《工业机器人技术及应用》 教案 任务十八 机器人轨迹编程（理论）

《工业机器人技术与应用》教案姓 名 工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用 授课人：XX课题机器人轨迹编程课时2教学目的与要求1、了解机器人常用的程序数据。2、了解机器人程序数据的存储类型。3、了解机器人程序任务、程序模块、例行程序之间的关系。4、掌握建立机器人程序数据的操作步骤。5、掌握建立机器人程序的操作步骤。教学重点与难点可变量存储类型的的num型程序数据，再创建一个机器人主程序main教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）主要内容及步骤备注教学过程一、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入根据理论知识的学习在创建机器人程序之前，首先要了解ABB机器人编程语言Rapid的基本概念及其中任务、模块、例行程序之间的关系。三、新课讲授1.1建立程序数据1.2程序数据的类型与分类四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结 2.布置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容课堂互动一、组织教学介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。推荐教材：《工业机器人技术及应用》汇邦教材二、课题导入通过教材知识以及网络拓展搜集的资料，掌握创建程序数据的方法，了解程序数据的存储类型以及常用的程序数据。导入：要完成本任务，需要依次完成建立程序数据、程序数据的类型与分类。三、新课讲授§1任务布置在工作站中建立一个机器人程序，当手动启动程序后，机器人TCP沿着如图18-1箭头所示路径移动一个周期。图18-1§2任务分析工业机器人轨迹类应用是指机器人TCP（工具中心点）沿着预定的路径连续运动的应用，常见于涂胶、切割、弧焊等场合。本次任务的工作站是一个打包文件，需先对工作站文件进行解包才能使用该工作站来编程、调试。为方便调试，在进行轨迹类应用编程之前需先创建机器人的工具坐标数据tooldata以及工件坐标数据wobjdata。ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用，在本任务中主要使用到一些常用的运动指令。§3任务实施（一）工作站解包1、双击打开如图18-2所示工作站打包文件“path_10”。2、在弹出的对话框点击“下一个”。如图18-3。3、点击“浏览”可选择工作站保存路径（保存路径不能有中文字符），然后点击“下一步”。如图18-4。4、选择RobotWare版本，默认选择当前最高版本即可，不得低于6.08版本。然后点击“下一步”。如图18-5。5、点击“完成”，然后等待解压过程，待完全解压之后，点击“关闭”即可。如图18-6。解压完成即可看到图18-1所示工作站。§4创建工具坐标数据tooldata工具数据Tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心点）、质量、重心等参数数据。不同的机器人应用就可能配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。默认工具(tool0)的TCP位于机器人安装法兰的中心，如图18-7。图中的A点就是原始的TCP点。在轨迹应用中，常使用带有尖端的工具，一般情况下将工具坐标系原点及TCP设立在工具尖端，例如在本工作站中使用的工具如图18-8所示：图18-7图18-8工具中心点的设定原理如下：首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，我们在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X的负方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z的负方向移动。）强化巩固在对象的平面上，只需要定义三个点，建立一个工件坐标。五、总结拓展（一）