智能制造生产管理与控制（中级）课件 4.1.2机器人通讯接口定义_第1页
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工业机器人上下料程序设计与编制末端工具应用程序设计机器人通讯接口定义MODBUS-TCP以太网机器人通讯接口定义直接控制直接控制间接控制DI/DOEXDI/EXDO机器人数据机器人通讯接口定义功能系统功能末端执行器更换末端执行器控制数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV1主盘张开YV2主盘闭合机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取关节几座搬运数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV3工具手张开YV4工具手闭合机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取电机零件搬运数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV3工具收YV4主盘闭合机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取电机零件搬运数据接口名称MCD控制命令IEC.DOYV4真空破坏Y5吸盘真空机器人通讯接口定义功能系统功能零件夹取零件固定数据接口控制器名称MCD控制命令IEC.EXDOEXDO[15]CNC卡盘打开/闭合数据接收IEC.EXDIEXDI[15]CNC卡盘状态机器人通讯接口定义数据接口控制器名称MCD控制命令RB_Pos_AxisAXIS1轴1角度RB_Pos_AxisAXIS2轴2角度RB_Pos_AxisAXIS3轴3角度RB_Pos_AxisAXIS4轴4角度RB_Pos_AxisAXIS5轴5角度RB_Pos_AxisAXIS6轴6角度RB_Pos_AxisAUX1轴7角度RB_Pos_XYZXX轴位置RB_Pos_XYZYY轴位置RB_Pos_XYZZZ轴位置RB_Pos_XYZAA轴位置RB_Pos_XYZBB轴位置RB_Pos_XYZCC轴位置接收信息IEC.RB_Info_IoIInIEC.RB_Info_IoIIn[0]工具手类型功能系统功能数据发送接收数据

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