PLC与工业网络技术 课件 6-9 项目资料：5#立体库站相关资料

任务实施15.立体库站编程与调试在设备程序中，立体库共设计了9个仓储位置，编号从1到9。下图为立体库硬件细节①：两轴机械手②：立体库物品摆放架③：电控柜④：操作面板⑤：5#立体库站占位任务实施2工艺流程图当物料瓶被输送到5#占位后，先经过处于5#立体库占位正上方的西门子视觉传感器，对物料瓶瓶盖上面的二维码的信息进行识别。同时RFID读卡器对物料瓶信息进行读取，这些信息全部读取到PLC中，经PLC通信网络上传到上位机监控系统WinCC数据库。信息识别完成后，两轴机械手（X轴和Z轴）移动到占位置，抓取物料瓶后从立体仓库的1号为开始依次放置存储。任务实施3电气柜图5#立体路站电气控制系统，采用S7-1500系列CPU作为控制器。采用西门子3SK11系列安全继电器电气安全回路控制。西门子工业交换机连接其他站点或通讯设备，西门子MV440变频器进行皮带调速驱动器。两轴（X和Z）步进电机驱动器。立体库站电控柜图片如右。任务实施4I/O表序号地址符号功能描述序号地址符号功能描述1I10.0Start自动系统启动按钮1Q4.0X_PulseX轴脉冲2I10.1Stop自动系统停指按钮2Q4.1X_DirectiongX轴方向3I10.2Quit复位按钮3Q4.2Z_PulseZ轴脉冲4I10.3Auto/Hand手自动切换按钮4Q4.3Z_DirectiongZ轴方向5I10.4S9

5Q4.4X_EnableX轴使能6I10.5急停OK安全继电器复位按钮6Q4.5Z_EnableZ轴使能7I10.6S1

7Q4.6H1系统运行指示灯（绿色）8I10.7S2

8Q4.7H2系统停指运行指示灯（红色）9I11.0S3

9Q5,0H3Quit灯10I11.1S4

10Q5,1H5按钮功能对应指示灯S111I11.2S5

11Q5,2H6按钮功能对应指示灯S212I11.3S6

12Q5,3H7按钮功能对应指示灯S313I11.4S7

13Q5,4H8按钮功能对应指示灯S414I11.5S8

14Q5,5H9按钮功能对应指示灯S5任务实施5I/O表15I11.6

备用15Q5,6H10按钮功能对应指示灯S616I11.7

备用16Q5,7H11按钮功能对应指示灯S717I12.0B11取料气缸伸出到位17Q6.0M11取料气缸伸出18I12.1B12取料气缸缩回到位18Q6.1M12取料气缸缩回19I12.2B21夹爪气缸开到位19Q6.2M21夹爪松开20I12.3B22夹爪气缸关到位20Q6.3M22夹爪夹紧21I12.4X_LX轴左限位21Q6.4M30阻挡气缸22I12.5X_YX轴原点22Q6.5MBP1变频输送23I12.6X_RX轴右限位23Q6.6Z_CancelBrake取消激活Z轴抱闸24I12.7Z_LZ轴左限位24Q6.7MBP2MV440触发25I13.0Z_YZ轴原点25Q7.0

备用26I13.1Z_RZ轴右限位26Q7.1

备用27I13.2BJ1料盘定位电感27Q7.2

备用28I13.3BP1MV440_RDY28Q7.3

备用29I13.4BP2MV440_NG_OK29Q7.4

备用30I13.5

备用30Q7.5

备用31I13.6

备用31Q7.6H12S8指示任务实施6气动原理图5#立体库站的气动系统有夹取系统和阻挡组成。夹取有夹取气缸和夹爪构成，用来夹取物料瓶入库。5#立体库气动原理图如下：任务实施7手动触摸屏界面5#翻转站的HMI手动手动触摸屏界面如图6-37所示，画面界面，组态了取料气缸、夹爪气缸、阻挡气缸的手动操作。可以在设备的手动状态下，对相应的气缸进行伸出、缩进、上升、下降、旋转、夹紧、松开等操作，除此以外还可以通过触摸屏写入1-9的序号，来表示想存放的立体库坐标位置，也可以像前面几个站一样控制传送带传输速度。任务实施8步进电机程序调试5#立体库工作站中，抓取物料的机械手臂电机（X轴、Z轴）为步进驱动，可通过1500系列PLC的脉冲发生器，通过脉冲和方向控制步进驱动器，作伺服运动控制，立体库及步进驱动电机实物图如右。任务实施9步进电机程序编写X轴和Z轴需要组态步进电机驱动器，配置X轴和Z轴作为工艺对象，主要用到下列指令。MC_Power运动控制指令可启用或