智能驾驶计算平台应用技术 课件 课件 5-2调研分析MDC ADSF框架

《智能驾驶计算平台应用技术》任务二

调研分析MDCADSF框架能力模块五

掌握视觉目标检测算法的开发方法《智能驾驶计算平台应用技术》情景导入Situationintroduction某自动驾驶公司计划自研发一款搭载华为MDC的新车型，你作为车载平台软件首席架构师，需要向团队成员介绍华为MDC300F软件栈的整体架构，重点包含ADSF框架。知识目标1.了解AUTOSAR的基本概念。

2.了解经典AUTOSAR和自适应AUTOSAR的区别。3.了解基于MDC300F的ADSF框架简介。1.了解ADSF数据流的配置文件、接口、样例。技能目标1.培养善于搜索信息的职业能力。

素养目标Learningobjective学习目标经典AUTOSAR和自适应AUTOSAR01.基于MDC300F的ADSF框架简介02.ADSF数据流03.《智能驾驶计算平台应用技术》当2002年引入AUTOSAR时，其想法是实现汽车软件开发的标准化。它假定这些应用程序在其整个生命周期内都不需要任何类型的更新。但是，汽车软件生态系统发生了翻天覆地的变化。汽车软件现在需要经常更新，同时需要前所未有的灵活性和计算能力。01经典AUTOSAR和自适应AUTOSAR如今AUTOSAR包含了ClassicAUTOSAR（ClassicPlatform，CP）和AdaptiveAUTOSAR（AdaptivePlatfrom，AP）。AdaptivePlatform并不是用来取代ClassicPlatform或者非AUTOSAR平台，而是为了相互兼容，协作并满足未来的需求。01经典AUTOSAR和自适应AUTOSAR软实时，具有毫秒级内的最后期限，且偶尔错过最后期限也不会造成灾难性后果。具有一定的功能安全要求，可达到ASIL-B或更高。与经典平台不同的是，它更适用于多核动态操作系统的高资源环境，如QNX。01经典AUTOSAR和自适应AUTOSARAdaptiveAUTOSAR作为异构软件平台的软件架构，AdaptiveAUTOSAR主要用于域控制器，可以成为连接ClassicAUTOSAR和Linux这样的非实时OS的桥梁，其具有如下特点：AdaptiveAUTOSAR与ClassicAUTOSAR相比，虽实时性要求有所降低，但在保证一定功能安全等级的基础上，大大提高了对高性能处理能力的支持，以支持智能互联应用功能的开发。01经典AUTOSAR和自适应AUTOSAR表

经典（CP）和自适应AUTOSAR（AP）的比较经典AUTOSAR（CP）ClassicPlatform自适应AUTOSAR（AP）AdaptivePlatfrom通信是基于信号的，并且通过通信总线网络（例如CAN，LIN等）来实现它是基于服务的通信，利用以太网和SOME/IP作为物理介质量深度嵌入功能的实现高性能和计算密集型功能的实现应用案例：引擎控制，制动系统，安全气囊控制单元等应用案例：在线更新（OTA），传感器融合数据处理，持久性，在车辆运行时选择应用程序包等无法在运行时进行软件更新，软件组件之间的通讯是硬连线的自适应AUTOSARRTE独立于应用程序，因此可以进行在线更新经典平台的更新意味着替换了整个ECU代码自适应平台提供了在ECU中删除/更新单个应用程序的选项经典AUTOSAR架构的灵活性低灵活性是自适应AUTOSAR的USP之一，它提供了灵活的集成环境它具有严格的实时处理要求（以微秒为单位），并且必须满足最后期限有一个实时的软件要求（以毫秒为单位）符合经典AUTOSAR的应用程序用C语言编写C++是为自适应AUTOSAR体系结构规定的语言经典AUTOSAR实施不需要操作系统自适应AUTOSAR基于POSIX(PortableOperatingSystemInterface)操作系统应用程序利用AUTOSARRTE进行软件组件的调度以及它们之间的通信应用程序利用操作系统进行调度和通信它以静态方式配置，其中每个信号在配置时都已定义由于应用程序固有的灵活性，可动态配置自适应AUTOSARADSF（AutonomousDrivingServiceFramework）框架是华为自主研发的符合AdaptiveAUTOSAR的框架平台。ADSF的研发目的是针对智能驾驶功能开发流程，提供面向各场景应用开发的基础设施，通过屏蔽对平台底层的复杂实现，简化开发复杂度。同时，ADSF对外提供全量的应用节点，各种自动驾驶领域常用的应用框架，其中应用框架覆盖感知类的框架，融合类的框架，规划控制类框架，定位类的框架，场景分析管理类框架。02基于MDC300F的ADSF框架简介如图所示，最上层为智能驾驶应用场景，应用场景由各类算法应用支撑，包含检测类的、定位类的算法。这类算法应用即可基于ADSF提供的框架快速开发。架构下层，通过硬件接收原始数据后需要对数据一些处理。02基于MDC300F的ADSF框架简介ADSF当前版本提供一个较为完善的智能驾驶系统实现架构，其数据流如图：03ADSF数据流每个框架提供如下内容：03ADSF数据流（一）配置文件（二）收发接口（三）样例每个框架提供一份运行配置文件Config.yaml，用户可通过修改配置文件使用不同的端口接收与发送数据。每个框架提供一