工业机器人系统装调与诊断 课件 项目3 码垛机器人系统的装调与故障诊断

工业机器人系统装调与诊断项目3码垛机器人系统的装调与故障诊断学习目标+书证融通项目引入图3-1码垛机器人码垛机器人工作站在仓库存储环节尤为重要。码垛机器人工作站是为智能柔性仓储系统的重要组成部分，通过末端执行器的快速更换以及程序的灵活调整，能根据实际情况完成工件不同垛型的码放。项目引入本项目使用ABBIRB120机器人，采用快换工具手抓取吸盘工具进行圆形物料的搬运码放，如图3-2所示。（1）机器人本体系统；（2）机器人工具快换装置；（3）货物输送装置；（3）货物搬运码垛设备。图3-2码垛机器人工作站项目引入具体工作任务是，首先分析工作站的设备组成，安装调试工作站设备，系统参数配置，通电测试；接着进行机器人码垛任务的运动轨迹规划、指令分析、程序分析和编程调试；最后进行调试优化、完成物料码垛任务。图3-2码垛机器人工作站项目实施--任务3.1周边设备的安装调试任务描述根据现场提供的技术文件，安装码垛机器人的快换工具手及吸盘工具、进行码垛工作台模块等周边设备的机械、电气、气路连接，并进行系统测试，确保系统正常运行。图3-4码垛工作台的安装位置项目实施--任务3.1周边设备的安装调试3.1.1布局安装码垛工作台模块码垛工作台由铝型材支架和平面棋盘组成，与气动出库模块和变频输送带组合使用，可按预定程序将机器人搬运出库并经视觉检测的工件按颜色等信息进行码垛作业。项目实施--任务3.1周边设备的安装调试3.1.2常用的搬运码垛工具1.气动手爪2.真空吸盘3.齿形夹爪图3-5常见的气动抓手图3-6真空吸盘图3-7齿形抓手项目实施--任务3.1周边设备的安装调试3.1.3码垛机器人的I/O配置码垛机器人工作站系统采用ABB机器人标配的DSQC652I/O通信板卡，该型号的I/O通信板卡包含数字量的16个输入和16个输出。表3-1DeviceNetDevice板参数配置项目实施--任务3.1周边设备的安装调试3.1.3码垛机器人的I/O配置码垛机器人工作站系统采用ABB机器人标配的DSQC652I/O通信板卡，该型号的I/O通信板卡包含数字量的16个输入和16个输出。表3-2I/O信号参数配置任务反馈项目实施--任务3.1周边设备的安装调试通过学习布局安装码垛工作台模块，我了解了

通过学习常用的搬运码垛工具，我了解了通过学习码垛机器人的I/O配置，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整任务描述根据码垛机器人的工作特点，要求能够进行机器人系统的基本操作，完成工作站的吸盘工具坐标、码垛工作台的工件坐标设定，确保搬运工作顺利完成。项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.1码垛机器人的基础参数表3-3机器人常见坐标系1.机器人常用坐标系项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.1码垛机器人的基础参数图3-9机器人坐标系1.机器人常用坐标系项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.1码垛机器人的基础参数图3-10手动操纵选择2.机器人坐标系的切换图3-11坐标系选择项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.1码垛机器人的基础参数3.机器人动作模式切换（1）单轴运动（2）线性运动（3）重定位（4）动作模式的选择（5）动作模式快捷切换（6）操纵杆的使用项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.2创建吸盘工具的坐标搬运码垛经常用到吸盘工具。在设定吸盘工具坐标时经常采用直接输入法。如图3-16所示的吸盘工具，质量为1kg，重心从默认tool0的z轴正方向偏移120mm，TCP设在吸盘的接触面上，从默认tool0上的z轴正方向偏移了208mm。图3-16吸盘工具项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.2创建吸盘工具的坐标创建工具坐标的步骤如下：1.创建新的工具坐标项目图3-19创建工具坐标界面图3-18新建工具坐标界面图3-17坐标选择界面项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.2创建吸盘工具的坐标创建工具坐标的步骤如下：2.选择定义TCP的方法图3-21TCP参数输入界面图3-20定义TCP选择界面项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.3创建码垛工作台的工件坐标①X1点确定工件坐标的原点。②X1、X2点确定工件坐标的X轴正方向。③Y1点确定工件坐标的Y轴正方向。④工件坐标方向遵循右手定则。工件坐标是设定在工作平面上的坐标系。在工作对象的平面上，通过定义3个点来建立一个工件坐标。图3-22工件坐标设定原理图项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.3创建码垛工作台的工件坐标1.创建新的工件坐标项目图3-24创建工件坐标界面图3-23新建工件坐标界面项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.3创建码垛工作台的工件坐标2.选择定义工件坐标的方法图3-26工件坐标定义界面图3-25定义工件坐标选择界面项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.3创建码垛工作台的工件坐标3.定义工件坐标图3-273个点的设定位置项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.3创建码垛工作台的工件坐标3.定义工件坐标图3-29工件坐标信息确认图3-283个点的定义界面项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整3.2.3创建码垛工作台的工件坐标4.验证工件坐标图3-30工件坐标操作界面任务反馈项目实施--任务3.2码垛机器人的操作调整通过学习码垛机器人的基础参数，我了解了

通过学习创建吸盘工具的坐标，我了解了通过学习创建码垛工作台的工件坐标，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试任务描述根据码垛机器人工作流程，使用ABBIRB120机器人采用快换工具手抓取吸盘工具进行码垛，分析指令，垛型计算，编写程序，调试运行，让机器人完成圆柱形工件的垛型码放，确保系统正常运行。项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.1码垛机器人的工作流程图3-31码垛机器人工作流程图项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.2码垛机器人常用编程指令1.赋值指令“：=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.2码垛机器人常用编程指令1.赋值指令（1）常量赋值常量赋值是指可以将固定的常量值进行赋值，可以是数字量、字符串、布尔量等。项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.2码垛机器人常用编程指令1.赋值指令（2）添加带数学表达式的赋值语句指令带数学表达式的赋值语句指令可以在表达式内部对各个子表达式进行一些相关的数学运算，最终以计算结果进行赋值。每个子表达式可以是数字常量，也可以是赋值。项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.2码垛机器人常用编程指令1.赋值指令（3）查看赋值结果图3-44程序数据查看界面

图3-45赋值语句执行完后的赋值情况项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.2码垛机器人常用编程指令2.偏移指令偏移功能“Offs”的作用是基于位置目标点的某一个方向上进行相应的偏移。项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.2码垛机器人常用编程指令2.偏移指令（1）赋值偏移该指令使用时需要先对其进行赋值，然后在编写运动指令程序。例如：p20：=Offs（p10,100,200,300）该指令行的含义为p20点为相对于p10点在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.2码垛机器人常用编程指令2.偏移指令（2）运动指令中直接偏移为了提升程序执行速度，同样可以在运动指令中直接对其进行功能偏移Offs（）。例如：MoveLOffs（p10，100,200,300），v1000，z50，tool0；该指令行的含义同样为p20点为相对于p10点在x方向偏移100mm，y方向偏移200mm，z方向偏移300mm。项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.2码垛机器人常用编程指令3.FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。例如：赋值语句num1:=num1+1累计重复执行10次。图3-58FOR语句行界面图3-57FOR指令参数编辑界面图3-56选择Prog.Flow指令集项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.3码垛机器人的编程调试1.码垛垛型码垛垛型是指码垛时工件堆叠的方式，即工件按一定规律整齐、平稳地码放在放置平台上的码放样式。项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.3码垛机器人的编程调试2.工件拾取位置计算码垛机器人从指定的空间位置1行3列3层上进行工件搬运.图3-59抓取工件位置图3-60抓取工件位置行、列、层计算项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.3码垛机器人的编程调试3.工件放置位置计算工件放置按照3行3列1层的位置进行规则码放。图3-61放置工件位置图3-62放置工件位置行、列、层计算项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.3码垛机器人的编程调试4.创建码垛机器人程序模块图3-63创建模块窗口图3-64创建模块提示信息窗口图3-65创建模块信息输入界面项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.3码垛机器人的编程调试5.创建例行程序（1）创建例行程序（2）示教编程项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试3.3.4码垛机器人的仿真调试1.解包仿真工作站2.仿真运行工作站任务反馈项目实施--任务3.3码垛机器人的编程调试通过学习码垛机器人的工作流程，我了解了

通过学习码垛机器人的常用编程指令，我了解了通过学习码垛机器人的程序及仿真调试，我了解了在方面，需要进一步提升练习，加深学习。项目实施--任务3.4工业机器人系统的运行维护任务描述机器人在使用一定时间后需要进行系统维护，正确的日常维护机器人、更换机器人的润滑油是常见的运行维护工作之一，能够确保系统正常运行。项目实施--任务3.4工业机器人系统的运行维护3.4.1日常维护机器人表3-4日常检查项目及要求项目实施--任务3.4工业机器人系统的运行维护3.4.2定期维护保养机器人表3-5常见的定期检查项目项目实施--任务3.4工业机器人系统的运行维护3.4.2定期维护保养机器人表3-6工业机器人本体润滑油（脂）的更换操作步骤任务反馈项目实施--任务2.4搬运机器人的运行维护通过学习日常维护机器人，我了解了

通过学习加注润滑油（脂），我了解了