ABB机器人系统和出错信息

系统和出错信息

目录

1.概述

1.1确认出错信息

1.2调用纠正错误的建议

1.3封锁出错信息

1.4认可警告信息

1.5登录信息使用的符号

2.操作登记信息

3.系统登记信息

4.硬件登记信息

5.程序登记信息

6.活动登记信息

7.操作员登记信息

8.输入输出和通信登记信息

9.弧焊登记信息

10.点焊登记信息

11.油漆登记信息

出错管理

1.概述

如果发生错误，将在悬置教育操纵台（见图1）明确显示出错信息。如果同时发生几个错误,

则将选择最早发生的那个错误。

图1：错误发生即明确地显示出错信息

所有的错误和状态变化也登记在登记簿中，注明时间。有关这些登记的详细情况，见本手册

第12章，服务-登记簿。

1.1确认出错信息

•按OK

将再次显示错误发生前显示的窗口。如果你以后想观看出错信息，你可在登记簿中找到它,

见本手册第12章：服务-登记簿。

1.2调用纠正错误的建议

■按OK

显示有关可能纠正的措施信息，及错误原因（见图2）。

I

图2：纠正错误的建议

■按LOG显示登记簿而不显示核查单。

I.3封锁出错信息

能以手动模式，封锁出错信息不让它弹出。按SLEEP按钮即可实现。例如如果存在许多有

关输入输出处理的错误和需要程序中的改变，这是很有用的。通过VIEW/LOG和

SPECIAL/SLEEPBUTTONVISIBLE,启动SLEEP按钮。

休眠的解除通过服务窗口完成。VIEW/LOG和SPECIAL/ERRORFOCUSON,它也能通过

模式转换到AUTO来完成。

I.4认可警告信息

有时会显示出警告或信息文字。这种信息的显示形式为最小化的看门狗画幅，仅隐藏上一窗

口的一部分。

按ENTER键，认可该信息。

1.5登记信息用的符号

状态变化信息

状态变化信息是登记簿中对应系统正常事件的一个输入项，如程序启动和停止、操作模式改

变、马达的开关等。

警告信息

警告是你需要意识的事件，这种事件并不严重到需要停止过程或RAPID程序的程度。

出错信息

错误是阻止机械手继续工作的事件。运行过程或RAPID程序不能继续，被停止。

2

2.操作登记信息10008：重启动的程序

%!%!%的任务已重新开始执行

%的

-程序窗口所启动

-生产窗口所启动

-不明原因启动

-外部客户启动

10002：复位的程序10009：工作内存满

%!%!%的任务已回复到其出发点。已无内存存放新的RAPID指令或数据。

任务为％!%!%

检查：

保存程序，然后重新启动系统

10005：停止的程序10010：马达关状态

%!%!%的任务已停止。

该％的原因是：10011：马达开状态

-当前指令发生后内部或外部停止。

-任务已进行到退出指令

-任务已做好准备

-这一步任务已做好准备

-任务已执行到暂停指令

-已发生外部或内部停止

-已发生错误

-不能过指令清单起点向后执行

-RESET或POWER-ON事件例行程

序已做好准备

-任务的这一移动步骤已做好准备

10007启动的程序10012：安全防护罩停止状态

%!%!%的任务已开始执行运转链被安全防护罩断开

%的检查：

-程序窗口所启动闭合运转链，它能被下述（如果使用的）

-生产窗口所启动设备断开：

-不明原因启动通道门、光屏、伺服断路器或连接运转链

外部客户启动的任何其他安全设备。

10013：紧急停止状态

运转链被紧停断开

需要紧停复位。

使用马达开按钮

（见本手册中的基本操作-紧停）

3

10014：系统故障状态10025：确认碰撞

不可恢复的系统致命错误已确认检测到碰撞

需要预热启动

10026：碰撞退缩

10015：选择了人工模式检测到碰撞后，退回路径

10016：请求了自动模式10027：碰撞退缩失效

检测到碰撞后，系统未退回到路径

10017：确认了自动模式

10030：所有的轴换向

10018：请求了FS人工模式

请求了全速人工模式10031：所有的轴校准

10019：确认了FS人工模式10032：所有的转数计算器更新

确认了全速人工模式

10033：所有的轴同步

10020：执行错误状态

程序执行已到达自发错误状态10034：所有的轴不换向

10021：执行错误复位10035：轴不校准

程序执行已脱离自发错误状态

10036：转数计算器不更新

10022：保持运转等待

等待运行按钮在编程单位上按动10037：轴不同步

10023：编程单位上保持运载按钮必须在时限10040：程序装载

内按动%!%!%任务已装载了一个程序或程序

模块。本操作前不占用的用户空间为％I字

10024：碰撞被触发节，操作后为为％I字节。

检测到碰撞检查：

注意！1千字节=1024个字节

4

10041：程序清除10052：恢复开始

%!%!%任务已清除了一个程序恢复移动已开始

10043：重启动失败10053：恢复就绪

%!%!%任务不能重启动恢复移动已就绪

10044：程序指针更新10054：恢复被拒绝

%!%!%任务可能已改变了程序指针路径上恢复不可能，某客户已命令恢复。

位置。检查：

已经开始的恢复移动期间命令一次新的

10045：系统重启动恢复移动。

•个已经安装的系统被重新启动减少从例如系统I的启动命令数量。

10046：系统以冷启动模式重启动10060：允许链测试

安装后的第一次启动允许链始终在启动时测试。如果测试失

败，将跟随一个有关允许的出错信息。

10048：后台任务停止检查：

%s任务不明原因停止如果启动时的允许链失败，有关的出错

信息将是“允许链超时”

10049：受保护区不完成

%;%s10074：NFS服务器运行

%s任务的受保护区中间断电。与％sNFS服务器的连接正在工作。

所有该服务器远距离安装的设备此时可

10051：事件例行程序错误供使用。

%!%$任务不能启动规定的％s系统事

件例行程序。10075：NFS服务器停用

例行程序或者不为系统所了解或者不能与％sNFS服务器的连接中断。

连接。所有该服务器远距离安装的设备此时不

检查：可使用。

将例行程序插入系统模块或纠正程序。检查：

检查电缆和NFS服务器设置。

10076：FTP服务器运行10083：RAPID任务监督

与％sFTP服务器的连接正在工作。%s任务不运行。

系统将被设置为马达停止状态。

10077：FTP服务器停用%s

与％sFTP服务器的连接中断。检查：

检查：见前面的原因信息

检查电缆和FTP服务器设置。

10084：RAPID任务监督

10080：%$后台任务%s任务不运行。

具有比源任务％s更早的安装模快版本。主任务也将停止

检查：%s

用P-START重新启动系统，安装新的版检查：

5

本。见前面的原因信息

10081：%$后台任务10085：RAPID任务监督

未能成功安装较新的模块版本。模块源%s任务不能制止。

是％So信任级别设置为安全级。

检查：检查：

见前面的原因信息或用P-START重新启如果任务停止不了，在系统参数菜单中

动系统，安装新版本。改变信任级别或任务类型。

10082：RAPID任务监督10086：机械手清除为正常

%s任务不运行。清除故障后恢复清除压力。

系统将被设置为SysFail状态。此时不可

能改变到马达运行状态。10087：清除状态:%s

见前面的原因信息状态改变。

重新启动系统，使错误状态复位。

10088：不能重新启动

不能在当前程序位置重新启动。

系统已处于系统故障状态或程序执行被

封锁。

检查：

重新启动前必须移动程序指针。

10090：P-启动完成10096：任务拒绝启动

命令的P-启动完成。后台任务％。16s拒绝启动

所有任务复位，所有用户程序丢失。错误对象处于％。16s模块的数据说明部

分。

10091：不能重新启动检查：

认可出错对话前不能在检测到冲撞后的电源线：

重新启动。

10097：任务拒绝启动

10092：不能启动（重启动）后台任务%。16s拒绝启动

由于以信任级别3配置的10模块％s失错误对象处于％。16s模块的例行程序说

去接触而不能启动（重启动）明部分。

检查：

10093：不能启动（重启动）电源线：

进行热启动前不能启动（重启动）％s任

务。10098：任务拒绝启动

检查：后台任务％。16s拒绝启动

后台任务的配置以信任级别设置为错误对象处于％。16s模块的块尾。

SysHalt检查：

电源线：

10094：任务拒绝启动

后台任务％。16s拒绝启动10099：任务拒绝启动

检查：后台任务％。16s拒绝启动

6

电源线：错误对象处于%。16s模块的％。16s例

行程序。

10095：任务拒绝启动检查：

后台任务％。16s拒绝启动电源线：

错误对象在模块％。16s之前。

检查：10100：任务拒绝启动

电源线：后台任务％。16s拒绝启动

错误对象处于%。16s模块的％。16s例

行程序头部。

检查：

电源线：

10100任务拒绝启动10107：服务信息

后台任务%。16s拒绝启动已到服务时间！

错误对象处于%。16s模块的%。16s例距下次服务时间为％s个日历II。

行程序数据说明部分。

检查：10108：服务信息

电源线：已到服务时■问！

上次服务迄今已运行％s小时。

10102：任务拒绝启动

后台任务％。16s拒绝启动10109：服务信息

错误对象处于%。16s模块的%。16s例已到服务时间！

行程序的错误处理器。到下次服务开始前将运行％s小时。

检查：

电源线：10110：服务信息

%s齿轮箱需要维修。

10103：任务拒绝启动

后台任务％。16s拒绝启动10111：服务信息

错误对象处于%。16s模块的%。16s例%s齿轮箱维修间隔期已过％S

行程序的主体内。

检查：10120：程序停止

电源线：%!%!%任务已停止。

原因是当前指令发生后产生外部或内部

10104：任务拒绝启动停止。

后台任务％。16s拒绝启动

检查：10121：程序停止

电源线：%!%!%任务已停止。

原因是任务已到达退出指令。

10105：任务拒绝启动

后台任务％。16s拒绝启动10122：程序停止

错误对象处于％。16s模块的类型说明部%!%!%任务已停止。

分。原因是任务处于准备状态。

检查：

电源线：

7

10106：服务信息

已到服务时间！

上次服务迄今已有％s个日历日。

10123：程序停止10131：：程序停止

%!%!%任务已停止。%!%!%任务已停止。

原因是任务做好这一步的准备。原因不能确定。

10124：程序停止10150：程序启动

%!%!%任务已停止。%!%1%任务已开始执行。

原因是任务到达暂停指令。启动者不明。

10125：程序停止10151：程序启动

%!%!%任务已停止。%!%!%任务已开始执行。

原因是发生内部或外部停止。启动者是外部客户。

10126：程序停止10170：后台任务％s

%!%!%任务已停止。拒绝启动。任务空白。

原因是发生错误。

10171：后台任务％s

10127：程序停止拒绝启动。状态不正确。

%!%!%任务已停止。

原因是不能在超过指令表开端后倒退执10172：后台任务％s

行。拒绝启动。不能将PC设定到主例行程

序。

10128：程序停止

%!%!%任务已停止。10173：后台任务％s

原因是不能在超过本指令后倒退执行。拒绝启动。不能将PC设定到主例行程

序。

10129：程序停止

%!%!%任务已停止。10174：后台任务％s

原因是RESET或POWER_ON的事件例拒绝启动。启动命令失效。

行程序就绪。

10175：后台任务％s

10130：：程序停止拒绝启动。句法错误。

%!%!%任务已停止。

原因是任务做好这一移动步的准备。10176：后台任务％s

拒绝启动。不能装模块。

10190：保护区域不执行10196：保护区域不执行

%!%s任务的保护区域中发生电源故障。%!%s任务的保护区域中发生电源故障。

系统试图自我修复。

10210：执行撤消

8

10191：保护区域不执行重新启动将清除POWERON系统例行

%!%s任务的保护区域中发生电源故障。程序的％!%。16s任务中的执行。

将未决错误从队列中去除。

10211：执行撤消

10192：保护区域不执行重新启动将清除STOP系统例行程序

%!%s任务的保护区域中发生电源故障。的%!%。16s任务中的执行。

将未决退出从队列中去除。

10212：执行撤消

10193：保护区域不执行重新启动将清除EMERGENCYSTOP系

%!%s任务的保护区域中发生电源故障。统例行程序的％!%。16s任务中的执行。

它可能造成额外的程序循环。

10213：执行撤消

10194：保护区域不执行重新启动将清除START系统例行程序

%!%s任务的保护区域中发生电源故障。的％!%<>16s任务中的执行。

任务将从主例行程序重新启动。

10214：执行撤消

10195：保护区域不执行重新启动将清除RESTART系统例行程

%!%s任务的保护区域中发生电源故障。序的％!%。16s任务中的执行。

所有任务复位，所有用户程序丢失。

检查：10215：执行撤消

设法保存用户程序，进行系统热启动。重新启动将清除RESET系统例行程序

的％!%,16s任务中的执行。

10216：执行撤消

重新启动将清除INTERNAL系统例行

程序的％!%。16s任务中的执行。

10217：执行撤消10301：10300：命令P-启动

重新启动将清除USER系统例行程序配置期间人工或自动命令了P-启动。

的%!%。16s任务中的执行。

10302：10300：命令P-启动

10218：执行撤消I/O设备已发出P-启动

重新启动将清除%!%。16s任务中的执

行。10303：命令更新

配置改变后已命令程序更新。

10230：备份步骤就绪

备份步骤准备就绪10304：更新执行

执行了程序配置更新

10231：备份步骤就绪

备份步骤配置就绪10310：任务拒绝启动

后台任务%。24s拒绝启动。

10232：备份步骤就绪错误对象为％。40s模块。

任务备份就绪

10311：任务拒绝启动

9

10250：恢复步骤就绪后台任务％。24s拒绝启动。

恢复步骤准备就绪错误对象为％。40s模块的头部。

10255恢复步骤就绪10312：任务拒绝启动

恢复步骤配置就绪后台任务％。24s拒绝启动。

错误对象为％。40s模块的数据说明部

10252：恢复步骤就绪分。

任务恢复就绪

10313：任务拒绝启动

10253：恢复步骤就绪后台任务％。24s拒绝启动。

用户任务恢复就绪错误对象为%。40s模块的例行程序说明

部分。

10300：命令P-启动

系统已发出P-启动

10314：任务拒绝启动10350：任务更新失败

后台任务％。24s拒绝启动。系统不能将任务%。24s更新为新配置。

错误对象为％。40s模块的块尾。

10351：任务去消

10315：任务拒绝启动因为配置改变，取消任务％。24so

后台任务%。24s拒绝启动。

错误对象为％。40s模块的例行程序。10352：任务增加

检查：因为配置改变，安装任务％。24s。

模块：%(>40s

10353：任务重安装

10316：任务拒绝启动因为配置改变，重新安装任务％。24s。

后台任务％。24s拒绝启动。

错误对象为％。40s例行程序头部。11020：备份错误

检查：备份步骤准备期间出错。

模块：%,40s不明错误

检查％!%!%s»

10317：任务拒绝启动

后台任务％。24s拒绝启动。11021：备份错误

错误对象为％。40s例行程序的数据说明备份步骤准备期间出错。

部分。一般错误

检查：检查％!%!%s»

模块：%。40s

11022：备份错误

10318：任务拒绝启动备份步骤准备期间出错。

后台任务％。24s拒绝启动。目录中含有不创建的项目。

错误对象为％。40s例行程序的错误处理检查％!%!%s»

器。

检查：

模块：%,40s

10

10319：任务拒绝启动

后台任务％。24s拒绝启动。

错误对象为％。40s例行程序的主体。

检查：

模块：%(140s

11023：备份错误11028：备份错误

备份步骤准备期间出错。备份步骤准备期间出错。

目录中至少缺少一个必须的项目。写配置参数错误。

检查%!%!%So检查

%!%!%s),

11024：备份错误

备份步骤准备期间出错。11029：备份错误

目录不存在。备份步骤准备期间出错。

检查％!%!%s»结构不深。

检查

11025：备份错误%!%!%s»

备份步骤准备期间出错。

目录不能创建。11030：备份错误

检查%!%!%So备份步骤准备期间出错。

无更多对象。

11026：备份错误检查

备份步骤准备期间出错。%!%!%So

写备份过程中出错。

检查％!%!%s,11031：备份错误

备份步骤准备期间出错。

11027：备份错误目录中至少缺少一个必须项。

备份步骤准备期间出错。检查

读配置参数过程中出错。。%!%!%s。

检查％!%!%s。

11032：备份错误

备份步骤准备期间出错。

系统版本与备份不匹配。

检查

%!%!%s.

11033：备份错误11038：备份错误

备份步骤准备期间出错。备份步骤准备期间出错。

错误恢复配置参数。不明任务。

检查检查

%!%!%So%!%!%So

11034：备份错误11039：备份错误

11

备份步骤准备期间出错。备份步骤准备期间出错。

错误恢复配置参数。存储媒体满。

检查％!%!%s。检查

%!%!%So

11035：备份错误

备份步骤准备期间出错。11040：备份错误

当前系统和备份不匹配。备份步骤准备期间出错。

检查项目不能删除。

%!%!%s。检查

%!%!%s。

11036：备份错误

备份步骤准备期间出错。11120：备份错误

写出错。备份步骤配置期间出错。

检查不明错误

%!%!%So

11121：备份错误

11037：备份错误备份步骤配置期间出错。

备份步骤准备期间出错。一般错误

至少一个模名太长。

检查11122：备份错误

%!%!%So备份步骤配置期间出错。

目录中含有不要创建的项目。

11123：备份错误11130：备份错误

备份步骤配置期间出错。备份步骤配置期间出错。

目录中至少缺•个必须的项目。无更多对象

11124：备份错误11131：备份错误

备份步骤配置期间出错。备份步骤配置期间出错。

目录不存在。目录中至少缺一个必须项

11125：备份错误11132：备份错误

备份步骤配置期间出错。备份步骤配置期间出错。

目录不能创建系统版本与备份不匹配。

11126：备份错误11133：备份错误

备份步骤配置期间出错。备份步骤配置期间出错。

写备份期间出错配置参数恢复错误

11127：备份错误11134：备份错误

备份步骤配置期间出错。备份步骤配置期间出错。

配置参数读错误配置参数恢复错误

11128：备份错误11135：备份错误

12

备份步骤配置期间出错。备份步骤配置期间出错。

配置参数写错误当前系统与备份不匹配

11129：备份错误11136：备份错误

备份步骤配置期间出错。备份步骤配置期间出错。

结构太深写错误

11137：备份错误11224：备份错误

备份步骤配置期间出错。任务备份期间出错。

至少一个模名太长。目录不存在

11138：备份错误11225：备份错误

备份步骤配置期间出错。任务备份期间出错。

不明任务目录不能创建

11139：备份错误11226：备份错误

备份步骤配置期间出错。任务备份期间出错。

存储媒体满写备份过程中出错

11140：备份错误11227：备份错误

备份步骤配置期间出错。任务备份期间出错。

项目不能删除配置读错误

11220：备份错误11228：备份错误

任务备份期间出错。任务备份期间出错。

不明错误配置写错误

11221：备份错误11229：备份错误

任务备份期间出错。任务备份期间出错。

一般错误结构太深

11222：备份错误11230：备份错误

任务备份期间出错。任务备份期间出错。

目录中含有不要创建的项目。无更多对象

11223：备份错误11231：备份错误

任务备份期间出错。任务备份期间出错。

目录中至少含有一个必须项目录中至少含有一个必须项

11232：备份错误

任务备份期间出错。

系统版本与备份不匹配

11233：备份错误12020：恢复错误

13

任务备份期间出错。恢复步骤准备过程中出错

配置参数恢复错误不明错误

检查：

11234：备份错误%!%!%s

任务备份期间出错。

配置参数恢复错误12021：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错

11235：备份错误一般错误

任务备份期间出错。检查：

当前系统与备份不匹配%!%!%s

11236：备份错误12022：恢复错误

任务备份期间出错。恢复步骤准备过程中出错

写错误目录中含有不要创建的项目。

检查：检查：

%!检查：%!%!%s

设备上不再有空间

腐蚀的设备12023：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错

11237：备份错误目录中至少含一个必须项

任务备份期间出错。检查：

至少一个模名太长%!%!%s

11238：备份错误12024：恢复错误

任务备份期间出错。恢复步骤准备过程中出错

不明任务目录不存在

检查：

11239：备份错误%!%!%s

任务备份期间出错。

存储媒体满12025：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错

11240：备份错误目录不能创建

任务备份期间出错。检查：

项目不能删除%!%!%s

12026：恢复错误12032：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错恢复步骤准备过程中出错

写备份过程中的错误系统与备份不匹配

检查：检查：

%!%!%s%!%!%s

12027：恢复错误12033：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错恢复步骤准备过程中出错

配置读错误配置恢复错误

14

检查：检查：

%!%!%s%!%!%s

12028：恢复错误12034：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错恢复步骤准备过程中出错

配置参数写错误配置参数恢复错误

检查：检查：

%!%!%s%!%!%s

12029：恢复错误12035：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错恢复步骤准备过程中出错

结构太深当前系统与备份不匹配

检查：检查：

%!%!%s%!%!%s

12030：恢复错误12036：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错恢复步骤准备过程中出错

无更多对象写错误

检查：检查：

%!%!%s%!%!%s

12031：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错

目录中至少含一个必须项目

检查：

%!%!%s

12037：恢复错误12123：恢复错误

恢复步骤准备过程中出错恢复步骤配置过程中出错

至少一个模名太长