引入图2-1搬运机器人机器人搬运工作站作为智能柔性制造系统的重要组成部分，通过末端执行器的快速更换以及程序的灵活调整，能够迅速的更改整套系统的搬运对象，满足了目前企业小批量高速生产又快速更新换代的生产需求。项目引入本项目使用ABBIRB120机器人采用快换工具手抓取吸盘工具进行三角形物料的搬运码放，如图2-1所示。（1）机器人本体系统；（2）机器人工具快换装置；（3）待搬运工件及其放置设备；（4）搬运工件的放置设备。图2-2搬运机器人工作站项目引入具体工作任务是，首先分析工作站的设备组成、安装调试工作站设备、系统参数配置、通电测试，接着进行机器人搬运任务的运动轨迹规划、指令分析、程序分析及编程调试，最后进行调试优化、完成物料搬运任务。图2-2搬运机器人工作站项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试任务描述根据现场提供的技术文件，安装机器人本体、末端执行器、控制柜之间的动力电缆、示教器与控制柜之间的连接以及信号电缆等，并进行通电调试，要确保系统正常运行。图2-3机器人本体安装位置图项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.1布局安装机器人本体对于一个机器人工作站来说，首先要根据实际应用环境对机器人本体安装位置进行合理布局。项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.1布局安装机器人本体图2-4机器人本体位置布局及安装项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.2机器人本体与控制柜之间连接图2-5连接电缆线①控制柜电源线②机器人动力线③机器人用户电缆线

④机器人编码线⑤示教器电缆线⑥气管接口项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.2机器人本体与控制柜之间连接图2-6机器人底座连接线位置图项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.2机器人本体与控制柜之间连接图2-7机器人上臂壳连接线位置图项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.3机器人工作站电源部分连接图2-8机器人工作站电源部分220V电气接线图1.电源连接项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.3机器人工作站电源部分连接图2-9机器人工作站电源部分24V电气接线图1.电源连接项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.3机器人工作站电源部分连接图2-10控制盒（主控、急停）的电路连接图2.操作面板连接项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.3机器人工作站电源部分连接图2-11按钮盒安装位置2.操作面板连接项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试2.1.4系统上电测试1.开机的操作2.设置语言3.设定系统时间4.关机与重启动的操作任务反馈项目实施--任务2.1工业机器人本体的安装调试通过学习布局安装机器人本体，我了解了

通过学习机器人本体与控制柜之间的连接，我了解了通过学习机器人工作站电源部分的连接，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--任务2.2周边设备的安装调试展任务描述根据现场提供的技术文件，安装机器人周边的相关设备，包括快换工具手、放置待更换工具的工具台架等周边设备的机械、电气、气路连接等，并进行系统测试，确保系统正常运行。项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.1布局安装机器人的工具图2-18机器人快换工具的布局及安装（1）安装机器人的快换工具手项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.1布局安装机器人的工具图2-19工具台架、工具布局及安装位置（2）安装机器人的工具台架项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.1布局安装机器人的工具图2-20工具台架及工具（3）放置工具台架上的工具项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.2布局安装工作站的搬运模块图2-22搬运模块安装位置布局工作站的搬运模块由基础底座平台、数字棋盘工件码放模块组成。项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.3工作站的气路安装图2-23气动控制阀岛的安装布局机器人工作站中使用的气动元件不止一个，气动控制元件经常采用阀岛，本项目中的气动控制阀岛安装。项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.3工作站的气路安装图2-24机器人工作站气动部分接线图项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.4机器人的I/O通信表2-2ABB机器人常用通信接口项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.4机器人的I/O通信表2-3ABB标准I/O模块技术指标项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.4机器人的I/O通信图2-25机器人控制柜中的通信接口布置项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.4机器人的I/O通信图2-26DSQC652模块的外观与接口说明（b）接口说明（a）DSQC652模块外观项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.4机器人的I/O通信1.DeviceNet接口2.I/O模块参数配置操作步骤3.I/O信号参数4.I/O信号参数配置操作过程项目实施--任务2.2周边设备的安装调试2.2.5系统上电测试1.机器人快换工具手动作信号2.吸盘工具动作信号任务反馈项目实施--任务2.2周边设备的安装调试通过学习布局安装工业机器人的工具及搬运模块，我了解了

通过学习布局安装工业机器人的气路安装，我了解了通过学习机器人的I/O通信，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程任务描述根据搬运机器人的工作流程，使用ABBIRB120机器人采用快换工具手抓取吸盘工具进行搬运，分析指令，编写程序，调试运行，让机器人完成三角形工件的搬运码放，确保系统正常运行。项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.1搬运机器人的工作流程图2-34搬运机器人工作流程图项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用的编程指令图2-35点到点运动示意图1.点到点运动指令项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令1.点到点运动指令（1）指令格式表2-10点到点运动指令参数含义项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令1.点到点运动指令（2）点到点运动指令示例图2-36机器人home点运动轨迹项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令图2-37直线运动示意图2.直线运动指令项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令2.

直线运动指令（1）指令格式表2-11直线运动指令参数含义项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令2.直线运动指令（2）直线运动指令示例MoveLp20,v1000,fine,tool1\WObj:=wobj1;

项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令2.直线运动指令（3）直线运动轨迹编程示例图2-38机器人运动轨迹项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令图2-39圆弧运动示意图3.圆弧运动指令项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令3.

圆弧运动指令（1）指令格式表2-12圆弧运动指令参数含义项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令3.圆弧运动指令（2）圆弧运动指令示例图4-40连续圆弧运动轨迹示意图项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令4.

绝对运动指令（1）指令格式表2-13绝对运动指令参数含义项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令4.绝对运动指令（2）绝对运动指令示例PERSjointargetjpos10:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];MoveAbsjjpos10,v1000,z50,tool1\WObj:=wobj1;关节目标点数据中各关节轴为0∘，则机器人运行至各关节轴0∘位置。项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令5.置位、复位类指令（1）

数字量置位指令Set<signal>;1）指令格式项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令5.置位、复位类指令（1）

数字量置位指令2）指令示例图4-41程序示例在机器人搬运工作站中，DO1信号控制气动手爪电磁阀。机器人运动到货物抓取点Ppick，电磁阀通电实现气动手爪抓取货物的程序。项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令5.置位、复位类指令（2）数字量复位指令Reset<signal>;1）指令格式项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.2搬运机器人常用编程指令5.置位、复位类指令（2）数字量复位指令2）指令示例DO2信号控制气动手爪电磁阀。机器人运动到货物码垛区的放置点Pplace，电磁阀断电实现气动手爪放置货物的程序图4-42程序示例项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.3搬运机器人的程序调试（1）机器人程序组成在ABB机器人编程中，RAPID程序是由程序模块与系统模块组成的。程序模块用于构建机器人的程序。系统模块用于系统方面的控制。编程时可根据不同的用途创建多个程序模块，如主控制、位置计算、存放数据等。项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.3搬运机器人的程序调试（2）RAPID程序的基本框架表2-14RAPID程序的基本架构项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.3搬运机器人的程序调试（3）查看机器人模块信息图2-45模块信息界面项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.3搬运机器人的程序调试（4）查看机器人例行程序信息图2-47例行程序界面项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程2.3.4搬运机器人的仿真调试1.解包仿真工作站2.仿真运行工作站任务反馈项目实施--任务2.3搬运机器人的操作编程通过学习搬运机器人的工作流程，我了解了

通过学习搬运机器人的常用编程指令，我了解了通过学习搬运机器人的程序及仿真调试，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--任务2.4工业机器人系统的运行维护任务描述机器人在使用一定时间后，需要进行系统维护，正确更换机器人电池、更新转数计数器是常见的运行维护工作，能够确保系统正常运行。项目实施--任务2.4搬运机器人的运行维护2.4.1更换机器人电池1）拆卸工业机器人后盖；2）拆卸电池组；3）更换新电池组；4）安装工业机器人后盖。更换电池的具体操作步骤：项目实施--任务2.4搬运机器人的运行维护2.4.2更新转数计数